IMAN的二次开发关键技术

Mixly介绍米思齐软件由来以及界面介绍Mixly，中文名为米思齐，全称为Mixly_Arduino，是一款由北京师范大学教育学部创客教育实验室傅骞教授团队开发的图形化编程软件。

目前全国广大的Arduino学生用户使用的编程软件基本为ArduinoIDE和Ardublock可视化编程插件。

为了简化ArduinoIDE 和Ardublock可视化编程插件的双窗口界面，为Arduino学生用户提供一个优质的编程软件，傅骞教授团队基于Blockly和Java8开发了Mixly图形化编程软件，经测试Mixly 可以在WinXP、Win7操作系统上稳定运行。

ArduBlock是以图形化积木搭建的方式编程的，这样的方式会使编程的可视化和交互性加强，编程门槛降低，即使没有编程经验的人也可以尝试给Arduino控制器编写程序。

左图是图像编程，右图是生成的C语言，如果你不懂C语言，图形和中文你应该懂吧！上图是一个led灯闪烁程序下面分析一下程序{数字输出1管教为高电平->延时1000毫秒->数字输出1管教为高电平->延时1000毫秒} 图形对应的C语言void setup(){pinMode(1,OUTPUT); //设置1管脚为输出模式}void loop(){digitalWrite(1,HIGH); //设置1管脚输出高电平，即点亮LED灯delay(1000); //延时1000毫秒digitalWrite(1,LOW); //设置1管脚输出低电平，即熄灭LED灯delay(1000); //延时1000毫秒}如何使用米思齐软件那么米思齐软件究竟如何使用呢？米思齐模块被分为不同的类别。

输入/输出这一个模块的功能是设置管脚是（数字/模拟）输入还是（数字/模拟）输出模式，同时对输出的管脚赋值，还能够检测管脚状态为高或者为低所持续的时间。

控制这个模块包含了初始化，延时函数，定时器函数，if..else…语句，switch语句，while语句等基本且重要的控制语句。

MVision视觉开发包库函数使用说明深圳市创科自动化控制技术有限公司注意：本手册的内容将会变动，且不另行通知。

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深圳市创科自动化控制技术有限公司网站： http://www. 信箱：****************电话: 0755-******** 33938283传真**************地址:深圳市宝安区福永街道左侧莱福大厦4楼前 言 (3)第一部分 程序员指南 (4)一. 概述 (4)1、SDK编程 (4)2、TWAIN接口 (4)3、VFW接口 (4)二 典型的程序流程 (4)三 自定义常量和图像采集函数声名 (4)四 安装ＰＣＩＶ５０４图像采集卡 (7)首先感谢您选用创科视觉图像产品！图像采集卡通用标准接口是我公司提供的应用程序接口函数，它基本上概括了图像卡应用程序编程中涉及的各个方面。

通过应用接口库，用户可以很好地了解图像卡的运行机制，并在此基础上进行应用程序的开发。

图像采集卡通用标准接口按照功能可以分为初始化和结束，图像卡的操作、内存操作、存储图像、错误提示等函数。

本手册按功能对接口库中的函数进行了划分，对于每一个功能部分的函数都具体给出了它们的函数原型、参数定义、说明、示例等信息。

本手册为用户进行图像卡的二次开发提供了详细的说明，如果用户在使用过程中发现错误和纰漏，请与我公司的技术支持部门联系，以便我们及时改进。

第一部分 程序员指南一. 概述通用标准接口是我公司在原有mVision函数结构基础上，参考国内外同行sdk结构中较为优秀合理的部分，同时考虑到客户在实际应用中的不同需求，经过多年的时间开发出来的新的sdk体系结构。

微机平台的UG二次开发技巧本文叙述如何在以Windows NT 4.0为操作系统的微机工作站上进行基于VC＋＋6.0的UG （V14.0）二次开发，并对UG的开发模块和UG／Open API的编程方法作了介绍。

UG／Open通过一个开放的平台包含一系列的基于UG的应用软件的柔性集成。

其目的是为了计算机集成应用，实现数据共享。

它具有开放的体系结构。

UG／Open提供了一种能够完成下列工作的应用软件和工具：1）通过UG／Open API或UG／Open GRIP提供了与UG对象模型（UG Object Model）的接口；2）生成和管理用户自定义对象（User Defined Objects或Custom Objects），包括管理它们与UG对象的相关性；3）提供反映第三方应用软件的UG图形界面本地化方法；4）利用相关产品如IMAN ITK和Parasolid；5）利用和集成新的UG／Open技术并使之成为应用可能。

UG／Open API是一个允许程序访问并影响UG对象模型的程序集，并同时提供一个UG所共容的编译和联接程序的方式。

它支持C／C＋＋语言，头文件（header files）支持ANSI C。

在UG软件系统中相关的还有：UG/Open GRIP(/NC), UG/Open MenuScript, UG/Open IMAN ITK和Parasolid。

UG／Open API执行许可证：开发运行一个UG／Open API程序需有UG／Open开发许可证和执行许可证，用户通过UF＿initialize()来访问并通过UF＿terminate()来返还这些许可证。

例程和UG／Open API头文件在用户应用平台UG安装目录下的ugopen目录里，Windows NT 系统是％UGII＿BASE＿DIR％\ugopen，用户可以访问并利用这些程序和文件。

一、UG／Open API在Windows NT操作系统里的安装1．UG（V14.0）要求C编译器版本为Microsoft Visual C＋＋V5.0以上，本文所述为VC＋＋6.0版本。

企业应用集成工具（EAI）二次开发1．概述U850企业应用集成工具（EAI）是U850与外部系统的数据接口，EAI提供了一些组件，可以在这些组件的基础上进行二次开发（以下简称“EAI二次开发”），实现与外部系统的集成。

不同系统集成的关键是遵循共同的数据标准，U850根据自己系统提出了一套数据标准，包括各种单据和基础档案，外部系统如果要和U850集成则必须遵循这一标准。

这套标准用XML 描述，因此数据流都为XML格式。

EAI二次开发可分为两种模式：注意：文中所有编程都以VB为例一、直接利用EAI管理工具。

在开始菜单中选择企业应用集成工具，登录企业应用集成主界面。

在这里可以将U850数据以标准XML文件的形式导出U850数据库或将标准XML数据文件导入U850系统。

二次开发程序员只需编写一个工具将标准XML数据文件进行适当转换写入外部系统或取出外部系统数据写成标准XML数据文件。

（参看EAI安装目录\xml\Samples\下的例子）数据流程如下：这种开发模式比较简单，优点是：充分利用EAI工具提供的功能，编程简单；缺点是：只能提供批量导入导出功能。

二、利用EAI提供的组件，进行灵活的二次开发。

包括两种方式：本地COM方式、Internet方式。

1）本地COM方式：这种方式可根据开发者的需要批量处理或者实时处理。

接口调用非常简单，简化了编程。

开发者只需将标准数据传入接口，如下：Set Obj=CreateObject(U8Distribute.iDistribute)Str = obj. Process(sXml)sXml为标准数据串，具体格式后面会说明。

2）Internet方式：http.Open "Post",http_name & “import.asp", True //指定服务器ASPhttp.send dom.xml //把xml数据发送到服务器端strRet= http.responseText //strRet :返回的xml格式的回执信息2．数据格式标准EAI可以导入导出的数据范围包括：Ø总帐§凭证§银行对账单Ø工资管理§人员档案§工资项目数据Ø固定资产§固定资产卡片Ø成本管理§材料消耗数据Ø资金管理§资金内部结算单Ø应收管理§应收单§收款单Ø应付管理§应付单§付款单Ø采购管理§采购订单§采购到货单§采购发票Ø销售管理§销售订单§发货单§销售发票§销售发票_导入到内部结算单Ø库存管理§入库单§出库单§库存量Ø基础档案§部门档案§职员档案§地区分类§客户分类§客户档案§供应商分类§供应商档案§存货分类§存货档案§结算方式§付款条件§开户银行§仓库档案§收发类别§销售类型§计量单位§计量单位组§产品结构§采购类型§成套件§费用项目§发运方式§货位档案§自定义项档案§项目§会计科目§外币§凭证类别§常用摘要提示：EAI安装目录\xml\Operation\dir.xml保存了相关定义下面一个例子是从U8导出的部门档案的片断：<?xml version="1.0" encoding="gb2312" ?><ufinterface sender="001" receiver="u8" roottag="department" docid=".533424" proc="Query" codeexchanged="N" exportneedexch="N" display="部门档案" family="基础档案" billtype=""> <department><code>1</code><endflag>0</endflag><name>综合处</name><rank>1</rank><manager/><prop>管理兼技术</prop><phone/><address/><remark/><creditline/><creditgrade/><creditdate/><offergrade/><offerrate/></department><department><code>109</code><endflag>1</endflag><name>厂办公室</name><rank>2</rank><manager/><prop>管理</prop><phone/><address/><remark/><creditline/><creditgrade/><creditdate/><offergrade/><offerrate/></department>…………</ufinterface>EAI中所有的标准数据文件都有类似于上例的结构，首先，有一个名为ufinterface的元素，ufinterface再有若干个子元素组成，不同应用的子元素有不同的格式。

第二章系统配套飞控详细介绍2.1硬件介绍2.1.1嵌入式软件介绍常见的嵌入式软件有Nuttx ，它是一种实时的嵌入式操作系统（RTOS），可以使用在微控制器的环境中。

在Nuttx嵌入式系统中，较为常用的是卡尔曼滤波。

卡尔曼滤波典型的应用，简单的讲，就是从一组有限的包含噪声的信号序列中预测出被测物体的位置坐标及其速度。

跟踪目标时，测量所得目标的位置、速度、加速度的信号往往包含有噪声，卡尔曼滤波则可以去除噪声的影响，得到一个较好的目标位置的估计值。

捷联惯导是利用惯性传感器（陀螺仪、角加速度传感器及线加速度传感器）及其基准位置和初始位置信息来计算获得飞行器的位置、速度及加速度的信息的导航方法。

捷联惯导算法的基本过程为：●初始化系统：给定飞行器的初始位置和初速度；校准数学平台；仪表校准。

●误差补偿●姿态矩阵计算。

●导航计算●输出导航信息图4.1 捷联惯导算法基本过程惯性元件有固定的漂移率，这会给导航造成误差，因此捷联惯导系统还须采用指令、GPS或其组合等方式定时进行修正，以获取持续准确的位置参数。

2.1.2安装与调试安装：飞控应该在多旋翼平面的几何中心，并固定在减震器上；连线：见下图。

图4.2 飞控接口图4.3 飞控接线标注●在安装完飞控之后（安装前也可以），我们就需要开始使用地面站软件，也就是Mission Planner（下面使用缩写：MP）来对飞控上的很多传感器进行调试和校准。

下面我们将详细介绍MP软件的使用。

●将飞控和电脑用数据线连接。

在烧录固件完成之前不要点击右上角的连接按钮。

图4.4 MP软件界面●固件升级：最开始的工作就是往飞控内烧录多旋翼飞行器固件，也就是固件升级。

在MP的主界面的左上角有一排按钮，我们仅仅使用前四个按钮。

●点击初始设置，将看到很多图标。

图4.5 烧写固件●选择第三个图标（多旋翼飞行器）图4.6 确认刷新固件●点击Yes开始上传固件。

图4.7 烧写固件中●固件烧录完成！我们第一次使用配套飞控时，也可以通过向导来烧录固件。