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第四届全国大学智能汽车竞赛赛区现场比赛参考规范（草稿）为了统一各分赛区和决赛区在现场比赛过程中标准，本文档给出了比赛组织、比赛流程、技术检查、现场裁判、补赛、现场表演以及奖项设置等方面的规范。
各分赛区和决赛组组委会可以参照该规范确定比赛细则和标准。
一、 比赛组织工作规范：根据《全国大学智能汽车竞赛章程》，各赛区组委会成立相应组织保证现场竞赛的顺利进行，其中包括：1、竞赛会务组（秘书组）：整体负责本赛区现场竞赛的组织、宣传以及会务等工作，确定并公布比赛成绩和获奖名单，协调各方面的工作。
由赛区组委会所在学校的教师组成。
2、竞赛裁判组：负责预赛、决赛现场比赛过程组织、赛车成绩计时、违规判定以及成绩记录等。
由赛区组委会所在学校的教师、学生志愿者组成。
裁判组人员数量、职能参照后面第四节“比赛裁判规范”。
3、专家技术组：按照竞赛规则负责检查各参赛队伍提交赛车技术状况，向组委会提交车模技术检查结果。
由赛区组委会所在学校聘请相关专业的教师和大赛秘书处技术组成员组成。
专家组对于赛车进行技术检查的标准参加后面第三节“赛车技术检查规范”。
4、仲裁委员会：监督大赛比赛进行，负责接受参赛队申诉、反馈意见，对于现场出现的意外情况给出仲裁意见。
仲裁委员会成员应包括承办学校的组委会成员、其他学校教师、自动化教执委成员、飞思卡尔公司代表、竞赛秘书处成员等。
以上的“竞赛裁判组”、“专家技术组”、“仲裁委员会”成员名单应该在比赛开幕式上进行宣布。
二、 比赛流程规范：1、参赛队伍报道：参赛队伍报道地点可以在组委会统一安排的会议室进行，也可以在参赛队伍宿地点进行。
参赛队伍报道主要完成一下工作：a)确认参赛队伍最终学生和指导教师的信息。
该信息一经确认，将不再更改，它将是最终获奖证书的名单信息。
特别注意：在预赛、决赛比赛成绩公布之后、获奖证书颁布之前不再接受各参赛队伍提出的更改信息的请求。
b)领取比赛日程安排，其中应该包括有比赛各个环节的时间节点和场地地点。
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，舵机：FUTABA3010 光电组东莞市博思电子数码科技有限公司B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-A6 电磁组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010 摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位处理器作为唯一的微控制器。
有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组所以使用传感器限制：参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；4. 其他事项如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；对于A型，C型车模（光电组、摄像头组）改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
第六届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛8月20日在西北工业大学圆满结束，共有来自101所学校的186支队伍参加了竞速比赛和创意比赛。
经过两天的比赛，决出了竞速赛的特等奖、一等奖和二等奖；创意赛的一等奖、二等奖和优秀奖。
竞速赛决赛成绩排在前三名的队伍获得特等奖，他们分别是：光电组特等奖：1、西北工业大学飞豹队；2、电子科技大学黑色旋风队；3、乐山师范学院乐师1队；摄像头组特等奖；1、湖南大学睿思队；2、北京科技大学北京科技大学摄像头一队；3、山东大学白杨队；电磁组特等奖：1、杭州电子科技大学钱江1号队；2、北京科技大学北京科技大学电磁二队；3、西北工业大学湛庐队；决赛成绩排名在4至20名的队伍获得一等奖，其余完成预赛的队伍获得二等奖；创意比赛获得一等奖的队伍分别是：1、同济大学同济先锋队；2、西北工业大学盛世和谐队；3、中南大学 ITS队预赛排名在4至10名的队伍获得二等奖，其余完成预赛展示的队伍获得优秀奖。
一、竞速赛决赛成绩1、光电组决赛成绩名次 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 西北工业大学 飞豹队 28.9072 电子科技大学 黑色旋风 29.1913 乐山师范学院 乐师1队 30.214 西安交通大学 天启 30.9725 北京科技大学 北京科技大学光电二队 31.5986 安徽理工大学 光电幻影队 31.7497 华中科技大学 华中科技大学一队 32.138 陕西理工学院 陕理工光电1队 32.6899 山东大学 劲驰一队 33.0310 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院战鹰队 33.55211 福建工程学院 光电一队 33.66512 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工4队 33.94913 北京工业大学 THINKER 34.30614 西华大学 拾梦者 34.70215 国防科技大学指挥军官基础教育学院 闪光突击一队 34.8416 河北大学工商学院 灵锐 34.86717 湖北汽车工业学院 惠捷一号 35.00818 天津工业大学 凯旋队 35.27619 河北联合大学轻工学院 飞思嘉杭2队 35.28220 上海第二工业大学 光电一队 35.95421 广东海洋大学 Fly-D 6022 贵州大学 贵科光电 6023 北京理工大学 AngryCar 6024 杭州电子科技大学 钱江4号 6025 厦门大学嘉庚学院 SEED 602、摄像头组决赛成绩名次 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 湖南大学 睿思队 30.2992 北京科技大学 北京科技大学摄像头一队 30.3113 山东大学 白杨（队） 30.4054 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工5队 30.8185 西北工业大学 翱翔队 30.8946 杭州电子科技大学 钱江5号 31.6927 华东理工大学 Drift 31.6948 河海大学常州校区 雏鹰队 31.999 上海交通大学 Cyber++ 32.33910 浙江大学 浙江大学华硕三队 32.47911 中南民族大学 狼箭1队 32.71912 中山大学 中山大学摄像头一队 32.8113 华中科技大学 华中科技大学三队 33.10914 河北大学工商学院 奥翔 33.53515 东北大学 猎豹二队 33.71716 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院雷霆队 33.90917 电子科技大学 海盗旗 34.00118 陕西理工学院 陕理工摄像头1队 34.78119 厦门大学嘉庚学院 茈梦队 34.7920 天津工业大学 第零队 37.25421 北京理工大学 BlackPear 48.79622 浙江理工大学 天速星 49.40823 哈尔滨工程大学 极品飞车1号 6024 东北大学秦皇岛分校 东秦二队 603、电磁组决赛成绩名次 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 杭州电子科技大学 钱江1号 29.62 北京科技大学 北京科技大学电磁二队 31.473 西北工业大学 湛庐队 32.1564 电子科技大学 ATP 33.5235 湘潭大学 湘大二队 33.8756 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工1队 34.1217 广东工业大学 风驰 34.2348 西安工业大学 工大幻影1队 34.2619 山东大学 启程 35.37410 乐山师范学院 乐师6队 36.11311 国防科技大学 电磁铁军二师 36.15812 河北大学工商学院 风鸣 37.33913 河海大学 云风队 37.55614 湖北汽车工业学院 惠捷二号 37.81115 陕西理工学院 陕理工电磁2队 38.15516 华北科技学院 华科电磁队 38.73817 中南民族大学 小炫枫1队 38.92418 中国矿业大学徐海学院 徐海电磁一队 40.54419 阜阳师范学院 闪电幽魂 40.84120 浙江师范大学 先驱音速 6021 西南交通大学 神马浮云 6021 浙江师范大学 先驱音速 6022 上海交通大学 CyberX 6023 长安大学 风驰 6024 华中科技大学 华中科技大学五队 6025 河海大学常州校区 睿翼队 60二、竞速赛预赛成绩1、光电组序号 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 电子科技大学 黑色旋风 13.9742 西北工业大学 飞豹队 14.343 西安交通大学 天启 14.8794 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院战鹰队 14.9335 北京科技大学 北京科技大学光电二队 14.9786 华中科技大学 华中科技大学一队 15.0427 乐山师范学院 乐师1队 15.1998 陕西理工学院 陕理工光电1队 15.2359 安徽理工大学 光电幻影队 15.37110 广东海洋大学 Fly-D 15.811 贵州大学 贵科光电 15.80112 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工4队 15.8413 山东大学 劲驰一队 15.98914 湖北汽车工业学院 惠捷一号 16.02415 北京理工大学 AngryCar 16.06816 国防科技大学指挥军官基础教育学院 闪光突击一队 16.15817 福建工程学院 光电一队 16.24218 上海第二工业大学 光电一队 16.27919 河北大学工商学院 灵锐 16.28720 西华大学 拾梦者 16.35321 杭州电子科技大学 钱江4号 16.3622 厦门大学嘉庚学院 SEED 16.50223 北京工业大学 THINKER 16.52124 天津工业大学 凯旋队 16.54925 河北联合大学轻工学院 飞思嘉杭2队 16.70126 东北大学秦皇岛分校 东秦四队 16.73227 南阳理工学院 翼虎 16.85328 中南民族大学 光仙队 16.94229 中南大学 比亚迪牡羊座2011 17.10230 上海交通大学 CyberReborn 17.12831 河海大学 荷风队 17.19132 武汉科技大学 首安二队 17.29833 南京邮电大学 繁星 17.31234 温州大学瓯江学院 光影队 17.35535 洛阳理工学院 疾风速影 17.42236 湖北汽车工业学院科技学院 星际之光 17.55137 沈阳理工大学 骑着蜗牛看世界 17.73638 南京师范大学 ALPS 18.11239 中山大学 三次革命 18.27940 华北电力大学 执逐 19.0141 哈尔滨华德学院 华德扬帆 19.05542 北京理工大学秦皇岛分校 永恒 19.41543 国防科技大学 光电铁军一师 19.55144 哈尔滨工程大学 极品飞车2号 19.67445 烟台南山学院 南山光电一队 19.97946 山东工商学院 山商迅雷 20.32747 太原理工大学 晋豹一队 20.3648 浙江师范大学 越野翱翔 20.57349 合肥工业大学 工大光电1队 21.0650 安徽大学 火影队 21.54551 华北科技学院 华科光电一队 30.85952 山东大学威海分校 龙威神光 35.72953 安徽科技学院 安科光电一队 38.96654 大连民族学院 哥特式 6055 浙江大学 浙江大学华硕二队 602、摄像头组序号 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 北京科技大学 北京科技大学摄像头一队 13.942 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院雷霆队 13.9663 国防科技大学 摄像铁军一师 14.3064 西北工业大学 翱翔队 14.4845 湖南大学 睿思队 14.636 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工5队 14.7457 山东大学 白杨（队） 14.8528 哈尔滨工程大学 极品飞车1号 14.8969 杭州电子科技大学 钱江5号 14.98610 华东理工大学 Drift 15.20411 华中科技大学 华中科技大学三队 15.34312 中山大学 中山大学摄像头一队 15.43713 河北大学工商学院 奥翔 15.45714 上海交通大学 Cyber++ 15.54115 河海大学常州校区 雏鹰队 15.68816 浙江理工大学 天速星 15.69517 天津工业大学 第零队 15.71218 电子科技大学 海盗旗 15.72419 中南民族大学 狼箭1队 15.87520 浙江大学 浙江大学华硕三队 15.88421 北京理工大学 BlackPear 15.99322 东北大学 猎豹二队 15.99923 陕西理工学院 陕理工摄像头1队 16.12624 东北大学秦皇岛分校 东秦二队 16.28425 厦门大学嘉庚学院 茈梦队 16.30626 山东大学威海分校 黑天鹅 16.40727 河海大学 清风队 16.50528 西华大学 5D3051 16.52129 广东工业大学 速龙队 16.67630 东南大学 PoWerFect 16.78331 长安大学 摄像头二队 16.86332 安徽理工大学 远航队 16.9433 河南大学 河南大学摄像头一队 17.14334 西安建筑科技大学 狂奔的蜗牛 17.21535 南京师范大学 先驱者 17.24836 华北科技学院 华科摄像头队 17.26337 西南科技大学 西科超音速 17.34538 西安交通大学 星光队 17.35139 湖北汽车工业学院 鹰眼一号 17.45340 湖北汽车工业学院科技学院 独眼龙3.0 17.47841 广东海洋大学 卡雷拉 17.57442 北京邮电大学 Picachu 17.6343 重庆邮电大学 腾飞队 18.01344 军械工程学院 星际探路者1队 18.13545 桂林理工大学 林星队 18.246 阜阳师范学院 物电一队 18.22347 大连理工大学 狩猎者 18.28448 武汉科技大学 首安三队 18.37549 中国科学技术大学 UNBELIEVABLE 18.78650 北京联合大学 Haste队 18.86851 哈尔滨华德学院 华德远望 19.7152 安徽工业大学 黑骏队 20.94853 烟台南山学院 南山摄像头3队 21.00254 合肥学院 暗夜魔王 21.00955 曲阜师范大学 炫风 24.87656 大连大学 连大—影舞者 60 3、电磁组序号 学校名称 队伍名称 比赛成绩1 杭州电子科技大学 钱江1号 14.2172 北京科技大学 北京科技大学电磁二队 15.2773 电子科技大学 ATP 15.6164 西北工业大学 湛庐队 15.6995 广东工业大学 风驰 16.0396 杭州电子科技大学信息工程学院 杭电信工1队 16.0437 浙江师范大学 先驱音速 16.0448 西安工业大学 工大幻影1队 16.1039 西南交通大学 神马浮云 16.1710 湘潭大学 湘大二队 16.17411 上海交通大学 CyberX 16.41912 山东大学 启程 16.57213 长安大学 风驰 16.91614 河北大学工商学院 风鸣 17.13815 河海大学 云风队 17.16616 华中科技大学 华中科技大学五队 17.35417 湖北汽车工业学院 惠捷二号 17.40518 国防科技大学 电磁铁军二师 17.45719 中南民族大学 小炫枫1队 17.67320 陕西理工学院 陕理工电磁2队 17.75921 乐山师范学院 乐师6队 17.88322 河海大学常州校区 睿翼队 17.88623 阜阳师范学院 闪电幽魂 17.92424 中国矿业大学徐海学院 徐海电磁一队 18.16125 华北科技学院 华科电磁队 18.2626 中南大学 比亚迪狮子座2011 18.29727 哈尔滨华德学院 华德远航 18.33528 广东技术师范学院 星磁号 18.34729 武汉理工大学 理工3队 18.70730 南阳理工学院 悍马 18.77831 哈尔滨工程大学 极品飞车3号 18.78632 中国矿业大学 机电一队 18.90633 大连理工大学 磁暴飞车 18.93434 东北大学秦皇岛分校 东秦五队 19.3735 东南大学成贤学院 颠覆 19.41136 哈尔滨理工大学 疾风 19.45437 河北联合大学轻工学院 电磁一队 19.54238 北京联合大学 木牛流马 19.75939 安徽工程大学 劭傑二队 19.79740 重庆邮电大学 忐忑队 20.03341 中国地质大学（武汉） 地大御风队 20.18442 天津工业大学 磁导航二队 20.2743 大连大学 连大—dragonfighter 20.29144 曲阜师范大学 索尼克 20.34845 常州大学 IDEA 20.38146 重庆大学 渝州飞船 22.44847 北京理工大学 Cherish 23.04348 山东交通学院 追影队 23.20749 浙江工业大学 飞狐二队 23.39850 山东大学威海分校 愤怒的小车 24.70251 合肥学院 混合动力队 28.22352 安徽科技学院 安科电磁一队 29.55853 北京邮电大学BMC6054 北京科技大学天津学院 北京科技大学天津学院飞虎一队 6055 武汉科技大学首安六队60三、创意赛预赛成绩编号排名学校队伍题目19 1 西北工业大学 盛世和谐 西北工业大学_城市交通急情多车协同处理模拟系统8 2 同济大学 同济先锋队同济大学_城市交通智能网络演示系统15 3 西南石油大学 西南石油大学创意队 西南石油大学_城市智能交通系统7 4 中南大学ITS 队中南大学2 5 华中科技大学 思飞工作室 华中科技大学_基于物联网的未来城市交通治安调度演示系统 14 6 北京科技大学 智能汽车队北京科技大学10 7 湖北汽车工业学院 创意赛湖北汽车工业学院_道路交通模拟17 8 广东技术师范学院广师创意队广东技术师范学院_基于HCS12XS128的安全智能车交通系统6 9 杭州电子科技大学未来时速杭州电子科技大学_未来智能交通系统缩微演示系统 20 10 北京邮电大学 大黄蜂队 北京邮电大学 4 11 上海交通大学 CyberParking 上海交通大学 3 12 沈阳理工大学 城市漫步者 沈阳理工大学11 13 山东大学 fresh air山东大学_多移动机器人编队协作围捕行为实现18 14 北京印刷学院 创意队 北京印刷学院 12 15 东南大学 日月晨曦队 东南大学16 16 成都信息工程学院纵横驰骋成都信息工程学院_城市交通防堵系统展示5 17 北京信息科技大学“侠客行”队北京信息科技大学_智能交通系统 13 18 黄山学院 徽州一号 黄山学院_自控节能车1 19 长安大学长安创意队长安大学_复杂道路条件下的智能交通系统 9 20 江汉大学 江汉之星江汉大学哈尔滨工程大学冰城穿行者哈尔滨工程大学（注：没有完成创意比赛预赛展示）全国大学生智能汽车竞赛秘书处2011-8-24。
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：队伍名称：参赛队员：带队教师：关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。
同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。
本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。
机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。
软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。
另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。
关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试第一章引言飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。
飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的认可和信任。
其中在8 位、16 位及32 位汽车微控制器的市场占有率居于全球第一。
飞思卡尔公司生产的S12 是一个非常成功的芯片系列，在全球以及中国范围内被广泛应用于各种汽车电子应用中。
飞思卡尔智能车竞赛设计⽅案“神马”队设计⽅案摘要本⽂以“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛为主题，介绍了智能赛车从机械结构设计到控制系统的软硬件设计流程。
本次⽐赛使⽤竞赛秘书处统⼀指定的竞赛车模及套件，采⽤飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核⼼控制单元，配合不同类型的传感器、驱动电机、转向舵机、直流电池、以及相应的驱动电路，使赛车能够⾃主识别路径，并控制模型车⾼速稳定地在跑道上运⾏，在规定时间内完成跑完赛道的任务。
第⼀章背景1.1“飞思卡尔”杯背景介绍“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12 单⽚机为核⼼的⼤学⽣课外科技竞赛。
使⽤⼤赛组委会统⼀提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采⽤飞思卡尔 16 位微控制器MC9S12DB128B作为核⼼控制单元，⾃主构思控制⽅案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执⾏、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车⼯程制作及调试，于指定⽇期与地点参加场地⽐赛。
⽐赛成绩主要由赛车在现场成功⾏驶完赛道的时间为主。
全国⼤学⽣智能汽车竞赛所使⽤的车模是⼀款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由⼤赛组委会统⼀提供。
参赛队伍通过设计单⽚机的⾃动控制器控制模型车在封闭的跑道上⾃主循线运⾏。
在保证模型车运⾏稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越⼩成绩越好。
设计⾃动控制器是制作智能车的核⼼环节。
⾃动控制器是以单⽚机为核⼼，配合有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路，它能够⾃主识别路径，控制模型车⾼速稳定运⾏在跑道上。
⽐赛跑道表⾯为⽩⾊，中⼼有连续⿊线作为引导线，⿊线宽 25cm。
⽐赛规则限定可赛道宽度和拐弯最⼩半径等参数，赛道具体形状在⽐赛当天现场公布。
控制器⾃主识别引导线并控制模型车沿着赛道运⾏。
在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车可靠运⾏前提下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提⾼智能车的灵活性，同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完美为出发点，并以稳定性为⾸要前提，实现智能车快速运⾏。
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体 公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发 等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛， 在获得决赛资格后，参加全国总决赛的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛 车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过 感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集 赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少 数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际 可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用两种车模：z A 型车模：广东博思公司提供。
限定电磁组比赛使用。
z B 型车模：北京科宇通博科技有限公司提供。
限定光电组、摄像头组使用。
z 细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器。
z 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 参加电磁赛题组不允许使用传感器获取道路的光学信息进行路径检测。
z 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测。
z 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。
4. 其他事项z 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；z 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。
二、有关赛场的规定1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用制作实际赛道的 材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。
2018年四川省大学生智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律四川省大学生智能汽车竞赛是面向四川省大学生的一种具有探索性工程实践活动，旨在促进四川省高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，提升四川省属高校参加全国大学生智能汽车竞赛的获奖名次和获奖比例，展示四川省内高校教育质量工程建设和教育教学改革的丰硕成果。
参赛选手须使用竞赛组委会统一指定的竞赛车模套件，采用8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元（建议优先采用飞思卡尔半导体公司MCU），自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。
总结第十二届比赛规则与经验，为了兼顾现在比赛规模的要求，同时避免同组别内出现克隆车的情况，能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备，竞速比赛将按照五个类别进行设置分别为：1. 四轮光电组2. 两轮直立组3. 三轮电磁组：4. 无线节能组：5. 双车汇车组。
竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、比赛器材1、车模说明1：东莞博思公司对于C,D 两种车型都进行了改进增强。
在本届比赛中双车会车组只允许使用新版C车模。
旧版C车模只能够在节能组中使用。
新旧D车模可以同时使用。
说明2：北京科宇通博科技有限公司对于 B 车模进行了改进。
在本届比赛中，允许新旧版B车模同时使用。
2、电子元器件（1）微控制器采用恩智浦公司的8 位、16 位、32 位系列微控制器作为车模中唯一可编程控制器件。
在三轮电磁组，二轮直立组以及无线节能组只允许使用恩智浦公司的KEA 系列的MCU，其它组别对于单片机系列不限制。
如果无线节能组使用了摄像头传感器进行赛道检测，则可以使用KEA 系列之外的其它NXP 公司MCU。
关于组织我校学生参加第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的通知各学院：为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）将主办第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛。
该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
根据大赛组织安排，陕西赛区组委会负责本赛区的组织领导、协调与宣传工作。
根据省竞赛组委会的通知精神，我校将参加此次大赛，并决定成立西安电子科技大学“第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛”组委会，机电一体化创新实践基地具体进行竞赛的组织实施。
现将有关竞赛组织机构及各项工作通知如下：一、大赛内容第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛分为光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛和第六届全国大学生智能汽车创意竞赛。
二、组织机构1、西安电子科技大学第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组织委员会主任：黄大林赵克石光明委员：郭涛王小娟胡晓娟吴涛李团结段清娟2、组委会办公室组委会办公室设在：机电一体化创新实践基地办公室，地点：工程训练中心II区207房间。
三、报名资格、时间、方式、地点以及其它1、报名资格：我校在校本科大学生均可以报名参加；2、选拔报名截止时间： 2011年1月16日前；3、报名方式：网上报名E-Mail:qjduan@；学校选拔方式：在个人、小组报名的基础上，校竞赛组委会进行选拔和淘汰，挑选参加省级竞赛的最后人选。
4、场地：由于参赛作品是要制成机电一体化产品，要有安装调试过程，因此场地确定在新校区的“大学生机电一体化创新实践基地”，以利于设计、调试和指导。
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A 型车模光电组东莞市博思电子数码科技有限公司车模：G768电机：RS380-ST/3545，舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-A6 电磁组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010 摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位处理器作为唯一的微控制器。
有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组所以使用传感器限制：参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；4. 其他事项如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；对于A型，C型车模（光电组、摄像头组）改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
对于B型车模（电磁组）改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制，比赛过程中长度不得发生改变。
二、有关赛场的规定1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、裁判及技术评判竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。
其中，全国总决赛阶段是在全国竞赛组委会秘书处指导下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。
所有竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作（提供微控制器培训除外），不得泄露任何有失公允竞赛的信息。
在分赛区（省赛区）阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区（省赛区）组委会参照上述决赛阶段组织实施。
四、分赛区、决赛区比赛规则分赛区和总决赛的比赛规则相同，都具有电磁组、光电组和摄像头组比赛。
三个赛题组比赛一般在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规则是相同的，但如果受到主办方场馆条件限制，三个赛题组也可安排在不同场馆分别进行。
三个赛题组分别独立进行成绩排名。
分赛区和总决赛的现场比赛均包括初赛与决赛两个阶段。
下面列出的现场预赛、决赛阶段的比赛规则适用于各分赛区及总决赛的三个赛题组。
1．初赛与决赛规则1）初赛规则1.比赛场中有三条赛道。
2.参赛队根据比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
3.比赛分为两轮，三个赛题组同时在三个赛道上进行比赛，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟的现场调整时间。
在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。
第二轮比赛在同一赛道沿逆向进行。
4.在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静止两秒钟后自动启动。
5.每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加1秒。
6.每辆赛车以在两个单轮成绩中较好的一个作为赛车最终初赛成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。
7.根据参赛队伍数量，由比赛组委会根据成绩选取一定比例的队伍晋级决赛。
8.晋级决赛的赛车在决赛前有10分钟的调整时间。
在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。
技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的(指本规则之第一条)当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替。
9.由裁判组申报组织委员会批准公布决赛名单。
10.全部车模在整个比赛期间都统一放置在车模的展示区内。
2）决赛规则1.参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序按照预赛成绩的倒序进行。
2.决赛的比赛场地使用一个赛道。
决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大，赛道长度会增加。
3.每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑一圈，比赛过程与要求同预赛阶段。
4.计时由电子计时器完成并实时显示。
5.预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。
没有参加决赛阶段比赛的队伍，预赛成绩为最终成绩，参加该赛题组的排名。
2．比赛过程规则按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。
同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。
参赛选手有30秒的现场准备时间。
准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起始线。
赛车应在起跑区静止两秒钟以上，然后自动出发。
赛车应该在30秒之内离开出发区，沿着赛道跑完一圈。
由计时起始线两边传感器进行自动计时。
赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。
3．比赛犯规与失败规则比赛过程中，由比赛现场裁判根据统一的规则对于赛车是否冲出跑道进行裁定。
赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。
选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次。
1.裁判点名后，30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；；2.比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；3.赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈；比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：1.赛车冲出跑道的次数超过两次；；2.比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；3.决赛后，赛车没有通过现场技术检验。
如果比赛失败，则不计成绩4．比赛组织说明1.现场正式比赛前，每个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。
调试跑道与比赛跑道形状不一样。
2.比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直到比赛结束。
3.在比赛期间，大赛组委会技术处将根据情况对参赛车模进行技术检查。
如果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。
五. 其他1．比赛过程中有其他作弊行为的，取消比赛成绩；2．参加预赛并晋级决赛的队伍人员不允许改变；3．本规则解释权归竞赛秘书处和比赛组织委员会所有。
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛赛组织委员会全国大学生智能汽车竞赛秘书处2009 年 11 月 1 日附件一：智能竞赛车模的规定1.禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；√2.禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；√3.禁止改造车模运动传动结构，包括滚珠轴承；√4.禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；√5.禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池；√6.禁止增加车模地面支撑装置。
在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。
√7.为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
√附件二：电路器件及控制驱动电路限制1.车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位MCU作为唯一的微控制器。
16位MCU只能采用9S12XS128（封装不限），也可以选用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。
核心控制模块可以采用组委会推荐的9S12XS128模块，也可以选用飞思卡尔公司微控制器自行设计制作控制电路板。
每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。
8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位和16位微控制器。
√2.除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；√3.伺服电机数量不超过 3个；√4.传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；CCD传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。
√5.直流电源使用大赛指定的电池；√6.禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；√7.全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏；8.本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。
如果自制电路采用PCB 印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
√可以选择参数：1.开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择；√2.开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM工具，也可以另行选择；√3.电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。
√附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）1.赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
2.赛道宽度不小于50cm。
3.铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。
4.跑道表面为白色，中心有黑线作为引导线，黑线宽25m m±5。
引导黑线大部分为连续黑线，部分线段会是虚线。
虚线的规格如下：虚线段可能出现在赛道的直线部分，也可能出现在赛道的转弯部分，如下图所示：每段虚线长度不超过1米。
虚线不会出现在十字交叉路口、坡道中。
5.赛道中心黑色线下铺设有直径0.1-0.8mm漆包线，其中通有20KHz，100 mA的交变电流。
