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一、实验目的1. 了解物镜的结构特点和工作原理。
2. 掌握物镜自动装配的基本流程和关键技术。
3. 熟悉自动化装配设备的操作方法和性能指标。
4. 培养团队协作和实际操作能力。
二、实验原理物镜是光学仪器中的重要组成部分，其功能是将远处物体成像于焦点附近。
物镜的自动装配是指利用自动化设备完成物镜的组装过程，包括光学元件的放置、固定、调整等步骤。
三、实验器材1. 物镜自动装配线：包括机械手、视觉检测系统、夹具、传输带等。
2. 光学元件：包括透镜、镜片、镜筒等。
3. 计算机控制系统：用于控制物镜自动装配线的运行。
四、实验步骤1. 准备工作（1）检查物镜自动装配线是否正常运行，确保各个部件完好。
（2）准备所需的光学元件，并检查其质量。
（3）熟悉计算机控制系统的操作方法。
2. 物镜自动装配（1）将光学元件按照装配顺序放置在指定的位置。
（2）机械手根据程序指令，依次抓取光学元件。
（3）视觉检测系统对抓取的光学元件进行识别和定位。
（4）机械手将光学元件放置到指定的位置，并固定。
（5）重复以上步骤，完成物镜的装配。
3. 装配质量检测（1）利用视觉检测系统对装配完成的物镜进行检测，确保其符合设计要求。
（2）对不合格的物镜进行返工或剔除。
4. 实验总结（1）分析实验过程中出现的问题，并提出改进措施。
（2）总结物镜自动装配的经验和教训。
五、实验结果与分析1. 装配效率通过实验，物镜自动装配线的平均装配速度为每分钟5个物镜。
与人工装配相比，自动化装配效率提高了约60%。
2. 装配精度实验结果表明，物镜自动装配的精度达到0.01mm，满足设计要求。
3. 故障率在实验过程中，物镜自动装配线故障率为0.5%，远低于人工装配的故障率。
六、实验结论1. 物镜自动装配是一种高效、高精度的装配方式，能够提高生产效率和产品质量。
2. 通过实验，掌握了物镜自动装配的基本流程和关键技术，为实际生产提供了参考。
3. 物镜自动装配技术具有广阔的应用前景，值得进一步研究和推广。
《自动装配技术》实验教学大纲大纲制定（修订）时间：2017.7课程名称：自动装配技术课程编码：010142059课程类别：专业课程性质：考查课适用专业：机械电子工程专业课程总学时：16实验（上机）计划学时：4开课单位：机械工程学院一、大纲编写依据1. 机械电子工程专业2017版教学计划；2. 机械电子工程专业《自动装配技术》理论教学大纲对实验环节的要求。
二、实验课程地位及相关课程的联系1.《自动装配技术》是机械电子工程专业的考查课。
本课程的实验项目是《自动装配技术》课程的重要实践环节；学生通过实验进一步巩固和加深对自动装配技术理论方法的理解与实际应用。
2.本课程实验以《机械制图》、《机械设计基础》、《机械制造基础》、《机械制造工艺》、《金属切削机床》等课程为先修课。
三、本课程实验目的和任务1. 通过实验使学生加深对所学自动装配技术方法的理解，掌握自动装配过程，熟知立体仓库的结构和工作原理。
2.通过实验使学生了解自动装配的基础知识，掌握和熟知装配机的基本结构形式，培养学生对现代装配技术及装配过程的感性和理性的认识。
3.实验过程中注重学生实际动手能力的培养，增强其作为工业工程师的基本工作能力。
4.学会科学记录和处理数据，运用所学知识，结合生产实际对实验结果进行正确分析。
四、实验基本要求1.实验项目的选定依据教学计划对学生工程实践能力培养的要求；2.实验项目要求特别注意学生实际操作技能能及分析、研究能力的培养，使学生能够运用本课程及相关学科知识分析自动装配技术相关问题。
3.在实验过程中，要求学生做到：（1）了解实验目的和要求，及时预习与实验相关的内容。
（2）熟悉实验所需设备及软件功能；设计实验方案。
（3）学会软件的使用，能充分利用实验室现有的软硬件设施深刻理解理论课程中涉及的各知识点。
（4）正确撰写实验报告。
五、实验内容和学时分配实验1 自动化生产过程模拟1.实验目的1）通过实验使学生加深对所学自动生产化过程的理解，掌握装配作业过程，熟知立体仓库的结构和工作原理；2）通过实验使学生了解自动装配的基础知识，掌握和熟知装配作业流程，培养学生对装配过程的感性认识。
机器人车间装配作业指导书
简介
本文档旨在为机器人车间的操作员提供详细的装配作业指导。
通过遵循本指导书，操作员将能够正确、高效地完成装配作业。
准备工作
在开始装配作业之前，请确保以下准备工作完成：
- 确认所需装配部件及数量是否齐全；
- 准备好所需的工具和设备；
- 了解装配作业的流程及要求。
装配步骤
下面是机器人车间的装配作业步骤：
1. 步骤1：在工作区域内设置所需的装配工位和设备。
2. 步骤2：查阅装配图纸，了解装配作业的要求和顺序。
3. 步骤3：检查每个装配部件的质量和完整性，确保其符合要求。
4. 步骤4：根据装配图纸，按照正确的顺序组装部件。
5. 步骤5：在装配过程中，注意检查每个部件的连接是否牢固，避免松动或者错误连接。
6. 步骤6：完成装配后，仔细检查整体装配是否符合要求，确
保没有遗漏或错误。
7. 步骤7：对已完成的装配进行测试，确保其功能正常。
8. 步骤8：清理工作区域，妥善存放未使用的部件和工具。
安全事项
在进行装配作业时，请务必遵守以下安全事项：
1. 佩戴个人防护装备，如安全眼镜、手套等。
2. 在装配作业时，注意机器和设备的安全使用，避免发生意外
事故。
3. 注意锋利工具的使用，避免划伤和意外伤害。
4. 若有不明确的装配步骤或存在安全风险，请及时向上级主管
或专业人员咨询。
总结
本文档提供了机器人车间装配作业的详细指导，涵盖了准备工作、装配步骤和安全事项。
通过按照指导书的要求进行操作，操作员将能够安全、高效地完成装配作业。
《自动装配技术》实验指导书谢群马荣双编写机械工程学院2010-07目录1 MPS模块化集成生产系统自动装配演示实验 (2)2 自动化生产过程模拟实验 (14)MPS模块化集成生产系统自动装配演示实验实验目的：1）了解MPS九站模块化生产集成系统的组成功能；2）根据MPS九站模块化生产集成系统的功能，分析气缸自动装配系统的组成及自动装配过程；3）了解气动系统的组成、元件及工作原理；4）了解MPS九站模块化生产集成系统中传感器的类型、功能及应用选择；5）了解MPS九站模块化生产集成系统控制方式、控制器的型号及控制过程的实现；6）了解MPS九站模块化生产集成系统机器人的基本功能，工作原理及在自动装配系统中的作用。
实验内容：MPS九站模块化生产集成系统对气缸进行加工和自动装配的演示实验。
实验要求：1）认真观察实验，了解MPS九站模块化生产集成系统的组成、工作原理及气缸的自动装配过程；2）根据观察的情况结合实验目的认真写好实验报告。
实验装置：MPS九站模块化生产集成系统。
MPS系统是一套包含工业自动化系统中不同程度的复杂控制过程的教学培训装置，是适应于控制应用实践教学的模块化系统。
它具有综合性、模块化及易扩充等特点，可以从基础部分的简单功能及加工顺序，逐步扩展到复杂的集成控制系统。
该系统共有九个工作单元（也称九站），可以完成气缸缸体、弹簧、活塞和端盖的加工及完整气缸的装配。
九站式MPS系统每一个站都装在一个工作台中，PLC控制板装在台内，工作单元、控制面板盒及PLC控制板都配置了标准化的SysLink接口。
MPS 工作单元的控制最多需要8个二进制输入和8个二进制输出。
所有二进制信号通过SysLink插座连接到I/O接线端。
控制面板通过带有8个二进制输入和8个二进制输出的SysLink插座连接到PLC。
可以使用第二个SysLink插座将信号扩展至16个输入信号和16个输出信号。
还可以把其中的工作单元拆分到不同的培训项目中，以任意方式组合实现不同的功能。
一、实训目的本次实训旨在使学生掌握工业机器人装配的基本知识和技能，了解机器人系统的组成和功能，提高学生在实际生产环境中的动手操作能力和团队协作能力。
通过实训，使学生能够熟练完成工业机器人的装配、调试和故障排除等任务，为将来从事机器人相关领域的工作打下坚实基础。
二、实训环境实训场地：工业机器人实训室实训设备：ABB IRB 1200机器人、工业机器人装配工具、机器人控制系统、示教器、防护装备等实训时间：一周三、实训原理1. 机器人装配原理机器人装配是指利用工业机器人进行零部件的装配过程。
装配过程包括：取料、定位、装配、检验、卸料等环节。
机器人装配具有自动化程度高、精度高、速度快、重复性好等特点。
2. 机器人系统组成工业机器人系统主要由以下几部分组成：（1）机械臂：机械臂是机器人的执行机构，负责完成装配过程中的取料、定位、装配等动作。
（2）控制系统：控制系统负责接收指令，控制机械臂的运动，实现装配过程。
（3）示教器：示教器用于输入装配路径和参数，方便用户对机器人进行编程和调试。
（4）传感器：传感器用于检测装配过程中的位置、速度、力等信息，确保装配精度。
（5）驱动器：驱动器将电能转换为机械能，为机械臂提供动力。
四、实训过程1. 实训准备（1）熟悉机器人装配原理和系统组成。
（2）了解实训设备的使用方法和注意事项。
（3）穿戴好防护装备，确保实训安全。
2. 实训步骤（1）机械臂装配1）检查机械臂零部件是否齐全、完好。
2）按照装配图纸和装配顺序，将零部件组装成机械臂。
3）检查机械臂的装配质量，确保装配正确。
（2）控制系统装配1）检查控制系统零部件是否齐全、完好。
2）按照装配图纸和装配顺序，将零部件组装成控制系统。
3）连接控制系统与机械臂的电气线路。
4）检查控制系统装配质量，确保装配正确。
（3）示教器装配1）检查示教器零部件是否齐全、完好。
2）按照装配图纸和装配顺序，将零部件组装成示教器。
3）检查示教器装配质量，确保装配正确。
实验2.9 自动装配流水线
在仓库自动装货实验区完成本实验，实验接线参见《可编程控制器模拟实验台使用说明》中相应主机接线图。
一、实验目的
了解移位寄存器在控制系统中的应用及其编程方法。
二、实验原理
使用移位寄存器指令，可以大大简化程序设计。
移位寄存器指令所描述的操作过程如下：若在输入端输入一串脉冲信号，在移位脉冲作用下，脉冲信号依次移到移位寄存器的各个继电器中，并将这些继电器的状态输出，每个继电器可以在不同的时间内得到由输入端输入的一串脉冲信号。
三、实验要求
传送带共有16个工位，工件从1号位装入，分别在A（装配1）、B（装配2）、C（装配3）三个工位完成三种装配操作，经最后一个工位送入仓库；其它工位均用于传送工件。
四、编制实验程序（指令表与梯形图）。
自动装配机作业指导书1. 前言本指导书旨在帮助操作员正确使用自动装配机，确保生产过程的高效性和质量。
在使用自动装配机之前，请仔细阅读本指导书，并按照以下步骤操作。
2. 准备工作在开始操作之前，需要进行一些准备工作，以确保自动装配机正常运行。
以下是准备工作的步骤：2.1 检查设备请检查自动装配机的各项设备是否正常工作，包括电源、传动系统、控制系统等，确保没有故障或损坏。
2.2 准备物料请准备好需要装配的物料，并按照要求进行分类和摆放，以便操作时能够快速取用。
2.3 清洁工作台在使用自动装配机之前，请先清洁工作台，确保工作区域干净、整洁，并清除任何可能影响操作的杂物。
2.4 安全措施操作员在使用自动装配机时，务必做好个人安全防护工作，包括佩戴安全帽、手套、口罩等，并确保自动装配机的安全门和保护装置正常运行。
3. 操作步骤3.1 打开自动装配机将电源开关置于"ON"位置，等待自动装配机完成启动过程。
确保所有指示灯都正常亮起，表示自动装配机已准备就绪。
3.2 设置装配参数根据具体的装配需求，使用控制面板上的按钮或触摸屏，设置相应的装配参数，包括物料类型、装配顺序、装配数量等。
3.3 准备物料根据装配参数的设置，从物料储存区选择相应的物料，并放置在装配机的进料口。
确保物料摆放正确、不重叠并紧密贴合。
3.4 启动装配过程按下启动按钮，自动装配机将开始执行装配过程。
在装配过程中，操作员需要时刻关注装配机的运行状态，并确保装配过程顺利进行。
3.5 监控装配质量在装配过程中，操作员需要及时检查装配质量，确保装配的产品符合质量要求。
如发现装配质量有问题，应立即停止装配过程并进行调整。
3.6 完成装配当装配过程完成后，自动装配机将停止运行。
操作员需将装配好的产品从出料口取出，并按照规定的方法进行包装、标记和储存。
4. 常见问题解答4.1 自动装配机无法启动怎么办？请先检查电源是否通电，然后检查控制系统和传动系统是否正常工作。
一、实习概述为了将所学理论知识与实践相结合，提高自己的动手能力和团队协作精神，我于2023年7月至9月在XX科技有限公司进行了为期两个月的自动化装配实习。
在实习期间，我主要负责自动化设备的装配、调试及维护工作。
以下是我对实习过程的总结与反思。
二、实习目的1. 了解自动化装配的基本流程和工艺要求。
2. 掌握自动化设备的安装、调试及维护方法。
3. 培养自己的动手能力、团队协作精神及沟通能力。
4. 提高对自动化行业发展趋势的认识。
三、实习内容1. 设备安装与调试在实习初期，我主要参与了自动化设备的安装与调试工作。
在师傅的指导下，我学习了以下内容：（1）设备组装：了解各种自动化设备的组成部分，掌握设备的组装方法和步骤。
（2）线路连接：学习设备内部线路的连接方法，确保线路连接牢固、安全。
（3）设备调试：根据设备说明书和调试流程，对设备进行调试，确保设备正常运行。
2. 设备维护与保养在实习过程中，我学会了以下设备维护与保养方法：（1）定期检查设备：对设备进行定期检查，发现并排除潜在故障。
（2）清洁设备：保持设备清洁，防止灰尘和杂质影响设备运行。
（3）更换备件：根据设备磨损情况，及时更换损坏的备件。
3. 团队协作与沟通在实习过程中，我深刻体会到团队协作与沟通的重要性。
在与同事合作的过程中，我学会了以下技巧：（1）明确分工：根据自身特长和团队需求，明确分工，提高工作效率。
（2）相互配合：在完成工作任务时，相互配合，确保工作顺利进行。
（3）及时沟通：遇到问题时，及时与同事沟通，共同解决问题。
四、实习收获1. 专业技能提升通过实习，我掌握了自动化设备的装配、调试及维护方法，提高了自己的动手能力。
2. 团队协作能力增强在实习过程中，我学会了与同事合作，提高了团队协作能力。
3. 沟通能力提升在与同事、师傅及领导沟通的过程中，我学会了如何表达自己的想法，提高了沟通能力。
4. 对自动化行业的认识加深通过实习，我对自动化行业的发展趋势和市场需求有了更深入的了解。
汽车装配技能实训指导书广东机电职业技术学院汽车学院二〇一二年九月目录m²拧紧力矩240 4-5 10-12 20215 36-45300 5-7 12-15 25-32 45-55480 7-9 17-23 33-45 58-78640 9-12 22-30 45-59 78-104900 13-16 30-36 65-78 110-1301080 16-21 38-51 75-100 131-175三、螺栓紧固手势练习操作手势要求：右手持枪，一般情况下食指扣扳机。
装配顶部螺栓枪口向下时大拇指扣扳机。
整个螺钉紧固过程中，手必须保持稳定，手腕、手臂用力，避免手的抖动。
基本要求：螺栓与安装面垂直。
操作步骤：1、确定要紧固的螺栓尺寸规格、强度规格、查表（工程手册）确定最终紧固力矩；2、确定是否要分次紧固，如是，确定每次紧固力矩值，调整力矩扳手；3、确定紧固顺序；4、开始紧固。
异常处理：只能返工，所需时间是正常工作的10倍四、紧固节拍训练紧固节拍要求：每分钟18个1螺母准备每次抓取3-5个，手前部下弯大拇指把螺母送出安装上面朝向拇指螺母与工具配合：对准—推出—压紧垂直紧固、停止2准备紧固三个手指配合取出3-4个螺栓单个螺栓捻出三个手指紧抓螺栓晃动装入电动扳手垂直紧固、垂直拔出扳手五、软硬管及管箍装配练习1、训练步骤（1）安装夹子训练将夹子套在指定的位置，指定的位置用红线标出。
夹子指定位置标准（2）胶管和塑料管结合准备插到塑料管凸缘X-10（3）夹子紧固确定安装位置，夹子头向里侧。
目标4个/一分钟。
确定安紧位置夹紧装好确认夹子挟紧位置确认2、评价评价记入：对应标准，记入完成情况。
塑料管插入状态记录，并把正常数记入。
六、绕绳和穿绳训练在规定的时间内按标识的顺序和箭头进行绕绳和穿绳训练（30S）情景三质量监控训练一、目视检查手势基本要求：眼随手动，眼到哪，手到哪。
主要检查项目，检查合格后打上绿色（或蓝色）油漆点标识，如不合格，打上红色油漆点标识，并填写不合格品记录，不合格品放置在专用红色标志区。
装配作业指导书[整理版装配作业指导书目录：一、作业前的准备工作1.1 确定作业内容1.2 确定所需材料和工具1.3 确定操作流程和安全措施二、装配操作步骤和注意事项2.1 步骤一2.1.1 操作说明2.1.2 注意事项2.2 步骤二2.2.1 操作说明2.2.2 注意事项......(根据具体作业内容继续编写)三、装配过程中常见问题解决办法3.1 问题一及解决办法3.2 问题二及解决办法......四、作业完成后的收尾工作4.1 清理工作区域4.2 检查装配结果4.3 记录相关信息五、作业注意事项与安全措施5.1 注意事项一5.2 注意事项二......一、作业前的准备工作1.1 确定作业内容在开始装配作业前，首先要明确作业的具体内容，包括装配的部件、装配的方式、装配所需的工具和材料等等。
1.2 确定所需材料和工具根据作业内容，准备所需的各种材料和工具，确保能够顺利进行装配作业。
这些材料和工具可能包括螺丝、螺母、螺栓、螺钉、螺旋管等小型零件，以及扳手、螺丝刀、螺丝批、锤子、电钻等工具。
1.3 确定操作流程和安全措施在开始装配作业前，明确操作流程和安全措施是非常重要的。
操作流程应该按照装配的先后顺序进行编排，确保每一步都能够正确完成。
安全措施包括佩戴防护手套、护目镜，确保安全操作，避免事故发生。
二、装配操作步骤和注意事项2.1 步骤一2.1.1 操作说明详细描述装配的第一个步骤，包括如何将零件定位、如何使用工具将零件固定等。
2.1.2 注意事项列举装配过程中需要特别注意的事项，例如使用扳手时要确保正确的力度，避免将零件损坏。
2.2 步骤二2.2.1 操作说明详细描述装配的第二个步骤，包括如何将零件与其他部件连接、如何调整零件位置等。
2.2.2 注意事项列举装配过程中需要特别注意的事项，例如在调整零件位置时要小心操作，避免将其他部件损坏。
......(根据具体作业内容继续编写)三、装配过程中常见问题解决办法3.1 问题一及解决办法列举装配过程中可能出现的问题，例如零件连接不稳、螺丝过紧等，并提供相应的解决办法。
《自动装配技术》实验指导书谢群马荣双编写机械工程学院2010-07目录1 MPS模块化集成生产系统自动装配演示实验 (2)2 自动化生产过程模拟实验 (14)MPS模块化集成生产系统自动装配演示实验实验目的：1）了解MPS九站模块化生产集成系统的组成功能；2）根据MPS九站模块化生产集成系统的功能，分析气缸自动装配系统的组成及自动装配过程；3）了解气动系统的组成、元件及工作原理；4）了解MPS九站模块化生产集成系统中传感器的类型、功能及应用选择；5）了解MPS九站模块化生产集成系统控制方式、控制器的型号及控制过程的实现；6）了解MPS九站模块化生产集成系统机器人的基本功能，工作原理及在自动装配系统中的作用。
实验内容：MPS九站模块化生产集成系统对气缸进行加工和自动装配的演示实验。
实验要求：1）认真观察实验，了解MPS九站模块化生产集成系统的组成、工作原理及气缸的自动装配过程；2）根据观察的情况结合实验目的认真写好实验报告。
实验装置：MPS九站模块化生产集成系统。
MPS系统是一套包含工业自动化系统中不同程度的复杂控制过程的教学培训装置，是适应于控制应用实践教学的模块化系统。
它具有综合性、模块化及易扩充等特点，可以从基础部分的简单功能及加工顺序，逐步扩展到复杂的集成控制系统。
该系统共有九个工作单元（也称九站），可以完成气缸缸体、弹簧、活塞和端盖的加工及完整气缸的装配。
九站式MPS系统每一个站都装在一个工作台中，PLC控制板装在台内，工作单元、控制面板盒及PLC控制板都配置了标准化的SysLink接口。
MPS 工作单元的控制最多需要8个二进制输入和8个二进制输出。
所有二进制信号通过SysLink插座连接到I/O接线端。
控制面板通过带有8个二进制输入和8个二进制输出的SysLink插座连接到PLC。
可以使用第二个SysLink插座将信号扩展至16个输入信号和16个输出信号。
还可以把其中的工作单元拆分到不同的培训项目中，以任意方式组合实现不同的功能。
也可以再引进增加Festo Didactic MPS系统中的其他模块实现更复杂完整的自动化加工系统。
系统组成见图1。
图1九站式MPS系统1. 供料工作单元供料工作单元的主要作用是为加工过程逐一提供加工工件。
在管状料仓中可以存放工件，供料工程中，双作用气缸从料仓中逐一推出工件，接着转换模块上的真空吸盘将工件吸起，转换模块的转臂在旋转缸的驱动下将工件移动至下一个工作站的传输位置。
此站与下一站之间通过工作单元连接发射器和接收器来传递信息。
供料工作单元中使用了大量的工业执行件。
其中旋转气缸的旋转范围可由90度调整到270度，并由微型开关检测其终端位置。
双作用气缸的主要作用是将工件从料仓中推出，由电感式传感器检测其终端位置。
利用转换模块的真空吸盘吸紧加工工件，应用文丘式原理，并由压力开关进行检测。
压力开关的转换点可调。
供料单元见图2。
图2 供料单元2. 检测工作单元检测工作单元的主要作用是检测加工工件的特性。
光电式及电容式传感器完成区分工件的工作。
在加工工件被无杆缸提升至检测位置之前，由向后反射式光电传感器检测该位置是否为空，模拟量传感器检测工件的高度。
无杆缸将合格的工件传送至气动滑槽的上层，并将不合格的工件捡出至气动滑槽的下层。
这个工作单元涉及所有基本的工业传感器及其应用：光电式传感器、电容传感器以及向后反射式光电式传感器。
加工工件被无杆气缸提升至检验位置并接着被测量装置压下，以完成模拟量传感器对其高度的检测。
反射式光电传感器检测该位置工件的高度。
无杆缸将合格的工件传送至气动滑槽的上层，并将不合格的工件捡出至气动滑槽的下层。
这工件捡出至气动滑槽的下层。
使用比较器鉴别传感器信号，允许通过数字信号。
检测工作单元见图3。
图3 检测工作单元3. 加工工作单元在加工工作单元，工件将在旋转平台上被检测及加工。
旋转平台由直流电动机驱动。
平台的定位由继电器回路完成，电感式传感器检测平台的位置。
工件在平台平行地完成检测及钻孔的加工。
由带电感式传感器的电磁执行装置来检测工件是否被放置在正确的位置，在进行钻孔加工时，电磁执行件夹紧工件，加工完的工件通过电气分支传送到下一个工作站。
电气线性轴带直流电机并由反向器作用构成模块完成钻削进给。
本单元可以完全实现钻孔功能，但由于考虑到安全因素，只进行钻孔的模拟加工。
本单元需要对两个平行的加工进行编辑：钻孔及孔的测试。
加工工作单元见图4。
图4 加工工作单元4. 操作手工作单元操作手控制单元配置了柔性2自由度操作装置。
漫反射式光电传感器对放置在支架上的工件进行检测。
提取装置上的气抓手将工件从该位置提起，气抓手上装有光电式传感器用于区分黑色及非黑色的工件，并将工件根据检测结果放置在不同的滑槽中。
本工作单元可以与其他工作单元组合并定义其他的分类标准，工件可以被直接传送到下一个工作单元。
操作手工作单元使用工业操作元件。
气动线性轴具有柔性终端可调及缓冲，从而保证了终端位置及中间位置的快速定位。
平板无杆缸带有终端位置检测，作为Z轴的提升气缸使用。
在提升气缸上装有光电式传感器，用于工件的重组。
The PicAlfa模块具有高度的灵活性：行程短、倾斜的轴、终端位置传感器的安排及安装位置可调。
上述特点保证了该工作单元在不增加其他元件的情况下完成一系列不同的操作任务。
操作手控制单元见图5。
图5 操作手控制单元5. 暂存工作单元暂存工作单元可存放并分隔5个加工工件。
传送带起始位置的漫射传感器检测被送入的工件。
分隔器上端及底部的光栅进行的加工控制是：如果传输点为空，则分隔器送入一个工件。
该动作由短行程缸来完成。
短行程缸终端位置由终端位置传感器检测。
暂存工作单元见图6。
图6 暂存工作单元6. 机械手工作单元机械手工作单元将通过滑槽传送至此单元的工件传送到组装平台上。
气抓手上的传感器根据颜色（黑色、非黑色）区分工件。
组装平台上的传感器检测工件的方位。
从组装平台开始，机械手将对工件进行分类并相应放入不同的料仓或直接放到下一个工作单元。
将其他工作单元与机械手工作单元组合可完成加工工件的组装。
机械手用新型三菱控制器RV-2AJ，它体积小、功能强大及轻巧的特点－可放置在MPS底车内。
通过配置驱动单元盒示教盒可以完成机械手工作单元的完整配置。
机械手工作单元见图7。
图7 机械手工作单元7. 组装工作单元组装工作单元需与机械手工作单元共同使用。
该单元为工件的组装操作提供元件：加工工件气缸端盖由双作用气缸从端盖料仓中推出，气缸活塞放置在活塞托盘中，气缸弹簧由另一双作用气缸从一较细的料仓中推出。
组装工作单元见图8。
图8组装工作单元8.液压冲压工作单元液压冲压工作单元的主要工作是对气缸盖冲孔。
双作用气缸将端盖推至冲床，在完成冲孔之后，该气缸将成品端盖推出。
液压泵工作单元为冲压过程提供压力。
在冲床上装有压力开关以确保正确提供所需压力。
图9 液压冲压工作单元9. 成品分装工作单元进入成品分装工作单元的加工工件被分别放置在三根不同的滑槽上。
当工件被放在0传送带起始位置时受到漫射传感器的检测。
制动器上方的传感器检测工件的特性（黑色、红色、金属色）。
由于双作用气缸通过偏振仪控制的分离器将工件分捡到正确的滑槽上。
电感式及光电式传感器检测工件的颜色及材质。
短行程气缸将传送带上的工件停止住，在完成检测后将其分捡到三根滑槽相应的一根上。
图10 成品分装工作单元实验报告1. 简述气缸在MPS九站模块化生产集成系统上的装配过程。
2. 简述MPS九站模块化生产集成系统中应用的传感器的类型及实现的功能。
3.简述PLC可编程控制器在工业自动化生产中的应用。
4.简述装配机器人的基本的功能，包括：自由度、驱动方式、控制方式及卡爪的结构特点等。
实验二自动化生产过程模拟实验一、实验目的1、掌握一个小型企业的生产、物流搬运各个环节作业流程2、锻炼学生的实际操作能力二、实验设备自动化立体仓库系统流水线系统WMS/MES软件图1 综合物流系统图2 装配线上生产工位三、实验任务1、分组进行作业流程各环节模拟和实验室软硬件操作2、调查一个小型企业的业务流程，形成业务流程分析报告四、实验原理实验室模拟企业的业务流程进行自动化生产过程模拟：收货→验收→入库→生产出库→生产线装配→成品包装入成品库→成品出库1、收货阶段准备收货、检验凭证、货物检查、办理交接手续2、验收阶段验收准备、核对资料、验收实物、验收签字3、入库阶段建立入库凭证、分配货位、入库操作4、生产出库阶段零件出库5、生产线装配阶段利用实验室现有可装配产品台式电风扇进行组装6、成品包装、入成品库台扇成品入库7、成品出库阶段出库准备、核对出库凭证、台扇成品出库、全面复查核对、交接清点。
由学生扮演不同角色进行整个业务流程的模拟，可使学生系统掌握物流分析与设施规划这门课程的主要内容。
五、实验内容1、详细阅读生产物流及仓储管理业务流程，生产装配线工作模式等相关资料，熟悉生产型企业业务流程各个阶段所需要完成的工作。
2、人员分组每组(8--9人)收货验收入库装配计算机控制1—2 1 2 4 13、学生分别扮演不同的角色，通过计算机软件、物流相关硬件及生产装配线各工位等环节的操作，进行整个企业生产业务流程的仿真模拟。
4、撰写对整个流程模拟的体会。
5、调查一个企业（可进行实地调查或在网上查找）的业务流程，并对业务流程各阶段的内容进行描述，完成报告。
六、实验报告要求1、写清实验目的、内容、步骤2、撰写对整个流程模拟的体会3、调查一个企业，对业务流程各阶段的内容进行描述，完成报告七、思考题1、你觉得我们实验室现有设备模拟企业业务流程中有哪些流程需要改造？2、你认为该实验达到实验目的了吗？还有何更好的建议?附：物流综合系统操作步骤1、打开终端电脑，打开堆垛机电控柜电源，打开电控柜上运行按钮。
打开输送线电控柜电源，打开气泵。
2、打开桌面上“灵蛙管理3.0”软件, 打开“FMSMonitor.exe”，看到系统状态上绿色图标亮起。
3、入库操作：首先在灵蛙系统中添加任务，然后再在FMS执行软件中执行。
（1）在“入库类型”中,选择“原材料入库”或“成品入库”（2）添加“供应商标号”：点击“查找供应商”然后在三项中选择其中一项双击，供应商添加完毕。
（3）添加“物料标号“：点击“物料查询”按钮，在“物料标记”中选择“成品”或“原材料”，然后，点击“查询”进行物料更新后，选中其中的一种物料双击。
物料名称添加完毕。
（4）添加“入库量”：加入要入库的数量“1”。
（5）点击“确定入库“，入库完成。
（6）在“FMSMonitor.exe”中，“系统复位”中，点击右侧的“堆垛机回零”，“生产流水线复位”，待“堆垛机回零”，“生产流水线复位”完成后；在生产控制中选中“入库作业”，点击“启动作业”。
