(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920585594.5
(22)申请日 2019.04.26
(66)本国优先权数据
201822013643.6 2018.12.03 CN
(73)专利权人 广东技术师范大学
地址 510665 广东省广州市天河区石牌中
山大道293号
(72)发明人 叶瑞章 方育韩 陈信强 郑健生
林志荣
(74)专利代理机构 广州汉文专利代理事务所
(特殊普通合伙) 44508
代理人 钟秀萍
(51)Int.Cl.
B07C 5/342(2006.01)
B07C 5/34(2006.01)
B07C 5/16(2006.01)B07C 5/04(2006.01)B07C 5/36(2006.01)A23N 15/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称
一种基于RGB水果分类装置
(57)摘要
本实用新型公开了一种基于RGB水果分类装
置，包括底板、控制箱、支架、机械手、水果放置平
台，控制箱、支架、机械手和水果放置平台均安装
在底板上侧，控制箱内装有主控制器、人机交互
界面和供电系统，支架固定在水果放置平台的一
侧，支架的上端安装有摄像头和RGB颜色识别传
感器，摄像头和RGB颜色识别传感器位于水果放
置平台的正上方，机械手能够旋转和自由弯曲分
布在水果放置平台的另一相对侧，水果放置平台
处还装有压力传感器，压力传感器、RGB颜色识别
传感器、摄像头、人机交互界面、机械手和供电系
统均与主控制器连接。
本实用新型分类准确，提
高生产效率和降低生产成本。
权利要求书1页 说明书5页 附图7页CN 210059040 U 2020.02.14
C N 210059040
U
权 利 要 求 书1/1页CN 210059040 U
1.一种基于RGB水果分类装置，其特征在于，包括：底板、控制箱、支架、机械手、水果放置平台，控制箱、支架、机械手和水果放置平台均安装在底板上侧，控制箱内装有主控制器、人机交互界面和供电系统，支架固定在水果放置平台的一侧，支架的上端安装有摄像头和RGB颜色识别传感器，摄像头和RGB颜色识别传感器位于水果放置平台的正上方，机械手能够旋转和自由弯曲分布在水果放置平台的另一相对侧，水果放置平台处还装有压力传感器，压力传感器、RGB颜色识别传感器、摄像头、人机交互界面、机械手和供电系统均与主控制器连接。
2.如权利要求1所述的基于RGB水果分类装置，其特征在于：所述支架包括立柱和自立柱上端朝机械手方向延伸的水平臂部，水平臂部的末端外扩形成安装板一，安装板一的底部装有所述的摄像头和RGB颜色识别传感器。
3.如权利要求2所述的基于RGB水果分类装置，其特征在于：所述立柱的下端两侧与底板之间连接有斜撑一，立柱的上端与水平臂部之间连接有斜撑二。
4.如权利要求1所述的基于RGB水果分类装置，其特征在于：所述水果放置平台包括支撑柱和平板，支撑柱连接在底板和平板之间，支撑柱与平板之间装有所述压力传感器。
5.如权利要求1所述的基于RGB水果分类装置，其特征在于：所述机械手包括沿竖直方向的轴线旋转的底座，底座的底部装有驱动底座旋转的步进电机，底座上侧固定有第一连接件，第一连接件的上端铰接连接有沿水平方向的轴线转动的第二连接件，第二连接件的上端铰接连接有沿水平方向的轴线转动的第三连接件，第三连接件的上端铰接连接有沿水平方向的轴线转动的第四连接件，第二连接件、第三连接件和第四连接件转动的轴线相互平行，第四连接件的上端固定有安装板二，安装板二上安装有能够开合的两个夹指，第一连接件与第二连接件之间的铰接位置、第二连接件与第三连接件之间的铰接位置、第三连接件与第四连接件之间的铰接位置以及安装板二上均安装有分别驱动第二连接件、第三连接件和第四连接件转动的伺服电机，步进电机和伺服电机均连接至主控制器。
6.如权利要求5所述的基于RGB水果分类装置，其特征在于：所述第一连接件和第四连接件均是U型连接件，第一连接件和第四连接件的开口相对，第二连接件由上下两个开口朝向相反并且相互连接的U型连接件构成，第三连接件由上下两个相互连接的方形块构成，第二连接件的位于下侧的U型连接件套在第一连接件外，第三连接件的上下两个方形块分别套在第四连接件内以及第二连接件的位于上侧的U型连接件内。
7.如权利要求5所述的基于RGB水果分类装置，其特征在于：所述安装板二的一侧面安装有两个可开合的摆臂，两个摆臂上有相互啮合的齿，各摆臂的上端铰接连接一所述夹指，各夹指的中部与安装板二之间通过斜撑式连杆铰接连接，安装板二上安装的伺服电机位于安装板二上相对摆臂的另一侧面并且该伺服电机的输出轴贯穿安装板二与其中一个摆臂连接。
2。
