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松下工业机器人机器人教学GII 系列操作虎之卷WG ･G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体YA-1NC／YA-1PC／YA-1QC 系列松下焊接系统（株）机器人教学200603（K）－ 目 录－①示教器说明1・各种功能键的说明2・正确手持示教器图解３・ID输入４② 手动操作・操作方法５・连续移动和微动６－７・微动量的设定７・暂停・紧急停止７③ 示教（如何新建程序）・示教和移动速度８・如何进入示教模式・如何登录示教点９・登录示教点及窗口界面１０・退出示教１１・示教时的用户功能键・ 『手腕插补CL』 １１・示教的详细设定１２・示教时的扩展设定内容１２④ 文件(程序)的确认・修改(跟踪 )・继续示教时１３・从文件中选择时１４・退出文件确认・修改・ 『文件的排序』 １５・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除) １６－１７ ・退出跟踪・返回窗口界面１８・跟踪的速度１８⑤ 圆弧的示教・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除) １９⑥ 摆动的示教・示教方法２０－２１ ・摆动类型・跟踪前进后退动作２２・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器２３・摆动的限制２３⑦ 焊接区间的定义・焊接开始点・中间点・结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） ２４⑧ 编辑・文件(程序)的读出和结束２５・光标移动的注意点２６・命令的修改（ＡＲＣ－ＳＥＴ，ＡＲＣ－ＯＮ）・命令的删除２７・命令的追加（输出ＯＮ，ＯＦＦ，输入等待） ２８・命令的追加（等待时间），修改（等待时间） ２９・窗口内数值的修改３０・用ＭＤＩ操作修正位置３０・示教点的排列・替换（包括焊接规范/速度等全部替换） ３１⑨ 运行・启动方式・焊丝点动／检气・运行的限制３２运行及运行中的修改３３⑩ 追加+α的说明目录３４.α1-1启动方式（设定） ３５ α1-2启动方式（输入分配） ３６ α1-3启动信号时机和连接端子３７ α1-4主程序启动方式３８ α2 登录待机位置和读出文件３９ α3 标签（注释）的粘贴４０ α4 文件编辑功能（剪切/复制／粘贴） ４１ α5 以前机器job启动方式的继承 4 2①示教器的说明１．各种功能键的说明（－）上（＋）右转换键 左转换键 安全开关ＴＰ正面ＴＰ背面２．正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）３．ＩＤ输入●ＩＤ输入（发货时已设定为自动登录）・＜ＩＤ输入界面＞※没有出现ＩＤ输入界面时・在设定窗口 | 输入用户ID 「ｒｏｂｏｔ」（半角英文小写字母 （可以从参考中选择）・在设定窗口 | 输入登录密码 「００００」（半角数字）◎标准设定 （系统管理员级别）用户ＩＤ ｒｏｂｏｔ 密码 ００００输入错误时可使用 ＢＳ(退格键)【自动登录的设定】设定 → 管理工具 → 用户管理→ 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效）设定ＩＤ设定管理工具用户管理自动登录【界面内设定】自动登录 有效 无效直角方向移动焊枪端部固定机器人运行工具标准运动工具中心（任选）移动时推荐变化角度时推荐切换坐标2)机器人移动①一边按着坐标系图标一边转动拨动按钮低速移动时 中速移动时 高速移动时＊ 根据拨动按钮的转动量使运行速度改变 （ＭＡＸ15ｍ）②or or＊ ［+／-］键与界面右上方的“高”、“中”、“低” 的速度相对应（限制速度以下）速度的值在More 菜单的示教设定界面上进行设定3)个微动量个微动量＋直角 Ｔ・Ｐ显示直角 ＋＋・－键 运行标准速度 高 30ｍ（限制15ｍ） 中 10ｍ（10ｍ速度） 低 3ｍ（3ｍ速度）※３ ※３※１※２※１※２【示教详细设定】 与Ｐ12相同微动移动量 ０．０１mm ～９．９９mm５．微动量设定 1)2) 3)4)※４5)６．暂停 动作暂停后 ※７可以重启７．紧急停止 ※８将伺服电源关闭，动作安全停止 伺服打开后，可以重启、运行＊在操作中 ＯＫ + 和是相同的操作。
Faunck焊接操作培训教材-济南奥太焊接操作教材Faunck焊接操作培训教材-济南奥太焊接操作教材第一章：操作系统介绍1.1 操作系统的定义1.2 操作系统的历史发展1.3 操作系统的优势和应用领域第二章：Faunck焊接概述2.1 Faunck焊接的特点与优势2.2 Faunck焊接的组成与结构2.3 Faunck焊接的工作原理与流程第三章：Faunck焊接的操作界面3.1 操作界面的介绍与主要功能3.2 操作界面的常用操作方法3.3 操作界面的参数设置与调整第四章：Faunck焊接的编程教学4.1 编程语言的介绍与选择4.3 编程语言的基本语法与命令 4.4 编程实例与案例分析第五章：Faunck焊接的安全操作5.1 安全操作流程与注意事项5.2 紧急情况处理与故障排除5.3 安全防护装置的使用与维护第六章：Faunck焊接的维护与保养6.1 常规的维护与保养工作6.2 零部件的更换与维修6.3 故障排查与修复第七章：Faunck焊接的应用案例分析 7.1 汽车行业的应用案例7.2 电子产品行业的应用案例7.3 其他行业的应用案例本文档涉及附件：1.Faunck焊接操作手册3.Faunck焊接安全操作指南4.Faunck焊接维护与保养手册本文所涉及的法律名词及注释：1.操作系统：计算机软件系统，用于控制和协调进行任务的操作。
2.编程语言：一种人类语言，用于编写操作指令的代码。
3.安全操作：在操作过程中，保证人员和设备安全的操作方法和措施。
4.维护与保养：对进行定期检查、清洁、维修和保养的工作。
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
奥太焊机维修培训教材第一章焊接基础知识§1—1概述焊接是金属材料连接的最基本方法之一，它具有低成本．永久性．可靠性高的特点。
目前有，焊接广泛应用于金属材料间的连接，并对所焊产品产生更大附加值。
焊接作为一种现代主导制造工艺技术，正逐步集成到产品的主寿命过程，即从设计开发.工艺制定.制造生产,到运行服役.到运行服役.失效分析.维护.再循环等产品的各个阶段.焊接装备作为一种广泛的系统工程,大量应用于机械制造.电力建设.石油化工.交通运输设备.建筑工程.航天航空.电子器件.家用电器.医疗器械.通讯工程等众多领域。
几乎有金属应用的地方，都有焊接现象。
一焊接装备焊接装备金包括焊接电源设备.焊接辅机具和切割设备。
近几年来，我国焊接装备的技术水平和制造能力不断提高，绝大多数焊接装备能够足国内市场的需要，一些专机.电脑套设备和部分通用焊接设备还向外国出口。
1.在电弧焊接机中,以逆变焊机为代表的直流焊机所占比例不断提高。
2.电弧焊接设备中，自动.半自动焊机所占比例不断提高。
3.数控切割机的制造已形成一定的规模，但配套的等离子切割电源还要大量进口，专用的数控切割设备品种不多。
4.焊接机器人制造能力，制造水平和推广应用有待进一步提高。
国内投产使用的焊接机器人绝大部分从国外进口，与日本.美国.西欧等国家相比,焊接机器人的数量极少,正常运行率不理想.5.我国在特种焊机.成套设备及其他焊接装备方面发展较慢。
很多国产新型焊接设备自行研制开发的少,正常运行率不理想。
6.焊接设备，焊枪和配件制造的自动化程度不高，手工作业较多，产品性能稳定和一次合格率有待提高。
二.焊接技术应用在重型机械.冶金机械.矿山工程机械.电子锅炉.压力容器.石油化工.机车车辆.汽车等行业,不同地应用了数控切割以及弧焊.电渣焊.co2气保焊.tig焊.mig焊.mag焊.电阻焊.钎焊等焊接方法。
近些年来，我国焊接科技和生产技术水平有了很大发展，但整体水平与发达国家相比还存在很差距。
上海林肯电气有限公司自动化部Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录目录 (2)练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3)练习课程2——创建程序名 (4)练习课程3——创建和测试程序 (5)练习课程4——编辑程序 (9)练习课程5——编辑程序 2 (12)练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14)练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17)练习课程7B –如何输入焊接参数 (19)练习课程8——设置Jog Frame (23)练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25)练习课程10——焊接圆形焊缝 (27)练习课程11——摆动（WEAVING） (28)练习课程12——等待指令和计时器指令 (30)练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36)练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38)练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40)练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51)练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。
按“Reset”键消除报警信息。
注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
