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HESMOR H系列倾角传感器数据手册

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HESＭOＲH系列倾角传感器
数据手册
工作电压：10~30ＶDC
电流消耗：<35mA@24V
工作温度: －40 ~ +85℃
波特率: ５0Kbit/s~１Mbit/s可调（可通过上位机软件设置）节点号：ﻩ可调（可通过上位机软件设置)
通讯协议:ﻩCANｏpen
IP等级：ＩP66（也可以选择IＰ６7）
▲测量角度值是通过PDＯ输出
▲参数可通过ＳDＯ设置
▲传感器的最高可设置分辨率为0.00５度
■工业机械
■工程车辆
■特种军用车辆
■以及井下采矿
■海上平台
■风洞
■建筑设备
■运输和运送装置系统
■船舶和自动化技术等各种重型机械、设备
100注：RO 代表:只读；RW代表:读写
200
;索引（iｎdｅx）０x6000 to ０x9ＦＦF
H系列倾角传感器
使用说明
在使用前应先按整个系统的要求设置系统的参数,比如波特率（默认波特率为2５０k）、节点号（默认节点号为0ｘ20）。

设置这些参数一般都是通过CANoｐeｎ的辅助通讯软件通过ＳDO命令设置。

正确设置波特率和节点号(Ｎode-ID)是使用此传感器的先决条件。

下面就对这些的使用给出具体的说明。

波特率的设置是对应本手册的“用户协议区”的索引为0x２0F2子索引为０x00的位置区域；通过更改这里的数据可以设置不同的波特率。

默认波特率为25０ＫBaｕd（即默认设
ｄａta：代表要写入的数据即所要选择的波特率(具体请查本手册用户协议区的对象字典说明）。

取值范围为0x０0 ~ 0x06超过这些值将会报错提示且波特率保持不变。

“-”:代表不影响
返回数据：
如果返回的数据是其它的说明没有写成功。

节点ＩD的设置
在CAN通讯网络系统中每个CAN通讯的模块都应该分配一个独立的节点IＤ号。

默认节点ID号为0x２0(即0d32)。

data：代表要写入的节点ＩD号,取值范围应在1~１27的范围内。

注意,一定不要将ID 号设置成０和大于１27的值
“-”:代表不影响
如果返回其它数据说明更改没有成功。

分辩率设置
分辩率对应的索引为0x600０，默认分辨率是0x000Ａ
（低字节在前,高字节在后）
daｔa:代表分辨率的设置值
0x00０5 分辨率为0.００5度
0x000A 分辨率为０.０1度
0ｘ0064 分辨率为0.1度
0x03ｅ8 分辨率为1度
返回数据：
如果返回其它数据说明更改没有成功。

PDO的传输类型
数据类型为字节(实际对应的索引为0x1800的子索引为０x0２的值）
通过更改PＤO的传输类型可以将PDO的数据输出形式设置成周期发送、同步信号触发发送以及和外部事件发送。

默认为0xfｆ即周期发送。

注意：如果不做特殊的用途这里使用默认值即可。

daｔa:需要设置的值，默认为0xff
“-”：代表不影响
PDO的事件时间
数据类型为字类型(实际对应的索引为0x1800子索引为0x05的值)通过设置PＤO事件时间
为５0０ms
“-”:代表不影响
返回数据:
如果返回其它数据说明更改没有成功。

举例说明：我们要求将节点号(Node-ID)为0x２０的倾角数据的输出间隔时间设置
为500ms（也就是设置TPＤＯ1的事件时间）那么我们发送的命令
如果返回是其它数据说明写入数据失败
inｄｅx：代表将要查找的索引值
ｓub_indｅx：代表将要查找的子索引值
“-”:代表不影响
当返回的CＭD值为0ｘ4f时,ＤＡTＡ的有效字节为1个字节；
０x４ｂ时,DATＡ的有效字节为2个字节;
０x43时,ＤＡＴA的有效字节为4个字节；
Index:代表被读取的索引；
ｓub_index：代表被读取的子索引
如果返回的其它值说明读取的数据失败。

启动命令
参数保存
当设置完参数后用户必须要发送保存命令‘ｓavｅ’后才保存更改后的参数
如果返回其它数据说明更改没有成功。

参数恢复
当需要将参数恢复到原厂设置时需要发送‘lｏad’命令
倾角数据输出格式
说明：
ＸData0、Xdata１代表X轴的数据，XDａtａ0代表低字节、Xdａta1代表高字节
ＹDａｔa0、Ydatａ1代表Y轴的数据，YＤaｔａ0代表低字节、Yｄaｔａ1代表高字节Tdatａ０代表温度值
Byte5是输出常数0x0０
倾角传感器心跳检测设置格式
上例,将传感器的心跳监测功能的周期设为oｘ006４（10０ms）,即在该周期内判断倾角传感器的状态,并在CＡＮ总线监控软件中给出返回值。

Ｘ＝0表示Booｔ-up；
X=4表示ｓtoｐpｅd;
ﻩX=5表示operatioｎａl;
ﻩＸ＝127表示ｐｒｅ-operatiｏnal。

接线说明
（注）带VH型的只有在３0度以下的才能订购，且外壳尺寸请查看VH型说明书。

选型表举例说明
型号HS-ＸＹ-9０-H-CO
表示双轴正负90度的高精度的CANＯpen通讯方式的普通防水形式的传感器
型号HS-XY-90-H-CＯ-IP67
表示双轴正负90度的高精度的CAＮOpeｎ通讯方式的防水型传感器
型号HS－Z-３6０-L- CO
表示单轴３60度低精度以ＣANOpeｎ通讯方式的普通防水形式的传感器
型号HＳ-Z-36０-L- CＯ-IP67
表示单轴３60度低精度以ＣANOpen通讯方式的防水型传感器。

合集下载

三轴角度检测(倾角传感器MMA7455(加速度传感器))

三轴角度检测(倾角传感器MMA7455(加速度传感器))

#include <reg52.h>#include <intrins.h> //要用到_nop_();函数#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/***************************************************************************/ /*********** 单片机引脚定义 ************/ /***************************************************************************/ sbit sda=P1^0; //I2C 数据传送位sbit scl=P1^1; //I2C 时钟传送位char x,y,z,num[9]={0,0,0};/****************************************************************************** //********** 数据部分 ***********//****************************************************************************** /#define IIC_READ 0x1D //定义读指令#define IIC_WRITE 0x1D //定义写指令#define LCD_data P0 //数据口sbit inter_0=P3^2;sbit LCD_RS = P2^7; //寄存器选择输入sbit LCD_RW = P2^6; //液晶读/写控制sbit LCD_EN = P2^5; //液晶使能控制sbit LCD_PSB = P2^4; //串/并方式控制void delay_1ms(uint x){uint i,j;for(j=0;j<x;j++)for(i=0;i<110;i++);}/*******************************************************************//* *//*写指令数据到LCD *//*RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码。

倾角传感器说明

倾角传感器说明

倾角传感器简介3.1 倾角传感器的分类与比较倾角传感器经常用于系统的水平距离和物体的高度的测量，从工作原理上可分为固体摆式、液体摆式、气体摆式三种倾角传感器，这三种倾角传感器都是利用地球万有引力的作用，将传感器敏感器件对大地的姿态角，即与大地引力的夹角(倾角)这一物理量，转换成模拟信号或脉冲信号，他们的原理分别介绍如下:3.1.1 固体摆式倾角传感器固体摆在设计中广泛采用力平衡式伺服系统，如图1所示，其由摆锤、摆线、支架组成，摆锤受重力G和摆拉力T的作用，其合外力F为：（1）式中的θ为摆线与垂直方向的夹角。

在小角度范围内测量时，可以认为F与θ成线性关系。

如应变式倾角传感器就是基于此原理。

3.1.2液体摆式倾角传感器液体摆的结构原理是在玻璃壳体内装有导电液，并有三根铂电极和外部相连接，三根电极相互平行且间距相等，如图2所示。

当壳体水平时，电极插入导电液的深度相同。

如果在两根电极之间加上幅值相等的交流电压时，电极之间会形成离子电流，两根电极之间的液体相当于两个电阻RI3所示，左边电极浸入深度小，则导电液减少，导电的离子数减少，电阻RI减少，即RI＞RIII。

反之，若倾斜方向相反，则RI＜RIII。

增大，相对极则导电液增加，导电的离子数增加，而使电阻RIII和RIII。

若液体摆水平时，则RI＝RIII。

当玻璃壳体倾斜时，电极间的导电液不相等，三根电极浸入液体的深度也发生变化，但中间电极浸入深度基本保持不变。

在液体摆的应用中也有根据液体位置变化引起应变片的变化，从而引起输出电信号变化而感知倾角的变化。

在实用中除此类型外，还有在电解质溶液中留下一气泡，当装置倾斜时气泡会运动使电容发生变化而感应出倾角的“液体摆”。

3.1.3 气体摆式倾角传感器气体在受热时受到浮升力的作用，如同固体摆和液体摆也具有的敏感质量一样，热气流总是力图保持在铅垂方向上，因此也具有摆的特性。

“气体摆”式惯性元件由密闭腔体、气体和热线组成。

Honeywell HMR3400 数字罗盘 说明书

Honeywell HMR3400 数字罗盘 说明书

数字罗盘解决方案HMR3400霍尼韦尔HMR3400是专门为航海和精确指南应用而设计的一种数字罗盘解决方案。

霍尼韦尔的磁阻传感器技术连同一个MEMS加速度计，可以提供一个微型、可靠的倾斜补偿电子罗盘。

HMR3400使用从数字罗盘解决方案HMR3300继承而来的一套标准指令，HMR3400的设计可以使其很容易通过一个常规的5V供电电源和一个UART串行数据接口与主系统集成。

霍尼韦尔通过引入创新型的固态磁传感器解决方案，从而保证提供产品的优良品质。

正如所承诺的，这些都是具有高度可靠性、最佳性能的产品。

霍尼韦尔的磁传感器产品能够为您提供最真实可靠的解决方案，值得信赖。

特点优点►紧凑解决方案，封装在一个0.6×1.5英寸的印刷电路板(PCB)上►高精度罗盘►倾斜补偿►低成本►可以采用带式和盘式包装► -40°至+85°C运行温度范围► 8Hz持续数据刷新速率►硬铁补偿功能► 0.5°重复性精度►尺寸窄小、体积小，适用于紧密安装条件和最小布局的限制►±1°水平航向精度►使用一个MEMS加速度计，可以达到±60°的俯仰和侧滚角►大批量、商业OEM(原始设备制造商)设计►大批量OEM装配►适用于消费者和工业环境►快速航向计算，应用于指南►用户驱动的零漏磁场的校准。

►保持一致性的磁阻传感器Honeywell 技术规格参数条件标准值最大值单位最小值航向角精度水平0° 至 ±30°±30°至 ±60° 1.03.04.0度 RMS分辨率0.1 度滞后0.20.4度重复性0.20.4度俯仰和侧滚范围俯仰和侧滚范围±60 度精度 0°至 ± 30°± 30°至 ± 60 0.41.00.51.2度零精度* 水平-20°至 +70°C 热滞后-40° 至 +85°C 热滞后 0.41.05.0度分辨率0.1 度滞后0.2度重复性0.2 度磁场范围最大磁通量密度±2 高斯分辨率0.10.5毫高斯电气输入电压外部调整 4.85.05.2直流电压电流在5.0伏直流电压条件下1524毫安毫安数字接口UART ASCII(1启动, 8 数据, 1 停止, 0奇偶)用户可选择波特率2400 -19200波特数据刷新率持续/选通/平均8 赫兹连接器印制板插座(4-接点) 或 PTH 4 引脚物理尺寸电路板集成0.6 x 1.5 英寸重量 HMR3300 3.75 克环境温度工作贮存-20-55--+70+125*为了达到最佳性能，必需在使用HMR3400前进行零位调整，并经历运行温度限定范围之外的温度暴露。

倾角传感器技术参数

倾角传感器技术参数

倾角传感器的技术参数包括测量范围、测量精度、分辨率、测量方向、时间漂移、更新时间、上电启动时间、电源电压、信号输出、静态工作电流等。

此外，倾角传感器的技术参数还包括灵敏度误差、非线性、横轴误差、重复测量精度、温漂等。

具体来说，灵敏度误差取决于核心敏感器件的自身特性，与频率响应有关；非线性可以通过后续校正，取决于校正点的多少；横轴误差是指当传感器垂直于其灵敏轴方向施加一定的加速度或者倾斜一定的角度时耦合到传感器的输出信号上所产生的误差；重复测量精度取决于核心敏感器件的自身特性，不能通过后续修正措施来提高；温漂受温度影响半导体元器件会发生一些参数上的变化，会影响到传感器的测量精度和可靠性。