弧焊机器人培训教程

机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。

机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。

因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。

本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。

一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。

焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。

焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。

焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。

控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。

2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。

首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。

接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。

最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。

3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。

在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。

在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。

在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。

二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。

其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。

ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。

作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。

弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。

为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。

二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。

2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。

3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。

4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。

三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。

2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。

3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。

4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。

五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。

2.从事弧焊工艺的工程技术员。

3.系统集成商、应用工程师。

4.高等院校、职业院校相关专业师生。

六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。

2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。

七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。

定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊接作业。

发展历程焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。

随着技术的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。

焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。

汽车制造航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。

航空航天轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。

轨道交通船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，提高生产效率和产品质量。

船舶制造焊接机器人应用领域高精度与高速度ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。

智能化与自动化ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。

安全性与可靠性ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。

同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。

灵活性与可扩展性ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。

ABB焊接机器人特点与优势01机器人本体包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部等部分，构成机器人的骨架。

02焊接工具包括焊枪、焊丝等，用于执行焊接任务。

03其他辅助设备如送丝机构、清枪剪丝机构等，协助完成焊接过程。

机械结构检测机器人各关节的位置和角度，实现精确控制。

位置传感器检测焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量。

焊接过程传感器监测机器人运动速度，保证运动平稳和精度。

弧焊一.焊接部位：
二．焊机参数设置：
1.按动【焊接控制】按钮，选择〖收弧无〗
2.按动【焊接方式】按钮，选择〖脉冲无〗
3.按动【材质】按钮，根据焊丝材质，可选择〖碳钢〗
4. 按动【丝径】按钮，选择使用的焊丝直径，这里选1.2
5.按动【气体】按钮，选择焊接气体，选〖CO2〗
6.按动【模式选择】按钮，选择〖详细〗，旋转编码器A，调整详细菜单，有“P00“--”P29”共30项。

三：机器人弧焊指令讲解：焊接开始指令：
焊接结束指令：
程序例子：
焊接条件参数：
四．机器人程序编写1.焊接程序：
2.机器人清枪程序：
五．机器人IO分配表
六．电路图
清枪器与机器人连接：
夹具台夹具电路图：
夹具台电磁阀电路图：。

弓瓜焊调试基础一.弧焊简介弧焊是在焊装车间常见的一种焊接方式。

其常用的焊 接方法有:•金属惰性气体焊(MIG)—. Metol inert gas welding • 金属活性气体焊接(MAG)—. Metal active gas welding•钩电极惰性气体保护焊(TIG)—・ Tungsten inert gas welding•等离子电弧焊(PAW)弧焊简介 弧焊系统的硕件组成如何设置弧焊参数 ]弧焊的基本指令 弧焊的数据类型3—. Plasma arc welding焊樓方式对比MIG: MIG焊足利用外加的恪性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。

MAG: MAG焊是利用外加的活性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。

T1G:餌极制弧焊是以W或W合金材料做电极，在悟性气体保护下进行的焊接，又称为TIG (Tungsten Inert Gas)PAW:人为把自由电弧的一极缩进到小点径喷嘴(侗质、水冷)里，则电弧通过I啖嘴孔时，弧柱截血枳受到限制，即产生了外部拘束作用不能口由扩展，电弧在径向上被强烈压缩，叫做“拘束电弧”或“压缩电弧”，电孤的温度、能量密度、等离了•流速都显著增加，也称为“等离J"•弧”焊接新工艺一CMT冷金属过渡CMT冷金属过渡适用的焊接工艺：CMT冷金属的适用焊接材料：一MAG welding一MIG brazing一Hybrid joint welding steel% high strength steel,、CrNi、Alu、Mg、MAG、MIG在使用CMT新工乙之后他備点/cel x alu/stecl -无飞滩 -咼的电弧稳定性-专用于薄板 -可通过复合脉冲或改变焊丝性控制热输入量A.孤焊彙娩罰硬件他麻机骼人福尼斯焊机送丝机焊枪与防碰撮装置淳机与送送些机踹輝接踹接些机的连接头头接电貌桶装輝丝保护忑瓶接地线9焊接缓冲謂导电嘴保护乞引流罩10壬＞纟何锻JS駆烽券总建立一组焊接歩戟是弧焊必不可少的一部分，但足如何去建立参数呢.育先我们需要学习的便是福尼斯焊机的控制面板。

机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。

如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。

综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。

要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。

弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。

各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。

\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。

（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。

Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。

Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。

Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。

A B B弧焊机器人培训教程Revised by Petrel at 2021机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。

如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。

综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。

要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。

弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。

各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。

\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。

（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。

Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。

Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。

机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。

如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。

综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。

要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。

弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。

各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。

\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。

（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。

Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。

Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。

Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。

Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。

ABB弧焊机器人培训教程ABB弧焊机器人培训教程ABB公司始创于1883年，在全球范围内提供各种创新的技术和解决方案。

在制造业中，ABB是世界领先的智能机器人、工业自动化和电力产品供应商。

ABB品牌的工业机器人，以其可靠性、质量和持续性成为制造业中的翘楚。

本文将介绍ABB 弧焊机器人培训教程。

1. ABB弧焊机器人培训概述该培训教程旨在提供ABB弧焊机器人操作培训的必要知识。

它涵盖了安全性、基本程序、常见设备和工具、问题排除和维护的重要知识点。

此外，该培训还包括实际练习，以便为学生提供实际体验，进一步加深对ABB弧焊机器人的理解。

2. ABB弧焊机器人培训内容a. 安全培训安全培训是任何操作教程的基础。

在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解有关电、气、机械和火灾等方面的安全信息。

学生应该了解有关操作危险、注意事项、紧急程序和逃生路线等知识点。

b. 弧焊机器人基本程序学生将掌握比较基本的程序。

在这些程序中，学生将学习关于ABB弧焊机器人的所有基本设置，包括程序选择、控制器设置、供电机器、弧长控制和电流设置。

学生还将学会如何使用手持终端和控制台等设备。

c. 常见设备和工具学生将了解ABB弧焊机器人所需的常见设备和工具。

这包括焊接松香、焊线、电极夹和检查标准等设备和工具。

学生还将学会如何使用焊接头和攻丝等工具。

d. 问题排除在操作ABB弧焊机器人时，会出现各种各样的问题。

学生将了解这些问题和它们的解决方案。

这包括了解如何矫正角度、调整距离、快速标记和支架之类的问题。

学生还将学习如何解决设备故障和故障代码的问题。

e. 维护任何设备都需要维护才能保持其最佳运行状态。

在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解如何进行维护和保养。

学生将学习常见的维护程序，包括更换电极、清洁机器人和更换设备部件等操作。

3. ABB弧焊机器人的习得对于想要使用ABB弧焊机器人的人员，了解基本的操作知识是必要的，无论是为企业提高生产率还是为寻找工作机会。

上海林肯电气有限公司自动化部Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录目录 (2)练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3)练习课程2——创建程序名 (4)练习课程3——创建和测试程序 (5)练习课程4——编辑程序 (9)练习课程5——编辑程序 2 (12)练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14)练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17)练习课程7B –如何输入焊接参数 (19)练习课程8——设置Jog Frame (23)练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25)练习课程10——焊接圆形焊缝 (27)练习课程11——摆动（WEAVING） (28)练习课程12——等待指令和计时器指令 (30)练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36)练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38)练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40)练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51)练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。

2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。

按“Reset”键消除报警信息。

注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。

B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。

ABB弧焊机器人培训教程一、ABB 弧焊机器人系统概述ABB 弧焊机器人系统通常由机器人本体、控制柜、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等组成。

机器人本体是执行焊接任务的主体部分，具有多个关节和自由度，能够实现复杂的动作。

控制柜是机器人的控制中心，负责控制机器人的运动、焊接参数等。

示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过它可以进行编程、调试和监控机器人的运行状态。

焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊接位置，焊枪则直接影响焊接质量和效果。

二、机器人的基本操作1、开机与关机开机：先打开总电源，然后依次打开控制柜电源和机器人本体电源，等待系统启动完成。

关机：按照相反的顺序关闭电源，先关闭机器人本体电源，再关闭控制柜电源，最后关闭总电源。

2、手动操作机器人通过示教器上的操作杆，可以手动移动机器人的各个关节，使其到达指定的位置。

在手动操作时，要注意速度的控制，避免碰撞到周围的物体。

3、坐标系的选择ABB 弧焊机器人通常有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系等多种坐标系。

在不同的应用场景中，选择合适的坐标系可以提高操作的便利性和准确性。

三、示教编程1、示教点的设置选择合适的焊接路径和位置，通过手动操作机器人，在关键位置设置示教点。

示教点的位置和姿态要精确，以确保焊接质量。

2、运动指令的添加在示教点之间添加运动指令，如直线运动、圆弧运动等。

可以设置运动速度、加速度等参数。

3、焊接参数的设置在示教编程过程中，需要设置焊接电流、电压、焊接速度、送丝速度等焊接参数。

这些参数的设置要根据焊接工艺的要求进行调整。

四、弧焊工艺1、焊接接头的形式了解常见的焊接接头形式，如对接接头、角接接头、T 型接头等。

根据不同的接头形式，选择合适的焊接方法和工艺参数。

2、焊丝的选择焊丝的直径、材质和化学成分等都会影响焊接质量。

根据被焊接材料的特性和焊接要求，选择合适的焊丝。

3、焊接保护气体常用的保护气体有氩气、二氧化碳等。