机器人示教器操作说明

一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。

示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。

示教操作盘在进行如下操作时使用。

●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。

●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。

示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。

2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。

3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。

示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。

●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。

3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。

FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。

4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。

DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。

OTF键用来显示焊接微调整画面。

STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。

I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。

POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。

DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。

DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。

发那科机器人示教器按钮介绍1.示教器外观（图示 1）2.Deadman开关（安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态（图示2）3.示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。

（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1.示教器键盘外观（图示1）2.功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

NEXT:翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。

根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3.MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。

FCTN :（辅助）键用来显示辅助菜单。

ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT: （编辑）键用来显示程序编辑画面。

DATA: （数据）键用来显示寄存器等数据画面。

POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。

DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。

在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（图示3）.. .1.GROUP:单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S…的顺序，依次切换组、副组。

按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。

.HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。

应用专用按键根据应用而有所不同（图示1）.2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。

左右的SHIFT键功能相同.COORD: （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。

依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”一“用户”→“关节”。

当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。

KUKA库卡示教器简单操作1：简介1.1 介绍示教器的作用和功能1.2 概述本文档所涉及的示教器简单操作2：准备工作2.1 确保示教器和系统正常运行2.2 了解系统基本操作流程3：示教器界面介绍3.1 示教器界面的主要组件和功能3.2 示教器菜单栏的使用方法3.3 示教器工具栏的常用工具介绍4：示教器操作步骤4.1 连接系统4.2 新建示教程序4.3 示教点位的定义和保存4.4 示教指令的录制和编辑4.5 示教程序的运行和调试5：示教器高级功能5.1 坐标系设置和切换5.2 示教器中的条件和循环语句5.3 示教器中的函数和变量的定义和使用5.4 示教程序的调试和监控6：常见问题解答6.1 如何处理示教器无法连接系统的问题6.2 如何处理示教程序运行出错的情况6.3 如何处理系统故障7：附件附件1: 示教器快速操作指南附件2: 示教器高级功能说明文档注释：- 示教器：指库卡系统中的示教设备，用于编写和编辑操作程序。

- 系统：指库卡系统，包括主控制器、执行器、传感器等。

- 示教点位：指在工作空间中的位置和姿态。

- 示教指令：指示教器中用于控制运动的指令，如移动到指定位置、执行特定动作等。

本文档涉及附件:附件1: 示教器快速操作指南（请参考附件1，以获得更详细的示教器操作指南）附件2: 示教器高级功能说明文档（请参考附件2，以了解更多关于示教器高级功能的详细信息）法律名词及注释:- 示教器：本文档中指的是库卡示教器，是库卡公司的商标。

- 系统：本文档中指的是库卡系统，是库卡公司的注册商标。

- 库卡：指德国库卡公司（KUKA Roboter GmbH），是一家和自动化技术公司。

机器人控制器选件示教器 TP1 Rev.8机器人控制器选件示教器TP1Rev.8Copyright © 2012-2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. TP1 Rev.8i前言感谢您购买本公司的机器人系统。

本手册记载了正确使用示教器所需的事项。

使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。

阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。

本公司的产品均通过严格的测试和检查，以确保机器人系统的性能符合本公司的标准。

但是如果在超出本手册所描述的环境中使用本产品，则可能会影响产品的基本性能。

本手册阐述了本公司可以预见的危险和问题。

请务必遵守本手册中的安全注意事项，安全正确地使用机器人系统。

商标Microsoft、Windows、Windows商标，为美国Microsoft Corporation在美国与其它国家的注册商标或商标。

其它品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。

本手册中的商标符号Microsoft® Windows® 8 Operating systemMicrosoft® Windows® 10 Operating system在本手册中，Windows 8和Windows 10指的是上述各操作系统。

在某些情况下，Windows一般是指Windows 8和Windows 10。

注意事项禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。

本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。

如您发现本手册的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。

制造商联系方式有关咨询处的详细内容，请参阅下记手册序言中的“销售商”。

机器人系统安全手册请首先阅读本手册ii TP1 Rev.8TP1 Rev.8 iii阅读本手册之前本手册将以这些符号表示下述说明。

描述了操作机器人系统时需要注意和了解的事项。

介绍简单的操作方法和操作技巧。

ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。

1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。

2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。

3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。

4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。

5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。

6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。

7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。

8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。

9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。

KUKA库卡示教器简单操作一、简介KUKA库卡示教器是一种操作库卡的设备，通过示教器可以对进行编程和操作。

本文档将详细介绍KUKA库卡示教器的简单操作流程和操作方法。

二、示教器的基本按钮和功能1.电源按钮：用于开启和关闭示教器的电源。

2.启动按钮：用于启动的操作模式。

3.停止按钮：用于停止的运行。

4.重置按钮：用于重置的位置和状态。

5.编程按钮：用于进入编程模式，进行编程操作。

6.手动按钮：用于进入手动模式，通过示教器手动控制的运动。

7.自动按钮：用于进入自动模式，运行已经编写好的程序。

8.文件管理按钮：用于管理示教器中的程序和文件。

三、示教器的基本操作流程1.开启示教器电源，按下电源按钮开启示教器。

2.等待示教器启动完成后，按下启动按钮进入操作模式。

3.进入手动模式后，通过示教器的功能按钮和操作杆来控制的运动。

4.可以通过示教器上的按钮切换的运动模式，选择合适的模式后进行操作。

5.完成手动操作后，按下停止按钮停止的运行。

6.若需要进行编程操作，可以按下编程按钮进入编程模式。

7.在编程模式下，可以使用示教器的按钮和键盘输入程序指令。

8.完成编程后，保存程序并退出编程模式。

9.若要运行已经编写好的程序，可以按下自动按钮进入自动模式。

10.在自动模式下，选择要运行的程序，并按下开始或运行按钮开始执行程序。

四、附件附件1：KUKA库卡示教器操作手册.pdf附件2：KUKA库卡示教器编程指南.pdf五、法律名词及注释1.版权：指对作品享有的法律保护。

2.商标：指用于标识商品来源的符号、图形或文字。

3.专利：指对发明创造享有的专有权。

4.保密协议：双方在保密信息交流过程中达成的协议，确保信息的机密性。

abb机器人示教器使用手册
ABB机器人示教器是一种用于教导和编程ABB工业机器人的设备。

它通常包括一个触摸屏界面和相关的控制按钮，用于操作和编
程机器人的动作和任务。

以下是关于ABB机器人示教器使用手册的
详细信息：
1. 基本操作指南，使用手册将包括关于如何打开和关闭示教器，如何导航触摸屏界面以及如何使用控制按钮的基本操作指南。

这将
有助于用户快速上手并开始使用示教器。

2. 机器人操作，手册将介绍如何使用示教器来操作机器人的基
本动作，例如移动、旋转和执行特定任务。

这将涵盖如何在示教器
上设置机器人的起始位置和目标位置，以及如何记录和编辑机器人
的运动轨迹。

3. 编程功能，手册将详细介绍如何使用示教器来编写和编辑机
器人的任务程序。

这可能涉及到使用特定的编程语言或者图形化的
编程界面来创建机器人的动作序列以及逻辑流程。

4. 安全注意事项，使用手册将包括有关如何安全地操作示教器
和机器人的重要信息。

这可能涉及到示范如何正确地设置和检查机器人的工作区域，以及如何避免潜在的危险和事故。

5. 故障排除和维护，手册还将提供关于示教器故障排除和日常维护的指导，以确保示教器和机器人的正常运行。

总之，ABB机器人示教器使用手册将全面介绍如何操作、编程和维护ABB工业机器人，以及如何确保安全和高效地使用示教器。

用户可以通过仔细阅读和遵循手册中的指导来充分利用这一设备，从而实现对ABB工业机器人的精确控制和编程。

一.示教操作盘面板介绍示教操作盘就是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。

示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板与机器人控制印刷电路板连接。

示教操作盘在进行如下操作时使用。

●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。

●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1、示教操作盘有效开关在盘左上角,如右图所示:其将示教操作盘置于有效状态。

示教操作盘处在无效状态下,不能进行JOG进给、程序创建与测试执行等操作。

2、Deadman开关在盘背面,如右图所示两黄色键:示教操作盘处在有效状态下松开此开关时,机器人将进入急停状态。

3、急停按钮在盘右上角,如右图所示红色键:不管示教操作盘有效开关的状态如何,都会使执行中的程序停止,机器人伺服电源被切断,使得机器人进入急停状态。

示教操作盘的键控开关,由如下开关构成。

●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1、与菜单相关的键控开关:1、)、、、、功能( F )键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

2.)翻页键将功能键菜单切换到下一页。

3、)、MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。

FCTN(辅助)键用来显示辅助菜单。

4、)、、、、、、、、SELECT(一览) 键用来显示程序一览画面。

EDIT(编辑) 键用来显示程序编辑画面。

DATA(数据) 键用来显示寄存器等数据画面。

OTF键用来显示焊接微调整画面。

STATUS(状态显示) 键用来显示状态画面。

I/O(输入/输出)键用来显示I/O画面。

POSN(位置显示) 键用来显示当前位置画面。

DISP单独按下的情况下,移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下,分割画面(1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面)。

DIAG/HELP单独按下的情况下,移动到提示画面。

四大工业机器人示教器讲解发那科工业机器人示教器讲解
fanuc工业机器人
1.prev:返回
2.F1-F5:功能按键
3.select:列出和创建程序
4.edit:编辑和执行程序
5.data:显示各寄存器内容
6.disp:分屏
7.step:单部与循环之间的转换
8.reset:清除报警
9.back space清除光标之前的字符
10.item:选择它代表的项
11.enter:确认
12.diag:诊断
13.hold:暂停
14fwd自前向后运行程序
15.bwd自后向前运行程序
16.coord切换坐标系
17.group:组
ABB工业机器人示教器讲解
A 连接器
B 触摸屏
C 紧急停止按钮
D 控制摇杆
E USB端口
F 使能按钮
G 触摸笔
H 重置按钮
A-D 预设按键1-4,可用户自定义功能。

E 选择机械单元
F 切换运动模式，重定位或线性
G 切换运动模式,轴1-3或4-6
H 切换到增量模式
J step backward(步退)按钮
K Start(启动)按钮
L step Forward(步进)按钮
M Stop(停止)按钮。

工业机器人示教器的使用操作流程1. 简介工业机器人示教器是用于控制和操作工业机器人的设备。

它可以通过简单的操作，实现工业机器人的示教和编程。

本文将介绍工业机器人示教器的使用操作流程，帮助用户快速上手使用。

2. 准备工作在开始使用工业机器人示教器之前，需要完成以下准备工作：•确认机器人的品牌和型号，并准备相应的示教器；•检查机器人示教器的电源和连接线是否正常；•确保机器人与示教器之间的通信正常。

3. 示教器的基本功能工业机器人示教器通常具有以下基本功能：•示教功能：可以通过示教器直接操作机器人，实现运动轨迹的示教；•编程功能：可以利用示教器进行机器人程序的编写和编辑；•监控功能：可以实时监控机器人的状态和运行情况；•参数设置功能：可以设置机器人的相关参数。

4. 使用操作流程4.1 连接示教器首先，将示教器与机器人连接。

确保示教器和机器人之间的通信连接正常。

通常示教器与机器人之间通过连接线连接，确保连接线的接口和插槽对应正确。

4.2 打开示教器使用电源将示教器接通，然后按下示教器上的开/关按钮，启动示教器。

等待示教器系统启动完成。

4.3 连接机器人在示教器上选择机器人类型和机器人的通信方式，并设置通信参数。

确保示教器和机器人之间的通信正常。

4.4 示教运动轨迹通过示教器的示教功能，可以实现对机器人运动轨迹的示教。

具体操作如下：1.选择示教模式：在示教器上选择示教模式，例如手动示教模式或自动示教模式。

2.选择运动方式：选择机器人的运动方式，例如点动、连续运动或连续路径运动。

3.进行示教：根据机器人运动的要求，在示教器上操作，将机器人移动到想要的位置。

示教器通常具有按钮、手柄或触摸屏等操作方式。

4.记录示教点位：在示教过程中，示教器会记录机器人的示教点位信息。

可以通过示教器上的按钮或菜单，将示教点位保存和命名。

4.5 编写机器人程序基于示教器记录的示教点位信息，可以进行机器人的程序编写。

具体操作如下：1.进入编程模式：在示教器上选择编程模式，进入机器人的编程环境。

YASKAWA机器人示教器简单操作本文档将介绍YASKAWA机器人示教器的简单操作步骤。

步骤一：打开示教器首先，确保示教器已连接到机器人控制器的端口。

然后，按下示教器上的电源按钮，将其打开。

步骤二：选择示教模式一旦示教器打开，您将看到一个菜单屏幕。

使用示教器上的方向键导航到"示教模式"选项，并按下"确认"按钮以选择它。

步骤三：示教位置在示教模式下，您可以示教机器人移动到特定位置。

按下示教器上的"示教位置"按钮，然后使用示教器上的方向键来调节机器人的位置。

可以通过示教器上的数字键输入特定坐标值。

步骤四：示教路径除了示教位置，您还可以示教机器人沿一条特定的路径移动。

按下示教器上的"示教路径"按钮，并使用方向键指定机器人的路径。

您可以按下"确认"按钮来保存路径。

步骤五：验证示教完成示教操作后，您可以使用示教器上的"验证"按钮来测试示教是否正确。

按下此按钮后，机器人将按照您示教的位置或路径进行移动。

步骤六：保存示教程序如果示教操作无误，您可以保存示教程序以备以后使用。

按下示教器上的"保存"按钮，并按照屏幕上的指示进行操作。

确保为程序选择一个合适的名称，并按下"确认"按钮来保存。

步骤七：关闭示教器最后，当您完成示教操作并保存示教程序后，按下示教器上的电源按钮以将其关闭。

以上就是YASKAWA机器人示教器的简单操作步骤。

请按照上述步骤进行操作，并根据实际需要进行示教。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

机器人示教器操作说明1.上电准备a.将机器人示教器与机器人本体进行连接，确保连接牢固。

b.打开机器人示教器的电源开关，等待设备启动完成。

2.设置机器人示教器参数a.进入机器人示教器系统设置界面，根据机器人型号和任务需求，配置适当的参数。

主要包括机器人速度、精度、工作区域等。

b.确认设置成功后，保存参数并退出设置界面。

3.录制机器人动作a.在机器人示教器上选择录制模式，并点击开始录制按钮。

b.操作员进行所需动作，机器人示教器将实时记录下操作员的动作序列。

c.完成动作录制后，点击停止录制按钮。

4.优化机器人动作a.在机器人示教器上选择优化模式，并开始进行优化。

b.优化过程可以包括删除一些不必要的动作、调整机器人运动轨迹、添加新的动作等。

c.完成优化后，保存优化结果，并退出优化模式。

b.可以通过添加、修改或删除动作来编写程序序列。

c.程序执行顺序可以通过拖拽或设置优先级来调整。

6.执行机器人任务a.在机器人示教器上选择执行模式，并点击开始执行按钮。

b.机器人示教器将向机器人本体发送程序指令，机器人开始执行任务。

c.在执行过程中，机器人示教器可以实时显示机器人的位置、动作状态等信息。

d.执行完成后，机器人示教器会显示执行结果，并提供相应的反馈信息。

7.保存和管理机器人程序a.在机器人示教器上选择管理模式，可以对已有的机器人程序进行保存、导入和导出等管理操作。

b.通过设定密码等安全设置，确保机器人程序的保密和权限管理。

c.可以创建多个程序库，方便根据需求进行分类和检索。

8.联机调试和更新a.将机器人示教器与计算机或其他外部设备进行连接，以便进行调试和更新操作。

b.联机调试可以实时监控机器人状态、添加调试点、修改程序等。

c.通过外部设备或连接网路，更新机器人示教器所需的软件、固件等。

以上是对机器人示教器操作流程的简要介绍。

具体的操作步骤和功能可能会因不同的机器人示教器型号和厂家而有所差异。

因此，在实际操作过程中，操作员需要仔细阅读机器人示教器的用户手册，并根据实际情况进行操作。