下载文档原格式
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。
本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。
包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。
如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。
FANUC机器⼈由PLC控制外部⾃动启动,暂停。
本⽂介绍了FANUC机器⼈由PLC外部控制⾃动启动，暂停，再启动的⼯作流程。
包含PLC程序和机器⼈的设定⼯作流程1.UI1 和UI2⼀直为ON后，延时0.5S UI3⼀直为ON2,延时0.5s后，UI8⼀直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器⼈不在暂停状态第⼀次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器⼈不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后如果机器⼈不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器⼈不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器⼈在暂停状态启动后⼜暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后。
如果机器⼈在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器⼈⽰教器设定机器⼈启动⽅式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器⼈输⼊信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪⼀种启动⽅式2.正常状态如下3.系统设定第⼀步======1.专⽤外部信号==启动2.所选程序的调⽤PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种⽅式其⼀PNS==========================================RSR=====================================机器⼈点位介绍机器⼈正常启动后的状态如下可以参考。
KUKA启动时序KUKA启动时序1.系统准备1.1 确保所有程序、示教器程序和相关设备程序都已正确安装在控制器上。
1.2 确保所有操作员具备必要的培训和资质，并且了解的操作流程和安全规范。
1.3 检查控制器的电源和网络连接是否正常。
2.首次启动2.1 执行器件检查和润滑：检查的执行器件是否安装正确，并根据操作手册进行必要的润滑。
2.2 检查传感器和外设连接：确保传感器和外设已正确连接，并进行必要的校准。
2.3 控制器启动：按照操作手册中的指引，将控制器启动并进行初始化设置。
3.网络配置3.1 设置IP地质：根据网络环境的要求，在控制器中设置正确的IP地质和子网掩码。
3.2 配置网络参数：根据实际需求，配置的网络参数，如网关、DNS服务器等。
4.程序加载和校验4.1 确认控制器中已经加载了所需的程序。
4.2 检查程序的正确性：对加载的程序进行校验，确保程序的正确性和可靠性。
4.3 设置程序变量：根据实际需求，设置程序中的变量和参数。
5.安全设置5.1 设置安全区域：根据实际工作环境，设置的安全区域，并使用围栏或其他安全设备进行固定和封闭。
5.2 配置保护装置：根据工作需求，配置的保护装置，如安全门、光栅等。
5.3 设置急停开关：确保的急停开关设置正确，并进行必要的测试和演练。
6.手动操作和示教6.1 手动操作：使用示教器或HMI界面，进行的手动操作，如移动、旋转等。
6.2 示教：按照操作手册中的指引，进行的示教操作，如示教路径、示教程序等。
6.3 验证示教结果：根据示教的路径和程序，验证示教结果的正确性。
7.启动7.1 确认工作环境安全：确保周围没有障碍物，并保持操作区域的整洁和安全。
7.2 启动控制器：按照操作手册中的指引，启动控制器。
7.3 执行启动程序：加载并执行的启动程序。
附件：1.操作手册：包含的操作流程、安全规范以及启动程序的设置和操作说明。
2.示例程序：用于演示启动时序的示例程序。
法律名词及注释：1.IP地质：IP地质是Internet Protocol Address的缩写，用于唯一标识连接到互联网的设备的地质信息。
KUKA机器人使用经验总结讲解学习1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。
机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。
4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。
设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。
输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC 坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。
KUKA启动时序
KUKA启动时序：
1、硬件准备
1、确保电源开关处于关闭状态。
2、确保控制器电源开关处于关闭状态。
3、检查周围的工作环境，确保无障碍物存在。
4、确保的各个关节和执行器处于正常工作状态。
5、检查的传感器和安全装置，确保正常运行。
2、软件准备
1、将控制器连接到计算机上。
2、打开控制器所需的软件工具。
3、检查控制器的固件版本，并及时更新到最新版本。
4、配置的网络连接，确保与其他设备的通信正常。
3、启动控制器
1、将控制器电源开关打开。
2、等待控制器完成启动过程。
3、检查控制器的状态指示灯，确保处于正常工作状态。
4、配置参数
1、进入控制器的参数设置界面。
2、配置的系统参数，如速度、加速度、精度等。
3、配置的安全参数，如安全区域、碰撞检测等。
4、配置的通信参数，如网络地质、通信协议等。
5、运行
1、将电源开关打开。
2、等待完成初始化过程。
3、选择合适的控制模式，并切换到相应的工作模式。
4、通过遥控器或计算机界面控制进行运动。
6、操作注意事项和维护
1、遵守的操作手册和相关安全规范。
2、定期检查各个部件的工作状态，如电机、传感器、执行器等。
3、及时清洁，防止灰尘和杂质影响其工作效果。
4、定期进行的维护保养，如更换润滑油、清理滑轨等。
附件：
本文档无附件。
法律名词及注释：无。
机器人与PLC的联动控制1、PLC为主站2、机器人为主站下面介绍的是第一种。
一、通讯组态◆硬件连接CP5614A2卡中PB1为主站口，PB2为从站口。
DP接头连接CPU315 2DP的DP口及CP5614A2的PB2口。
由于为1主1从，电缆均连接Profibus接头的进口。
◆安装GSD文件选项菜单/安装GSD文件，通过浏览找到相关KUKA Roboter-GSD，执行相关安装步骤即可在在下图右上方看到已经安装好的KUKA 5614 Slave。
◆对PLC、机器人进行硬件组态CP5614的Profibus地址为10，与机器人KRC2的变量映射地址为INPUT 50-53，OUTPUT 50-53。
◆机器人通讯设置找到C\KRC\Roboter\Init中pfbms、iosys文件。
⏹Pfbms设置profibus的主、从站的使能及站地址➢[MASTER]MASTER_USED=0 屏蔽主站功能➢[SLA VE]MODUL_USED=1 激活从站功能MODUL_ADDRESS=10 根据硬件组态将从站地址设置为10iosys设置通讯驱动的使能及相关通讯的映射地址。
➢[DRIVERS]PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o 激活Profibus通讯➢[PBMASL]inw0=127,0,x2outw0=127,0,x2将机器人的系统输入、输出各2个字映射到Profibus的OUTW50、OUTW52，INW50、INW52。
①INW0：机器人的输入偏移地址（机器人第一位为1）；②127：机器人做Profibus从站的默认地址；③0：CP5614A2的输出偏移地址，表示挂在CP5614A2物理上第一个地址；如下图所示：outw0=127,0,x4 IW50-53对应机器人1-32，IW 40-43对应机器人33-64④x2：2个字。
详细的说明可以阅读IOSYS下面的注释。
二、机器人变量为达到外部启动机器人的目的，需要在Configure/Automatic External设置相关参数，一般机器人的输入除$I_O_ACT、$DRIVES_OFF设置为1025（1025常闭，1026常开）外，其他都需要设置为外部变量（本例中将$DRIVES_OFF设置为外部变量）。
KUKA机器人配置外部启动忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此，而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。
下面进入正题吧。
主要看一下外部启动相关的信号释义用PLC作为主站，KUKA机器人作为从站，PLC控制机器人启动的重要信号一览：信号具体含义如下：输入端（从机器人控制器的角度）➢PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号* 采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。
一般情况下设该值为1，符合大多数读写习惯➢PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。
值域：1 …16。
若PGNO_TYPE 的值为2，则只允许位宽为4、8、12 和16。
程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则PGNO变量占一个BYTE➢PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。
如果PGNO_TYPE 值为3，则PGNO_PARITY 不被分析。
这个没看太明白，但是不能胡乱设置，会影响程序号的传递。
目前设成0没发现问题➢PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。
这个信号别看太多了，只要知道是占用1bit的开关量信号就行了，在机器人启动并给定程序号后，发送该信号给机器人，相当于确认信号。
（忍不住也吐槽一下，就一个位信号，他这表格里说的正值，负值和0是指哪个，不明白唉）➢$EXT_START - 外部启动这个就简单直白了，启动信号，上升沿有效，可以给出去一段时间后撤销。
➢$MOVE_ENABLE - 允许运行由PLC给机器人的，配置Profinet后，该信号是机器人运动的必要前提条件，不管是EXT 模式还是T1模式，该信号必须给定并保持。
➢$CONF_MESS - 确认信息提示上升沿有效，相当于故障复位信号。
