adams运动副的高级创建
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1.adams移动副的高级编辑过程
1.1创建Adams移动副
在Adams中选连接，连接类型选运动副中平面副，选择第一个物体和第二个物体，选择平面运动副作用点和平面副的移动方向，可以右键输入移动方向向量的终点坐标，移动方向向量的初始点坐标为平面运动副作用点，即可创建Adams移动副
1.2给移动副增加简单数学驱动及初始条件
在Adams中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择施加驱动，其中的约束和参考点及约束名称不能修改，需要增加一个移动量表达式或选择自由，选择自由则表示需要移动副是从动件，其移动规律需要根据其它驱动来求解。
即此时的移动副只是直接限制物体运动方向，并没有直接限制物体运动大小。
移动副的驱动只能是关于时间的函数
选择位置则表示对移动副对应2物体的相对位置进行主动约束，其速度和加速度根据位移求导可以得出，则其瞬时初始加速度和瞬时初始速度均无法施加，表示已经完成了移动副的所有运动约束。
此时的模型的移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。
例如给移动副施加x=5time^2+10*time的驱动，物体将作加速度为10，初速度10，初始位移0的匀加速直线运动。
选择速度则表示对移动副对应2物体相对速度进行主动约束，同时还要输入初始位移，其加速度和位移可以间接求出，至此完成了移动副的所有运动约束。
此时的模型的移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。
例如给移动副施加v=10*time+10，x0=0的驱动，物体将作加速度为10，初速度10，初始位移0的匀加速直线运动。
选择加速度则表示对移动副对应2物体相对速度进行主动约束，同时还要输入初始位移，和初始速度，其速度和位移可以间接求出，至此完成了移动副的所有运动约束。
此时的模型的移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。
例如给移动副施加a=10,v0=0,x0=0的驱动，物体将作加速度为10，初速度10，初始位移0的匀加速直线运动。
1.3改变移动副的位置和局部坐标系方位
在Adams中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择修改位置，在精确移动对话框中修改移动副的位置，可以通过载入坐标后修改或修改增量大小再点击移动按钮进行修改，修改移动副位置只是修改移动副初始位置而已，并不改变移动副驱动的运动状态，可以修改初始创建的位移方向向量
1.4对移动副进行测量
在Adams中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择测量，在测量对话框中选测量类型，移动副只有移动量的沿移动方向分量和合量不接近于0，因此只要测量这些即可。
1.5给移动副施加简单的摩擦
在Adams中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择摩擦力
1.6编辑摩擦力
动摩擦系数和静摩擦系数：与理论力学定义的摩擦系数的含义一致：
N f N f d d j j μμ==,，4321N N N N N +++=
N1：移动副对应两物体之间的法向相互作用合力（反作用力）
N2：移动副的扭转力矩：平行于可以移动自由度上的约束力距对应的等效压力
N3：移动副的弯曲力矩：垂直于可以移动自由度上的约束力矩对应的等效压力
N2=移动副的扭转力矩/反作用力臂
N3=移动副的弯曲力矩/初始重叠（滑移副沿滑移轴的初始位移）
重叠状态：滑移副位移值变化情况
静摩擦移动速度：大于此速度，移动副对应的两个构件才发生相对位移
预压摩擦N4：例如多盈配合的正压力等非重力产生的正压力进而形成摩擦力的力
摩擦效果：相对运动趋势下的摩擦力和发生相对运动时的摩擦力是否要考虑
摩擦力使用力：考虑摩擦力4大来源哪些要考虑，哪些可以省略
禁用摩擦力的情况：考虑何时不在使用摩擦力
2.空间旋转副的创建
2.1创建Adams旋转副
在Adams中选连接，连接类型选运动副中旋转，选择第一个物体和第二个物体，选择平面
运动副作用点和旋转副旋转方向，即可创建比较简单的旋转副
2.2旋转副的位置变化
旋转副移动坐标的位置决定了旋转中心点的位置，需要将移动坐标调节到设计的旋转中心点，而旋转副的旋转坐标决定了旋转副对应的两个构件的相对转动方向,在Adams中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择修改位置，在精确移动对话框中修改转动副的位置，可以通过载入坐标后修改或修改增量大小再点击移动按钮进行修改，也可以直接输入旋转副的位置与方向轴
2.3旋转副的施加驱动：其为弧度制而非角度制。
旋转副的驱动施加实质上是确定旋转副上构件1相对构件2的相对旋转运动，运动方向为z 轴正方向，满足右手定则，从x到y的终点，圆心为运动副坐标的有向圆弧为旋转方向。
选择自由则表示需要移动副是从动件，其移动规律需要根据其它驱动来求解。
即此时的移动副只是直接限制物体运动方向，并没有直接限制物体运动大小。
旋转副的驱动只能是关于时
间的函数
选择位置则表示对旋转副对应2物体的相对位置角度进行主动约束，其速度和加速度根据位移求导可以得出，则其瞬时初始加速度和瞬时初始速度均无法施加，表示已经完成了移动副的所有运动约束。
此时的模型的移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。
例如给移动副施加x=5time^2+10*time的驱动，物体将作角加速度为10，角初速度10，角初始位移0的匀加速圆周运动。
选择速度则表示对移动副对应2物体相对速度进行主动约束，同时还要输入初始位移，其加速度和位移可以间接求出，至此完成了转动副的所有运动约束。
此时的模型的转动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。
例如给移动副施加v=10*time+10，x0=0的驱动，物体将作角加速度为10，角初速度10，角初始位移0的匀加速圆周运动。
选择加速度则表示对移动副对应2物体相对速度进行主动约束，同时还要输入初始位移，和初始速度，其速度和位移可以间接求出，至此完成了转动副的所有运动约束。
此时的模型的移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。
例如给转动副施加a=10,v0=0,x0=0的驱动，物体将作加速度为10，初速度10，初始位移0的匀加速圆周运动。
滚动摩擦力矩的计算公式：
Q rQ f M v f ρ==321Q Q Q Q ++=
Q1：旋转副对应两物体之间的法向相互作用合力（反作用力）
Q2：旋转副的弯曲力矩对应垂直于可以移动自由度上的约束力矩对应的等效压力 Q3：摩擦力矩预载荷
Q3=旋转副的弯曲力矩/弯曲作用力臂
静摩擦移动速度：大于此速度，移动副对应的两个构件才发生相对位移
摩擦效果：相对运动趋势下的摩擦力和发生相对运动时的摩擦力是否要考虑
摩擦力使用力：考虑摩擦力4大来源哪些要考虑，哪些可以省略
禁用摩擦力的情况：考虑何时不在使用摩擦力
摩擦力臂：滚动摩擦圆半径ρ，可查阅标准
销的半径：等于弯曲作用力臂
3.平面副：没有设置摩擦力的对话框
3.1创建平面副
在Adams 中选连接，连接类型选运动副中平面副，选择第一个物体和第二个物体，选择平面运动副作用点和平面副自由度运动方向，即可创建比较简单的旋转副
2.2平面副的位置变化
平面副移动坐标的位置决定了平面运动中心点的位置，需要将移动坐标调节到设计的平面运动中心点，而平面副的旋转坐标决定了平面副对应的两个构件的相对运动方向,在Adams 中选择模型树下的待编辑驱动的平面副右击选择修改，选择修改位置，在精确移动对话框中修改平面副的位置，可以通过载入坐标后修改或修改增量大小再点击移动按钮进行修改，也可以直接输入
3.3给平面副施加驱动
其最多可以主动施加三个运动分量的驱动，要注意驱动施加方向
4.圆柱副
4.1圆柱副的创建
在Adams中选连接，连接类型选运动副中圆柱副，选择第一个物体和第二个物体，选择平面运动副作用点和圆柱副运动方向，即可创建比较简单的圆柱副
4.2调整圆柱副的方位
4.3给圆柱副施加驱动
可以施加2个驱动
4.4给圆柱副施加摩擦属性
其系数选取是移动副摩擦系数和转动副摩擦系数综合
5.球副
6.恒速副
恒速副的驱动位置要=已知驱动的位置
2个构件需要添加2个圆柱副或旋转副以及一个驱动
7.单万向铰链机构连接副（胡克副）
特点：胡克副所对应的两个物体之间的旋转轴线方向可以不一致，旋转轴线的方向和胡克副施加的方向向量所对应方向也可以不一致
7.1胡克副的创建方法：
首先创建两个物体然后选择创建连接中的胡克副，选择胡克副约束的两个物体和约束点，然后选择对第一个物体的约束方向和对第二个物体的约束方向，然后在选择两个物体对地面的约束为旋转副或圆柱副或者螺旋副这类运动副。
7.2胡克副主动部件驱动的施加
可以将驱动施加到主动运动物体的旋转副或圆柱副上施加旋转驱动即可。
也可以选择在主动物体上施加一个与旋转副方向一致的力矩。
胡克副施加驱动后从动件的运动特点：
当定义胡克副两个方向与旋转副运动方向一致时，其运动角速度幅值如下：
由此可知，此时的胡克副保证了周期信号，从动件周期减少是主动件周期一半
当定义胡克副第一方向与旋转副运动方向不一致时，其运动角速度测量如下
由此可知，此时的胡克副保证了周期信号，从动件周期与主动件周期相等
当胡克副第二方向与旋转副运动方向不一致时，其运动角速度测量如下
当胡克副
7.3
8.双万向铰链机构连接副（万向铰链）方向是法线方向。
