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DORNA东菱伺服基础技术手册下

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第七章 伺服电机
第六章 报警与处理
6.1 驱动器报警
EPS 系列驱动器有多种保护功能。 当其中一个保护被激活时， 驱动器将按照
一定的时序关断输出，同时产生报警。
报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，
5 个 LED 小数点位闪烁，
伺服 ON 关断。
报警出现后， 请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作， 如果判定
EEPROM 存储区中的数据被破坏
IPM 的保护引脚上一直为高电平
电流 V 相检测过大
电流 W 相检测过大 驱动器与编码器之间检不出 送一个错误数据。
A 、B 相脉冲，或编码器发
电机轴每转一圈产生的一个 Z 脉冲信号未检测到。
57
第七章 伺服电机
报警号码 27 30
报 警名 称 编码器 UVW 信号错误
重新确定负载及运行条件或者外加大功
3
压
电阻功率不足
率的制动电阻
过压 电机运 电源电压过大 （不稳定） 将 AC 电源调节至正常范围
行或停 止时
监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常
伺服驱动异常
更换驱动
59
第七章 伺服电机
报警 代码
4
8
报警 名称 控制 电压 欠压 过速 保护
代码
12 16
20
21 22
25
报警 名称 串行 通讯 错误
EEP RO M 参数 错误
IPM 报警
电流 V相 检测 异常 电流
W 相检 测异
常 编码 器 AB 脉冲 丢失
正常运 行
编码线﹑动力线异常 负载惯量大
参数设置不合适
处理方法
更换驱动 L1、L2 接入 AC 220 电源不足，或线接 触不良 1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 更换伺服驱动
请联系我司售后服务
1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 校正增益值 更换伺服驱动 检查位置指令参数
重新确定负载及运行条件或更换大容量 电机 1.增加位置环增益 (PA 11)或位置误差过 大, 增加参数（PA 53）或速度环增益 （PA 14） 2.检查电机型号参数 （PA 9）是否与所用 电机匹配 检查编码线，动力线是否松动或坏 重新确定负载及运行条件或更换大容量 电机 1.增加位置环增益 (PA 11)或位置误差过 大设置参数（PA 53），或速度环增益 （PA 14） 2.检查电机型号参数（ PA 9）是匹配
速度跟踪异常
原因 编码器 U、V、W 信号错误 电机转速与实际给定转速差别较大
6.2 报警处理
下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。 ? 电机不转 1. 参数： 控制模式（ PA 4）选择不当；
电机型号选择参数（ PA 9）设置不当； 2. 接线： 检查电机动力线（ U、 V、 W、PE）配线相序；
检查编码线，动力线是否连接不良 更换驱动
运行过 程中
有效扭矩超过额定转矩 编码线﹑动力线异常 伺服驱动异常
2 主电 接 通 主 电源电压低于指定电压 压欠 电源时 压
驱动伺服异常
重新确定负载条件，或换大容量电机 检查编码线，动力线是否松动或坏
更换驱动 检查 R、 T 输入的 AC 电源 监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常 更换驱动
检查动力线或编码器线是否连接不良； 检查控制信号是否连接正确，是否连接不良； 注：伺服 ON 信号可通过输入端子状态（ dP 18）监控；
位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（ dP 3）监控； 3. 机械原因：
电机轴被机械卡死（电机堵转） ； 若电机为抱闸电机，则必须提供电源解抱闸； 4． 伺服电机或伺服驱动器本身故障； ? 旋转不平滑 1．安装：检查电机与机械连接安装是否正常 2．接线：检查电机动力线（ U、 V 、W 、 PE）配线相序； 检查动力线或编码器线是否连接不良； 参数：提高速度环增益（ PA 14）或提高电流环增益（ PA 38）； ? 电机产生异常响声或振动 1. 参数：增益太高，速度环增益（ PA 14）太高导致振荡； 2. 安装：检查电机与机械连接安装是否正常 对每种报警，表 6.3 给出了其一般的处理办法
编码器 AB 脉冲丢失
编码器 Z 脉冲丢失
表 6.1 报警一览表
原因
电机定子电流长时间过大 主电路电源低于电源电压门限值
主电路电源高于电源电压门限值
控制回路电压低于电源电压门限值 电机速度长时间超过额定速度
位置偏差计数器值超过设定值 伺服驱动器接收到的数据经过 发送数据不一致。 CAN 通讯错误
CRT 校验发现与上位机
运行时 电源电压低（不稳定） 驱动伺服异常
检查 R、T 输入的 AC 电源是否有过大的 波动;监控驱动器的母线电压值（ dP 16） 是否异常 更换驱动
接通主 电路电
源时
电源电压过大 伺服驱动异常
将 AC 电源调节至正常范围 监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常 更换驱动
主电
负载转动惯性大，制动
伺服 ON 时
发生原因
驱动伺服异常 L1、L2 输入电源不足。
电机相序错乱或编码线 异常
伺服驱动异常
电机起 动或运
行时
选择电机型号参数不匹 配 电机相序错或编码配线 异常
输入增益设定错误
伺服驱动异常
9 位置 在 高 速 位置指令频率从过高或
超差 起 动 或 加减速时间太短
过大 停止
负载惯量大
参数设置不合适
为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决。
报警号码 ―― 1 2 3 4 8 9
12
14 16 20 21 22
25
26
报 警名 称 正常 过载
主电源欠压 过压
控制电源欠压 电机过速
位置偏差过大
串行通讯错误
CAN 通讯错误 EEPROM 参数错误
IPM 报警 电流 V 相检测异常 电流 W 相检测异常
58
第七章 伺服电机
表 6.3 报警处理办法
报警 代码
报警 名称
运行 状态 伺服 ON 时
发生原因
电机型号参数不符合 编码线﹑动力线异常
伺服驱动异常
输 入 命 电机被机械卡死或
1
过载 令 后 ， 负载过大
保护
电 机 不 编码线﹑动力线异常
转
伺服驱动异常
处理方法
请与我司售后联系 检查电机动力线（ U、V 、W、PE）配线 相序 检查动力线或编码器线是否连接不良 更换驱动 重新确定负载条件，或换大容量电机

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东菱EPS系列横机位置控制专用简易操作手册

东菱EPS系列横机位置控制专用简易操作手册

控制在1分钟1次以下。由于伺服单元的电源部分带有电容器，所 以在ON时，会流过较大的充电电流（充电时间0.2秒）。因此， 如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件 性能下降。
请正确，可靠地进行配线。否则可能会导致电机失控、受伤或
故障。
请使用指定的电源电压，否则可能会导致机器烧坏。 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围
9
横机位置控制专用简易操作手册
引脚号 CN2-9
信号名称 符号
功能
伺服使能
S-ON
有效：电机励磁锁轴，允许驱动器工作(默 认低电平)。 无效：驱动器输出关断，停止工作，电机 处于自由状态。
S-ON信号有效后，至少等待50ms，才可 以输入任何命令。
请不要用S-ON信号来频繁运转或停止电 机。
CN2-7
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2) 严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有 可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。
3) 连接用电线需保持干燥，信号线的芯线线径通常非常细，配线时 不宜张拉过紧。
4) 为防止电机因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应固定好线。 5) 轴心的伸出量需要充分，若伸出量不足容易使马达运行时振动。 6) 安装同心度：在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并 使伺服电机与机械负载的轴心保持在一条直线上。如果使用刚性联轴 器，应符合下图中同心度公差的要求：
安装环境 ：必须没有水汽，腐蚀性气体及可燃性气体。 接线注意事项：禁止将三相电源接至马达U、V、W的接头，一
旦接错，将损坏伺服驱动器。
接地工程必须确实实施。 在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 在通电运作前，请确定紧急机械装置是否随时启动。 在通电运作，请勿接触散热片，以免烫伤。
东菱EPS系列通用伺服技术手册

东菱EPS系列通用伺服技术手册

交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册●非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器●在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。

请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。

如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。

⏹由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

⏹在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。

注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。

⏹下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。

·1··安全注意事项··2·目录目录第一章功能和构成 (3)1.1EPS系列驱动器技术规格 (3)1.2EPS系列驱动器功能 (4)1.3EPS系列驱动器命名规则 (5)1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6)1.5EPS系列驱动器适配电机 (14)1.6各部分名称 (17)第二章安装 (19)2.1环境条件 (19)2.2驱动器安装场合 (19)2.3安装方向和间隔 (20)2.4电机的安装 (21)2.5伺服驱动器安装示意图 (21)2.6电缆应力 (22)第三章接线 (23)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23)3.2标准接线 (24)3.4编码器信号端子CN3 (32)3.5I/O接口原理 (34)3.6电源系统电路 (38)第四章参数 (39)4.1参数功能 (39)第五章监控与操作 (49)5.1面板操作 (49)5.2监视方式(DISP) (50)5.3参数设置(SET-P) (53)·1·目录5.4参数管理(EEPOP) (53)5.5速度试运行 (55)第六章报警与处理 (57)6.1驱动器报警 (57)6.2报警处理 (58)第七章伺服电机 (63)7.1型号命名 (63)7.2电机安装尺寸 (77)附录 (84)·2·第二章安装第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格·3·第二章安装1.2 EPS系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表·4·第二章安装产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、W 表示袜机专用型、K表示数控专用型 E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本 A、版本B…额定功率：1. 功率的位数增加到４位，单位为KW。

DORNA东菱伺服基础技术手册(下)

DORNA东菱伺服基础技术手册(下)

DORNA东菱伺服基础技术手册(下) DORNA东菱伺服基础技术手册（下）第一章介绍伺服系统是现代控制系统中常用的一种技术，用于实现精确控制和运动控制。

DORNA东菱伺服基础技术手册（下）旨在为读者提供伺服系统的基本知识和操作指南，以便更好地理解和应用伺服技术。

第二章伺服系统简介2.1 伺服系统的原理和组成伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、位置反馈装置和控制器等多个组成部分构成。

伺服电机负责产生运动，伺服驱动器则将控制信号转化为电机所需的电力信号。

2.2 伺服系统的工作原理伺服系统通过反馈装置实时监测被控对象的状态，与控制器中的设定值进行比较，并根据差异进行调整，以使被控对象达到设定的运动要求。

第三章伺服系统的参数设置3.1 位置环参数位置环参数是伺服系统中一个重要的设定值，它决定了系统的响应速度和精度。

在设置位置环参数时，需要根据具体应用场景进行调整，以求达到最佳性能。

3.2 速度环参数速度环参数是影响伺服系统速度控制性能的关键因素。

通过合理设置速度环参数，可以实现系统稳定性、响应速度和抗干扰能力的平衡。

第四章运动控制4.1 位置控制伺服系统的一项重要功能是实现精确的位置控制。

通过设定目标位置，伺服系统可以精确驱动电机到达设定位置，并实现定位精度的要求。

4.2 速度控制除了位置控制外，伺服系统还可以实现精确的速度控制。

通过设定目标速度，伺服系统可以实时调整电机的转速，以满足不同应用场景的速度要求。

第五章故障排除与维护5.1 常见故障及处理方法伺服系统在使用过程中可能会出现各种故障，例如电机运转异常、驱动器过载等。

本节将介绍常见故障的排查和处理方法，帮助读者解决实际应用中的问题。

5.2 维护注意事项为了确保伺服系统的长期稳定运行，需要定期进行系统维护和保养。

本节将介绍一些维护注意事项，帮助读者正确进行伺服系统的日常维护工作。

结语DORNA东菱伺服基础技术手册（下）通过对伺服系统的原理、参数设置、运动控制和故障排除等方面的介绍，为读者提供了一份全面而实用的参考手册。

DORNA东菱伺服基础技术手册 上

DORNA东菱伺服基础技术手册 上

DORNA东菱伺服基础技术手册上DORNA东菱伺服基础技术手册1、引言1.1 目的本文档旨在提供关于DORNA东菱伺服的基础技术知识和操作指南，供用户参考和使用。

1.2 范围本手册包括DORNA东菱伺服的安装、配置、调试和故障排除等方面的内容。

2、DORNA东菱伺服概览2.1 产品介绍DORNA东菱伺服是一款先进的伺服控制系统，具有高精度、高性能和易于操作的特点。

2.2 主要特性- 高精度的位置控制- 多轴控制支持- 灵活的运动规划和轨迹控制- 高速响应和稳定性- 多种通信接口- 可编程的功能和逻辑控制3、硬件安装和连接3.1 安装指南- 选择适合的安装位置- 连接电源和信号线- 安装驱动器和伺服电机3.2 通信接口配置- 串口通信设置- 网络通信设置- USB接口设置4、系统配置和初始化4.1 参数设置- 伺服参数配置- 运动参数配置- IO端口配置4.2 控制模式选择- 位置控制模式- 速度控制模式- 力控制模式5、运动控制5.1 运动规划- 直线运动规划- 圆弧运动规划- 多轴联动运动规划5.2 运动控制指令- 位置控制指令- 速度控制指令- 力控制指令6、故障诊断和排除6.1 常见故障和解决方法- 运动不正常- 通信故障- 控制失效6.2 调试工具和方法- 调试软件介绍- 调试示例和步骤7、附件本文档涉及的附件包括：- 产品规格表- 连接图纸- 调试工具软件注释：1、DORNA东菱伺服 - DORNA东菱伺服控制系统的产品名称。

2、伺服控制系统 - 一种用于控制机械运动的系统，利用伺服电机和驱动器进行精确的位置或速度控制。

3、位置控制 - 控制系统根据设定的目标位置，使伺服电机精确地达到目标位置的过程。

4、速度控制 - 控制系统根据设定的目标速度，使伺服电机以设定的速度运动的过程。

5、力控制 - 控制系统根据设定的目标力，使伺服电机施加或抵抗力，实现力的精确控制。