一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差估计方法_杨云伟

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一种永磁同步电机转子位置传感器安装偏差估计方法[发明专利]

专利名称：一种永磁同步电机转子位置传感器安装偏差估计方法
专利类型：发明专利
发明人：杨云伟,黄永梅,陈兴龙,李锦英
申请号：CN201110369618.1
申请日：20111120
公开号：CN102401626A
公开日：
20120404
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种永磁同步电机转子位置传感器安装偏差估计方法，步骤为：(1)利用外力旋转电机转子；(2)采样电机线线反电动势和转子位置传感器输出的位置值，得到n组数据(n表示多组)；(3)将线线反电动势变换到两相静止坐标系；(4)用转子位置传感器输出的位置值，通过park变换将两相静止坐标系反电动势变换到旋转坐标系中，得到旋转坐标系直轴反电动势和交轴反电动势；(5)利用上一步得到的直轴和交轴反电动势比例，通过反正切运算得到n个角度值，求均值得到转子位置传感器安装偏差。

该方法可以精确地估计出隐极和凸极永磁同步电机转子位置传感器的安装偏差，得到很高的精度。

申请人：中国科学院光电技术研究所
地址：610209 四川省成都市双流350信箱
国籍：CN
代理机构：北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人：成金玉
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【CN109873589A】一种永磁同步电机转子零位检测方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910308952.2(22)申请日 2019.04.17(71)申请人电子科技大学地址 611731 四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号(72)发明人辛晓帅　农盈挺　邹见效　徐红兵　颉宏宇　(74)专利代理机构成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220代理人温利平(51)Int.Cl.H02P 21/18(2016.01)(54)发明名称一种永磁同步电机转子零位检测方法(57)摘要本发明公开了一种永磁同步电机转子零位检测方法，通过给定直轴电压U d 驱动电机转子到零位后，获取转子位置检测信息θmean ，在得到θmean 的后矢量控制中变换角度θ，通过给定交轴电压U q 控制电机转动，然后根据电机正反转的实际情况从而确定出转子零位信息。

权利要求书1页说明书4页附图1页CN 109873589 A 2019.06.11C N 109873589A1.一种永磁同步电机转子零位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、将矢量控制dq坐标系下q轴开环电压U q 以及变换角度θ设定为0，单独给定d轴开环电压U d ；逐渐增大开环电压U d ，输出实际作用于电机的电压U a 、U b 、U c ；(2)、设定的电流阈值I S_MAX ；采集三相定子电流采样值，判断U相定子电流采样值是否达到设定的电流阈值I S_MAX ，如果达到，则电机转子已经停止转动，且稳定在固定角度，进入步骤(3)；否则，返回步骤(1)；(3)、停止增大开环电压U d ，等待一段时间t后，记录下N个旋转变压器输出角度采样值θj ，j＝1,2,…,N，然后计算N个θj 的算术平均值，记为θmean ；(4)、将开环电压U d 设定为0，将零位设置为步骤(2)得到的θmean ，然后根据旋转变压器反馈的机械角度和θmean 计算变换角度θ；其中，P PMSM 为PMSM极对数，P RotaryTran 为旋转变压器极对数，θm 为旋转变压器反馈的机械角度；(5)、单独给定开环电压U q ；正向增加开环电压U q ，输出实际作用于电机的电压U a 、U b 、U c ，当U q 逐渐增加到U q ＝K时，判断电机转速是否为正，如果为正，则延时一段时间t 1，等待电机转速稳定之后，记录下N 1个电机转速采样值ωi ，i＝1,2,…,N 1，然后计算N 1个ωi 的算术平均值，记为并作为电机的稳定转速；否则，返回步骤(1)；负向减小开环电压U q ，当开环电压U q 逐渐增加到U q ＝-K时，延时一段时间t 1，等待电机转速稳定之后，记录N 1个电机转速采样值ωk ，k＝1,2,…,N 1，然后计算N 1个ωk 的算术平均值，记为并作为电机的稳定转速；否则，返回步骤(1)；(6)、设定转速误差阈值Speed Threshold ；根据步骤(5)获取的稳定转速和计算电机的转速误差Δω，然后判断转速误差Δω是否小于转速误差阈值Speed Threshold ，如果Δω小于Speed Threshold ，则判定步骤(4)中的θmean 为电机转子零位；否则，返回步骤(1)。

一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法

专利名称：一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法
专利类型：发明专利
发明人：赵文祥,邱先群,吉敬华,和阳,陶涛,黄林森,晋世博
申请号：CN202111141527.2
申请日：20210928
公开号：CN113972874A
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法。

该方法在αβ轴注入空间电压矢量信号，利用高频信号激发电机的饱和凸极性，再对高频响应电流信号进行处理获得基础位置角；同时根据空间电压矢量注入产生的高频磁链和高频电流，分析两者偏导数关系建立位置估计误差补偿模块，并利用含负载角的坐标变换锁定定子磁链位置获得位置补偿角。

最后利用基础位置角和位置补偿角合成估计位置角加入到无位置传感器控制中，实现永磁同步电机无位置传感器控制运行。

该方法能实时在线补偿位置估计误差，因此可有效解决永磁同步电机在重载条件下位置估计误差增大的问题，提高了位置估计精度。

申请人：江苏大学
地址：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
国籍：CN
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永磁同步电动机位置传感器零位偏差估计方法

首先，采用矢量控制使‘’：０，以ｉ。７产生电磁转矩，电机做匀速或匀加速运行，计算得到ｉ。’。由式（５）可得，转矩方程为：
正一＿，警＝乙’Ｐ。ｑ＇ｆｃｏｓＡ０·ｉ。’ （６）
．铅ｄｄ’
图１旋转坐标系
在ｄ’一ｇ’轴坐标系下，电机的电压方程为：
∥２尺·ｉ，’＋ｐｑ’＋∞ｒ吼’
【玑’Ｒ。ｉｄ７＋ｐ眈’０３。峨’
ＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＲｏｔｏｒＺｅｒｏ－ｐｏｓｉｔｉｏｎＥｒｒｏｒｆｏｒＰＭＳＭＨＵＲｅｎ－ｚｈｉ，ＸＵＹｏｎｇ－ｘｉａｎｇ，ＷＡＮＧＢａｏ－ｅｈａｏ，ＺＯＵＪｉ－ｂｉｎ
（ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）
的实际位置建立ｄ—ｑ轴两相旋转坐标系，以位置
传感器获得的位置信息建立ｄ’一ｇ’轴两相旋转坐标
系，则ｄ—ｇ轴坐标系与ｄ’一口’轴坐标系间的夹角为Ａ０。如图ｌ所示。
获得准确的ＡＯ，需要克服职和Ｌ’、厶’的影响。如果负载转矩恒定，电机作匀速或匀加速旋
转时所需要的电磁转矩不变。因此，结合式（５）的转矩模型可以采用下述方法获得ＡＯ。
（－。２）
式中，玑’、Ｕ’。为ｄ’一ｑ’轴下的交、直轴电压；吼’、繇’为交、直轴磁链；ｉ。’、ｉ’。为交、直轴电流；０３，为转子转速。
式（２）中，ｉ’小ｉａ＇不是真实的交、直轴电流，
它是ｄ’一ｑ’轴坐标系下直轴电流和交轴电流的计算值。
因为永磁体磁链职与ｄ’轴存在夹角ＡＯ，所
以职在ｄ轴正方向分量为ｑｔ，ｃｏｓＡ０，在ｇ’轴正方
（５）
式（５）表示的是ｄ’一ｇ’轴下的转矩计算值，其中包
含ＡＯ的信息，可以从这个转矩模型求得转子初始
偏差角ＡＯ。

一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差估计方法

献［ — ］１４提出了针对无位置传感器控制模式获取转
子初始位置的方法，它们的精度都不够高。文献［］５分析了存在位置传感器零位偏差时永磁同步电
摘
要：永磁同步电机转子位置的精确检测是其高精度控制的前提。位置传感器安装偏差将引起转子机械角偏差，
在多对极电机中将引起成极对数倍的电角度零位偏差。分析了电机反电动势的模型，分析了存在零位偏差时电机反电动势的解耦结果，并分析了该解耦结果进行零位偏差检测的原理，给出了实现方法。该方法可以精确地检测出转子位置零位。实验结果表明该方法具有较高的精度。关键词：永磁同步电机；零位偏差；转子位置；反电动势；检测中图分类号：Ｔ３１Ｍ５Ｍ４；Ｔ３１文献标志码：Ａ文章编号：１０ —８８２１）７０２－３０１６４（０２０－０３０
第４５卷
２１０２年
第７期
７月
Hale Waihona Puke 藏和ＭＩＲＯＭＯＴＯＲＳＣ
Ｖｏ．５Ｎ．１４．ｏ７
Ｊ１２１ｕ．０２
一
种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差估计方法
杨云伟，黄永梅，陈兴龙
（中科院光电技术研究所，成都６００）１２９
ＡｂｔａｔＴｅａｃｒｔｏｏｏｉｏｅｅｔｎｏｅｍａｅｔＭａｎｔＳｎｈｏｏｓＭｏｏ（ＭＳｓｒｃ：ｈｃｕａｅｒｔｒｐｓｉｎｄｔｃｉｆＰｒｎｎｇｅｙｃｒｎｕｔｒＰＭ）ｉｈｔｏｓｔｅ

一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差高精度测量方法

第４９卷第１期２０１６焦１月
截＇Ｉ！机
ＭＩＣＲＯＭＯＴＯＲＳ
Ｖｏ１．４９．Ｎｏ．１Ｊａｎ．２０１６
一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差高精度测量方法
张猛，郭超勇，梁骄雁，吕振华
（北京控制工程研究所，北京１００１９０）
旋变解码数据高位信号的零位偏差直接测量方法。实验表明该方法具有测试方法简单、测量精度高等特点。
关键词：永磁同步电机；转子位置；零位偏差；测量
中图分类号：ＴＭ３５１；ＴＭ３４１
文献标志码：Ａ
文章编号：１００１—６８４８（２０１６）０１—００４０－０４
ＡＨｉｇｈ—ａｃｃｕｒａｃｙＭｅａｓｕｒｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＰＭＳＭＳＲｏｔｏｒＰｏｓｉｔｉｏｎＳｅｎｓｏｒＺｅｒｏＯｅｔ
位偏差确定的不准确，会导致电机控制性能的下降或电机无法启动甚至反转 ¨Ｊ。实际应用过程中，一类方法是采用在电机定子中加入直流电或施加特定方向的电压矢量的方法，将电机转子固定在电气零度的位置，再读取位置传感器的输出获得位置传感器零位偏差。这些方法受摩擦转矩负载、转子初始位置、负载惯量等因素的影响，存在较大的误差。另外一类方法可以通过无传感器控制方法获取转子初始位置，再同时读取传感器输出角度，计算得到传感器零位偏差。受限于无传感器转子位置估算的精度，无法获得较为精确的传感器零位偏差。也有专门的文献对传感器零位偏差测量进行了研究，

永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法[发明专利]

专利名称：永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法
专利类型：发明专利
发明人：浦蓉杰,高翔,林利,蔡良生,赵艳,吴佳祥
申请号：CN201711349302.X
申请日：20171215
公开号：CN107872178A
公开日：
20180403
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法，包括以下步骤：(1)构造基于永磁同步电机的γδ轴坐标系的滑模观测器，并获取转子位置误差；(2)针对不同转速，测得永磁同步电机不同转速下对应的转子位置误差，制作转子位置误差关于转速的一维表格；(3)根据电机转速查表得到转子位置误差，并通过估计转子位置与转子位置误差求和获取转子位置，该转子位置参与该永磁同步电机的控制系统的运算。

通过该永磁同步电机无位置传感器的转子位置误差估计方法，能够显著提高传统永磁同步电机无位置传感器算法的转子位置估计的准确性。

申请人：上海中科深江电动车辆有限公司
地址：201821 上海市嘉定区叶城路1631号
国籍：CN
代理机构：上海智信专利代理有限公司
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永磁同步电机转子位置传感器零角度计算方法和标定方法[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810832686.9(22)申请日 2018.07.26(71)申请人联创汽车电子有限公司地址 201206 上海市浦东新区金吉路33弄4幢4楼(72)发明人肖志锋　芦勇　罗来军　杜春洋　罗毅　王军　曹晨军　张善　(74)专利代理机构上海浦一知识产权代理有限公司 31211代理人焦天雷(51)Int.Cl.H02P 21/18(2016.01)H02P 21/14(2016.01)(54)发明名称永磁同步电机转子位置传感器零角度计算方法和标定方法(57)摘要本发明公开了一种永磁同步电机转子位置传感器零角度计算方法，包括定义永磁同步电机转子旋转一周有P个物理零角度、正转方向和反转方向；计算电机每个物理零角度位置转子正转和反转的电流矢量给定；通过电机加载正转和反转的电流矢量，获得每个物理零角度位置正转转子位置传感器零角度和反转转子位置传感器零角度；测定电机正反转负载，加权计算消除每个物理零角度位置的正转转子位置传感器零角度和反转转子位置传感器零角度误差，获得每个物理零角度转子位置传感器零角度。

本发明还公开了一种永磁同步电机转子位置传感器零角度标定方法。

本发明能避免负载带来的误差获得更准确的转子位置传感器零角度，以及更准确标定转子位置传感器零角度。

权利要求书2页说明书9页附图3页CN 109004875 A 2018.12.14C N 109004875A1.一种永磁同步电机转子位置传感器零角度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：1)定义永磁同步电机转子旋转一周有P个物理零角度，每个物理零角度对应一个转子位置传感器零角度，P为自然数；定义永磁同步电机角度变化0°至360°为正转，电机角度变化360°至0°为反转，P是正整数；2)计算永磁同步电机每个物理零角度位置转子正转和反转的电流矢量给定；3)通过永磁同步电机加载步骤2)正转和反转的电流矢量，获得每个物理零角度位置正转转子位置传感器零角度和反转转子位置传感器零角度；4)测定永磁同步电机正反转负载，加权计算消除每个物理零角度位置的正转转子位置传感器零角度和反转转子位置传感器零角度误差，获得每个物理零角度转子位置传感器零角度。

基于合作目标的动平台传感器偏差估计方法

基于合作目标的动平台传感器偏差估计方法熊伟;邢凤勇;潘旭东;彭应宁【期刊名称】《系统工程与电子技术》【年(卷),期】2011(33)3【摘要】The bias estimation for sensors on moving base is one of difficult sensor registration ing the true position of cooperation targets, the gesture angle biases of moving base are converted to the measurement biases, and a decoupling model for computing all kinds of biases is proposed in polar coordinates.Based on the decoupling model, the generalized least square method is used to estimate the gesture angle biases and measurement biases in real time. A Monte Carlo simulation is used to analyze the performance of the method.The simulation results show the effectiveness and the strong convergence rate of the proposed algorithm.%运动平台载体的传感器误差配准是目前多传感器误差配准中的难点问题之一.利用合作目标已知位置,将载体平台姿态角偏差转换为传感器测量偏差中的一部分,并建立传感器极坐标测量系中各坐标轴的偏差解耦模型.在此基础上,利用广义最小二乘方法可实现平台载体的姿态偏差和测量偏差的实时估计.仿真结果表明,该方法的收敛速度快,可以同时有效估计平台载体的姿态偏差和传感器测量偏差.【总页数】4页(P544-547)【作者】熊伟;邢凤勇;潘旭东;彭应宁【作者单位】海军航空工程学院信息融合技术研究所,山东,烟台,264001;中国航天科工集团运载技术研究院,北京,100854;清华大学电子工程系,北京,100084;海军航空工程学院信息融合技术研究所,山东,烟台,264001;中国航天科工集团运载技术研究院,北京,100854;清华大学电子工程系,北京,100084【正文语种】中文【中图分类】TN953【相关文献】1.基于Mean-Shift的传感器动态偏差估计方法 [J], 乔慧;潘江怀2.三维传感器组网偏差估计方法 [J], 潘江怀;李洪梅;何佳洲3.一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差估计方法 [J], 杨云伟;黄永梅;陈兴龙4.永磁同步电动机位置传感器零位偏差估计方法 [J], 胡任之;徐永向;王宝超;邹继斌5.基于目标相对位置的多传感器数据关联及传感器偏差估计 [J], 俞昭华;凌强;史盟钊因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

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Δθ 3 ω Ψ' [ [ e '] = 槡 2 cosΔθ ] ed '
q re f
[ C] C =
槡
( 3)
图2
角度传感器偏差
可将三相交流表示的反电动势变换到 α － β 静止
然后进行反正切运算，得到
7期
杨云伟等: 一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差估计方法
· 25 ·
－1
π 2 π = Δθ － 2 arctank arctan( k + π) 其中，k = ed ' 。 eq '
W、U 三组之间的线线电压 e uv 、 e vw 、 e wu ，以及对应的位置传感器输出的位置 θ re ' 。通过坐标变换，如图 3 所示，得到 α － β 坐标系中反电动势为: 2 1 1 2 e α = 槡 ( e uo － e vo + e wo ) = 槡 ( e uv － e wu ) 2 2 3 2槡 3 槡 2 3 3 2 e β = 槡 ( 槡 e vo －槡 e wo ) = 槡 e vw 2 2 2 3 槡 ( 9)
[ － sinθ'
cosθ' re
sinθ' re
re
cosθ' re sin
]，代入式 ( 6 ) ，计算出
( 7)
交、直轴反电动势为:
图1 电机磁极图
反电动势 e u 、e v 、e w 可表示为 e u = pΨ fu = － ω re Ψ' f sinθ re e v = pΨ fv = － ω re Ψ' f ( sinθ re － 2 π / 3 ) e w = pΨ fw = － ω re Ψ' f ( sinθ re + 2 π / 3 ) 式中，ω re 为转子角速度，p 为微分算子。利用 Clarke 变换，通过变换矩阵 1 2 3 0 － 3 槡 2 1 2 － 1 2 3 －槡 2 ( 2)
1111 收稿日期: 2011作者简介: 杨云伟( 1986 ) ，男，硕士研究生，研究方向为永磁同步电机控制。黄永梅( 1968 ) ，女，研究员，博士生导师，研究方向为光电跟踪瞄准系统研究。
· 24 · 为了提高检测精度，本文提出了基于永磁同步电机反电动势的转子位置传感器零位偏差估计方法，该方法利用永磁同步电机反电动势与转子磁极位置的偏差的关系，精确估计出永磁同步电机 ( PMSM ) 转子位置传感器安装偏差。该方法可以克服系统摩擦转矩等其他系统的因素的影响，利用位置传感器安装偏差引起的最直接的结果，求出位置传感器安装偏差，试验检测结果得到了很高的精度，为 0. 05 电角度。坐标系中，得:
［6 ］
槡
由式( 6 ) 可知，在转子磁场为理想正弦分布且解耦完全的条件下，转子永磁体产生的主磁通在 d 轴绕组中引起的运动电势 e d 为 0 ，在 q 轴绕组中引起的运动电势为
，若电机转子磁
场分布为理想正弦分布，可以表示为:
槡
3 ω Ψ' 。 2 re f
2
方法原理分析
式( 6 ) 中的结果是在转子角度没有零位偏差情
况下得到的，当获取的角度与实际值有偏差的时候，解耦得到的结果将会改变，转子永磁体产生的主磁通在 d 轴绕组中引起的运动电势 e d 不再为 0 。本文阐述的方法正是利用该解耦结果来检测零位偏差的。角度传感器安装完成后，零位偏差 Δθ 固定，则传感器输出的位置信息 θ' re 与实际转子位置 θ re 相差 Δθ，θ' re = θ re + Δθ，如图 2 所示。此时变换矩阵为 [ C' ] p =
DOI:10.15934/ki.micromotors.2012.07.010
第 45 卷 2012 年
第7 期 7月
M ICROM OTORS
Vol. 45． No. 7 Jul. 2012
一种永磁同步电机转子位置传感器零位偏差估计方法
杨云伟，黄永梅，陈兴龙
( 中科院光电技术研究所，成都 610209 ) 摘要: 永磁同步电机转子位置的精确检测是其高精度控制的前提。位置传感器安装偏差将引起转子机械角偏差，
图5
三相线线反电动势
用位置传感器输出的角度对采样的线线反电动势进行解耦，得到如图 6 所示的结果。
e q ' = 0 ，e d ' ＞ 0 e q ' = 0 ，e d ' ＜ 0 eq ' ＞ 0 eq ' ＜ 0 ( 8)
进行了试验，其反电动势常数为 0. 479V / r·min
。
图4
试验系统框图
3
方法实施步骤
利用外力带动电机转动，可测量到电机三相 V、
搭建如图 4 所示试验平台，采用旋转变压器作为转子位置传感器，位置采样频率为 400 Hz。反电动势采样采用 A / D 芯片 AD7656 ，采样分辨力 16 位。DSP 采用 TMS320F28335 芯片。转动电机，采样到多组数据，其中线线反电动势如图 5 所示。
]
( 5)
可得到 dq 旋转坐标系下交、直轴电机反电动势的表达式: 0 = 3 ω re Ψ' f 2
1
永磁同步电机反电动势模型
电机的反电动势是永磁体转子磁场的旋转，从
[ e ] = [ C] [ e ]
ed
q
( 6)
而在定子绕组中产生的电动势。电机转子永磁体产生的主磁通与 u、 v、 w 相电枢绕组交链的磁链 Ψ fu 、 Ψ fv 、Ψ fw 和转子磁极的位置有关 Ψ fu = Ψ' f cosθ re Ψ fv = Ψ' f ( cosθ re － 2 π / 3 ) Ψ fw = Ψ' f ( cosθ re + 2 π / 3 ) 式中，Ψ' fa 为当转子磁极正好分别与 u、v、w 相电枢绕组轴线重合时交链的磁链，也就是 Ψ' fu 、 Ψ' fv 、 Ψ' fw 的最大值。 θ re 表示 u 相电枢绕组到转子 N 极的角度( 电角度，逆时针方向为正) ，如图 1 所示。 ( 1)
45 卷
[e ]
eα
β
eu = [ C ] C ev = ew
槡
－ sinθ re 3 ω re Ψ' f 2 cosθ re
[
]
( 4)
进一步利用 Park 变换，通过变换矩阵 [ C] p =
[ － sinθ
θ re eα
β p
sinθ re
re
cosθ re
0
引
言
永磁同步电机采用电子换向，所以转子的位置信息直接影响着电机速度、位置控制的精度和动态性能。在伺服系统等高精度控制的场合一般需要安装码盘、旋转变压器等位置传感器来获得电机转子的准确位置。由于安装的误差会使位置传感器的零位产生偏差，位置传感器的零位偏差将造成转子位置检测的零位偏差，而永磁同步电机转子位置检测零位偏差的存在将引起不期望和不可控制的直轴电流，严重时会造成电机无法启动甚至反转。位置传感器在安装时与转子实际位置造成一定的偏差，称为零位偏差。实际应用中采用的电机多为多对极电机，转子机械角度零位偏差的估计误差，变换为电角度时，将成极对数倍的增加。在有位置传感器的控制中，常采用的零位检测方法是预定位法，即在电机定子中加入直流电或施加固定方向的电压矢量
A Method of PMSM's Rotor Position Sensor Zero Offset Detecting
YANG Yunwei，HUANG Yongmei，CHEN Xinglong ( The Institute of Optics and Electronics，The Chinese Academy of Sciences，Chengdu 610209 ，China) Abstract: The accurate rotor position detection of Permanent Magnet Synchronous Motor ( PMSM ) is the premise of the PMSM's high control accuracy． Rotor position sensor fixing deviation will cause the rotor mechanical angular zero offset，especially in multipole motor，electrical angle zero offset will be as several times as mechanical angular zero offset． This paper analyzed the model of induced EMF，and its decoupling when zero offset existed． The zero offset detecting method，based on the results of decoupling，which was verified by experimental results，can achieve high accuracy． Key words: PMSM; zero offset; rotor position; induced EMF; detect ( 一般以 U 相为零位方向 ) ，电机稳定后获取的转子位置即为零位位置。如果电机带负载，或者电机的摩擦转矩较大，该方法将造成较大的估计误差。另一种方法就是采用无传感器控制方法中的转子初始位置获取方法，同时获取位置传感器初始值，从而得到位置传感器安装偏差。但是无位置传感器转子初始位置估计方法的共同特点是估算精度不够高，从而导致位置传感器安装偏差估计值精度不高。文 1 － 4］献［提出了针对无位置传感器控制模式获取转子初始位置的方法，它们的精度都不够高。文献［ 5］分析了存在位置传感器零位偏差时永磁同步电动机的电磁转矩，运用基于电磁转矩模型的位置传感器零位偏差的估算原理，与转子预定位法相结合，解决了负载条件下永磁同步电动机位置传感器零位偏差估计的问题，该方法精度为 0. 35 电角度。且该方法需要电机作匀速或匀加速运动，在未获取转子位置值的情况下较难达到理想的运转情况。