工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 直线轨迹的编程与操作

《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准一、课程基本信息课程名称：工业机器人系统离线编程与仿真课程代码：1520292课程类型：专业核心课学时：72学时学分：4学分适用专业：工业机器人技术合作企业：二、课程的性质与任务（一）课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业的专业核心课程，在课程体系中发挥着承上启下的重要作用，同时也是专业核心岗位能力的重要支撑。

本课程以ABB Robot Studio为例,介绍机器人离线编程与仿真技术，以适应工业机器人系统操作员岗位对现场操作前仿真验证的需求为目标，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理，熟练掌握机器人工作站构建、Robot Studio中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统应用。

培养学生工业机器人基本应用、工业机器人编程等方法和能力，锻炼学生的团队协作能力和使用Robot Studio仿真软件以及针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。

本课程与其他课程的关系如表1、2所示：表1《工业机器人系统离线编程与仿真》课程与前期课程的关系本课程的任务是落实立德树人根本任务，满足工业机器人技术专业的人才培养要求，围绕核心素养，吸纳相关领域的前沿知识和技术，在培养学生的职业能力和促进职业素质的养成方面占有重要地位。

通过将“岗、赛、证”核心技能标准与工业机器人在焊接、喷涂和搬运等典型工作场景的工作任务结合，使学生具备工业机器人系统应用中的离线编程与仿真应用能力，并且推进课程思政建设，发挥好本课程的育人作用，将劳动精神、知识传授和能力培养三者融为一体，通过技能学习，同步提升学生职业素养、劳动素养与创新精神。

通过项目式教学方法，将软件功能板块融入到项目案例中。

KUKA.Sim v1.1软件图标
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发 展 至 今 ， KUKA 针 对 其 离 线 仿 真 软 件 进 行 了 功 能 的 整 合 和 升 级 。 之 前 的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中， 方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序 作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系 统。

例如：卫星运行轨道，导弹飞行轨道，加热炉出口温度，电机转速等控
制O
控制：为了满足预期要求所进行的操作或调整的过程。
控制任务可由人工控制和自动控制来完成。
三、新课讲授
§1. 3布局工业机器人XX工作站
课题导入
1.3.1了解工业机器人工作站 工作站如图所示。
业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。我们就通过图中的例子进
第L点与第2点对齐；
第3点与第4点对齐。
∏.单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用”。
12.对象已准确对齐放置到小桌子上。
四
四、强化巩固
1、工业机器人系统创建时的布局
2、手动操作时的注意事项
五、总结拓展
(一)XX总结
(1)创建工业机器人系统前的布局
(2)建立工业机器人手动操作
(二)布置作业
四、强化巩固
利用实际生活中接触的例子加强巩固
五、总结拓展
L课堂内容总结..…2.布置作业
小组讨论
授课效果
分析总结
教学内容
课堂互动
一、组织教学
调节课堂气氛调动学生积极性，共同创设和谐动感课堂
提前组织教 学
推荐教材：
《工业机器人离线编程与仿真》汇邦教材
二、课题导入
生产和科学实践中，要求设备或装置或生产过程按照人们所期望的规律运行 或工作。同时，干扰使实际工作状态偏离所期望的状态。
键，选择“拆除”O
生理解记 忆。
1.3.4摆放周边的模型
放周边模型的操作XX所示，步骤如下：
1.在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中 选择“ProperllerTable"模型进行导入。
结合”活实Rd、，√ι‹∕τj、 组讨论的方 式对本节课 内容进行拓 展掌握

工业机器人离线编程与仿真实训总结工业机器人离线编程与仿真实训是一种重要的工业机器人应用技能，可以帮助学习者更好地掌握工业机器人的编程和操作技能。

以下是一份可能的工业机器人离线编程与仿真实训总结:1. 实训目的：工业机器人离线编程与仿真实训的主要目的是让学生掌握工业机器人的离线编程方法，了解仿真软件的使用方法，并通过仿真实训来提高学生的实际操作技能。

2. 实训内容：工业机器人离线编程与仿真实训主要包括以下内容:(1) 工业机器人离线编程技术：学生需要掌握工业机器人离线编程的基本原理和方法，包括机器人参数设置、作业计划编制、运动路径规划、传感器设置等。

(2) 仿真软件使用方法：学生需要了解仿真软件的使用方法，包括软件界面、参数设置、轨迹生成、仿真运行等。

(3) 实训案例演示：教师可以通过实训案例演示，向学生展示工业机器人离线编程与仿真实训的具体操作流程和技巧。

3. 实训流程：工业机器人离线编程与仿真实训通常包括以下流程:(1) 实训准备：学生需要准备工业机器人离线编程所需的工具和软件，如 PLC 程序、仿真软件等。

(2) 实训操作：学生需要通过仿真软件进行机器人轨迹规划、传感器设置等操作，并将规划好的轨迹导入至 PLC 程序中，从而实现机器人的离线编程。

(3) 实训评估：教师对学生完成的实训案例进行评估，评估内容包括实训过程是否顺利、程序是否合理、仿真运行是否成功等。

4. 实训效果：工业机器人离线编程与仿真实训可以有效地提高学生的工业机器人操作技能和离线编程能力，帮助学生更好地掌握工业机器人的应用技巧。

5. 实训注意事项：在工业机器人离线编程与仿真实训中，学生需要注意以下事项:(1) 注意安全：学生在进行实训操作时，需要注意人身安全，防止意外发生。

(2) 遵守规定：学生需要遵守实训室的规定和要求，确保实训过程的顺利进行。

(3) 注重细节：学生在进行实训操作时，需要注意细节，注重程序的优化和合理。

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）项目三构建离线仿真模型任务一建模功能的使用目录任务描述学习重点任务知识任务实施任务描述使用Sim Pro 对机器人进行仿真时，通常需要用到机器人周边的模型。

如果对于这些模型的精细程度要求不高，可以直接在软件中创建3D模型。

本任务中，将讲述Sim Pro软件，建模功能界面的整体功能和区域分布，并学习使用Sim Pro来创建3D模型。

学习重点学习使用Sim Pro创建3D模型1 2Sim Pro建模选项卡功能任务知识圆台模型参数概述请观看微课视频：“Sim Pro建模选项卡功能”一、Sim Pro建模选项卡功能建模Modeling选项卡中的功能区块主要有：剪贴（Clipboard）、操纵（Manipulation）、栅格捕捉（Grid Snap）、工具（Tools）、移动模式（Move Mode）、导入（Import）、组件（Component）、结构（Structure）、模型（Geometr y）、行为（Behavior）、属性（Properties）、附加魔术盒（Extra Wizards）、原点（Origin）和窗口（Windows），如图所示。

建模Modeling选项卡功能区块概览一、Sim Pro 建模选项卡功能建模选项卡中的功能区块示例子功能名称子功能简介层级移动模式（Hierarchy ）移动选中关节及其子关节组成的整体或局部选中移动模式（Selected ）移动选中的当前最小的子级组件移动模式（Move Mode ）子功能该功能区块有两种模式，详见下表。

1.移动模式（Move Mode ）功能区块一、Sim Pro 建模选项卡功能建模选项卡中的功能区块组件（Component ）子功能组件功能区块有3种功能，详见下表。

2.组件（Component ）功能区块示例子功能名称子功能简介新建（New ）新建组件存储（Save ）保存组件存储为（Save as ）保存组件组件（Component ）功能区块与模型（Geometry ）区块功能中的特性（Features ）联合使用，可新建并存储带有一定特征的模型。

图4-38
5. 自 动 配 置 完 毕 后 ， 路径中所有的黄色叹 号消失。
图4-39
6. 选 中 “ Path_10” ， 单 击 右键，选择“到达能力”。
图4-40
7. 对于所有的目标点， 机器人均能够正常到达。
图4-41
8.选中“Path_10”，单 击右键，选择“沿着 路径运动”。
图4-42
图4-28
6.选中“Target_10”，单 击右键，选择“修改目 标”—“旋转”。
图4-29
7.“ 参 考 ” 选 择 “本地”。
8.选择“Z”轴，输入 “ 180” 度 ， 单 击 “应用”按钮。
图4-30
9.可看到该目标点处 的工具姿态调整完毕。
图4-31
ห้องสมุดไป่ตู้
在处理大批量的目标点时，
由于目的是将所有目标点处的工
下面开始添加安全位置点pHome， 这里将机器人的机械原点作为Home点。
8.选中机器人“IRB2600”， 单击右键，选择“回到 机械原点”。
图4-55
10.单击“示 教目标点”。
9.工件坐标选 择“wobj0”。
图4-56
11.选中目标点“Target_360”，单 击右键，选择“重命名”，修改为 “pHome”。
图4-33
12. 调 整 完 毕 的 各个目标点处 的工具姿态。
图4-34
五、路径轴配置参数的调整
对于任意目标点，如果机器人能 够到达，可能会存在多种关节轴的配 置情况。这时就需要选择合适的轴配 置参数，保证机器人能够以最优的姿 态抵达目标点位置。目标点的轴配置 参数调整过程如图4-35~图4-48所示。
图4-59
14.在“Path_10”中选中 “MoveL pHome”，单击右键， 选择“修改指令”。

任务实施
在线调试离线轨迹程序
在线调试离线轨迹程序的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（3） 2.操作步骤（4）~（6） 3.操作步骤（7）~（8） 4.操作步骤（9）~（11）
项目小结
本项目内容主要讲述了KUKA工业机器人离线仿真软 件离线轨迹的编程操作. 要求学生掌握创建机器人离线轨迹曲线及路径的操作、 设置信号与坐标数据、机器人目标点位的调整操作、机 器人离线轨迹编程辅助工具的使用、在线调试离线轨迹 程序的操作。
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（4）传输程序数据。轨迹设计好后，将轨迹信息输出为机器人 可执行的代码语言，并通过网络接口，传输给机器人虚拟控制器， 从而控制机器人按设定的轨迹路线运动。虚拟机接收代码语言的 如图示意。 （5）查看虚拟环境中机器人的运动过程。在仿真选项卡中，点击 播放键以启动程序，查看仿真过程。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务四
项目五 机器人离线轨迹编程
在线调试离线轨迹程序
目录
任务描述
任务知识
任务实施
项目小结
任务描述
上次任务，我们学习了机器人碰撞 检测功能的使用。本次任务，我们学习 将此离线轨迹程序导入 KUKA.OfficeLite软件中，进行在线调 试离线轨迹程序的操作。
谢观看
学习重点
在线调试离线轨迹程序
任务知识
任务知识
1 在线调试离线轨迹程序的操作流程
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（1）打开软件Sim Pro和虚拟机。 （2）编辑项目和工作名称。 （3）填写虚拟主机的名称。虚拟主机VRC Host的名称应与虚拟主机中计算机名称相符。

工业机器人的编程与操作方法工业机器人是一种高度自动化的设备，可以完成各种任务，如搬运、装配、焊接等。

为了使机器人能够准确、高效地完成任务，需要进行编程和操作。

本文将介绍工业机器人的编程和操作方法。

一、编程方法1. 离线编程：离线编程是在计算机上进行机器人程序的编写和模拟。

首先，需要使用专业的机器人软件，如ABB RobotStudio、KUKA Sim、Fanuc RJ3等。

然后，通过图形界面或编程语言来编写机器人程序。

离线编程可以在计算机上进行，无需将机器人放置在生产线上，节省了时间和资源。

完成程序编写后，可以通过模拟功能进行程序仿真，以确保程序的可行性和准确性。

2. 在线编程：在线编程是在实际生产环境中对机器人进行编程。

这种编程方法需要专业的编程设备和软件。

首先，需要连接计算机和机器人，并确保通信正常。

然后，使用机器人控制器上的编程语言或机器人操作界面进行编写。

在线编程可以实时修改和调试程序，但需要在现场进行，可能会受到实际环境的限制。

二、操作方法1. 手动操作：手动操作是指通过外部操作设备，如手柄或按钮，来操控机器人完成任务。

手动操作通常用于机器人的调试和测试阶段，可以在不编写复杂程序的情况下对机器人进行控制。

但手动操作的精度较低，只适用于简单、粗略的操作。

2. 自动操作：自动操作是指通过事先编写好的程序，使机器人按照预定的路径和动作来完成任务。

自动操作需要在编程阶段对机器人的动作进行规划和设定，确保机器人可以准确无误地完成任务。

自动操作可以提高生产效率和产品质量，减少人为错误。

三、编程语言1. 基于图形界面的编程语言：图形界面编程语言是一种以图形元件为基础的编程语言，如ABB RobotStudio的RobotWare、KUKA Sim的KRL等。

这些编程语言通过拖拽和连接图形元素来编写机器人程序，使编程变得更加直观和易于理解。

它们适用于初学者和非专业人员，但在处理复杂的逻辑和算法时可能有限。

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８.４ 任 务 实 现
• 任务 ３ 使用 ＫＵＫＡ Ｓｉｍ Ｐｒｏ 软件生 成当前工作站的布局图
• (１) 将界面切换到 ＤＲＡＷＩＮＧ 界面， 如图 ８ －３９ 所示。
• (２) 首先单击 Ｌｏａｄ Ｔｅｍｐｌａｔｅ 后， 选择 Ｄｒａｗｉｎ ｇ Ｔｅｍｐｌａｔｅ Ａ４ 选项， 单击 Ｉｍｐｏｒｔ 按钮加载一张 Ａ４ 的图纸， 如图 ８ －４０ 所示。
开鼠标左键。 • ２. ＫＵＫＡ Ｓｉｍ Ｐｒｏ 软件外部模型导入到 ３Ｄ 世界内 • ＫＵＫＡ Ｓｉｍ Ｐｒｏ 支持很多主流的 ＣＡＤ 格式， 如 ＣＡＴＩ
Ａ Ｖ、 ＪＴ、 ＳＴＥＰ、 Ｐａｒａｓｏｌｉｄ 等。
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８.３ 知 识 准 备
• (１) 首先单击 “Ｇｅｏｍｅｔｒｙ”， 如图 ８ －８ 所示。 • (２) 选择模型并打开， 如图 ８ －９ 所示。 • (３) 单击 Ｉｍｐｏｒｔ 按钮， 将模型导入， 如图 ８ －１０ 所示。
置， 如图 ８ －２７ 所示。 • ２. 导入机器人工具并安装在机器人上面 • (１) 导入机器人工具， 如图 ８ －２８ 所示。 • (２) 双击 Ｖａｃｕｕｍ Ｇｒｉｐｐｅｒ 工具导入， 并确认工具在原
点位置， 如图 ８ －２９ 所示。 • (３) 在 Ｃｅｌｌ Ｇｒａｐｈ 侧拉菜单里， 选择 “ＫＲ ４０ ＰＡ”，
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８.２ 教 学 目 的
• 通过本项目的学习， 可以初步了解 ＫＵＫＡ Ｓｉｍ Ｐｒｏ ３.０ 软 件的功能使用， 对五大界面的认识， 并能掌握 ＫＵＫＡ Ｓｉｍ Ｐ ｒｏ ３.０ 软件的安装、 导入模型、 模型布局和机器人的移动。
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８.３ 知 识 准 备
• ８.３.１ ＫＵＫＡ Ｓｉｍ Ｐｒｏ 软件的基本 介绍

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）手动操纵机器人项目二构建仿真工业机器人工作站任务二目录任务描述学习重点任务知识任务实施任务描述KUKA.Office Lite 软件为虚拟示教器，其由于与实际示教器用法完全相同而对学习离线编程起到了极大的帮助作用。

但KUKA.Office Lite与KUKA.SimPro是两个独立的软件，需要我们学习连接互通这两个软件的操作方法，并通过KUKA.Sim Pro软件手动操纵中工作站的机器人。

学习重点通过KUKA.Sim Pro软件手动操纵中工作站的机器人1KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍任务知识一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍机器人的仿真和离线编程功能多数集中在KUKA.Sim Pro软件中的PROGRAM选项卡中。

该选项卡的常用功能与布局分为：主功能区、工作图、控制图、示教。

常用的主功能区包括操作区块、栅格捕捉区块、工具区块、展示区块和碰撞检测区块。

其中，大部分区块也出现在本地（HOME ）选项卡中，其功能基本一致。

操作和碰撞检测区块的功能详见右表。

1.主功能区PROGRAM 选项卡的操作区块一、KUKA.Sim Pro PROGRAM 界面介绍区块名称功能简介操作包括选择、移动和示教3个主要功能。

在离线编程和仿真过程中，点动（Jog ）使用的频率较高，用于对机器人进行示教操作碰撞检测包括碰撞检测的基本设置与激活等操作，用于机器人在运动过程中与周围设备的碰撞检测，以提前排除该风险操作和碰撞检测区块的功能PROGRAM 选项卡的碰撞检测区块一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍2.工作图（Job Map）工作图区块是离线编程功能的主要区域，其中包含离线编程中所需要的大多数程序与逻辑语句。

PROGRAM选项卡的工作图一、KUKA.Sim Pro PROGRAM 界面介绍3.控制图（Controller Map）控制图区块主要包括显示机器人的型号与主要参数、当前文件的信息和软件互联设置区域等。

abb工业机器人离线轨迹编程任务流程800字ABB工业机器人离线轨迹编程任务流程离线轨迹编程是指在工控机上使用相应的软件对ABB工业机器人进行编程，然后将编程结果下发到机器人控制器上执行的过程。

下面是ABB工业机器人离线轨迹编程任务流程的一个简单描述，包括六大步骤。

步骤一：准备工作首先，需要准备好工业机器人的相关资料，包括机器人的技术参数、工作环境要求、操作手册等。

同时，还需要了解机器人的工作任务和工作方式，明确编程的目标。

步骤二：创建机器人模型接下来，在离线编程软件中创建机器人模型。

这个模型包括机器人的结构、关节参数、工作空间范围等。

通过模型，可以对机器人的位置、姿态等进行建模和分析。

步骤三：定义轨迹在进行离线轨迹编程时，需要定义机器人的轨迹。

轨迹是机器人运动的路径，可以通过指定机器人的关节角度或者末端执行器的位置和姿态来定义。

根据工作任务，可以编写轨迹变量，使机器人能够完成预期的运动。

步骤四：生成程序一旦定义了机器人的轨迹，就可以生成机器人的离线编程程序。

离线编程软件会根据轨迹定义和机器人模型生成对应的代码，包括机器人的动作序列、工具姿态、运动速度等。

程序生成后，可以进一步进行调整和优化。

步骤五：验证和修改生成程序后，需要进行验证和修改。

可以通过模拟运行来检查机器人是否能够按照预期的方式运动。

如果有问题，可以对程序进行修改和调整，直到机器人的运动符合要求。

步骤六：下发执行最后，将生成的程序下发到机器人控制器上执行。

在执行过程中，可以通过监控界面实时查看机器人的状态和运动情况。

根据需要，还可以对程序进行实时调整和优化，确保机器人的运动精准和稳定。

总结：ABB工业机器人离线轨迹编程任务流程包括准备工作、创建机器人模型、定义轨迹、生成程序、验证和修改以及下发执行等六个步骤。

这个任务流程可以帮助工程师在离线环境中对机器人进行编程和调试，提高工作效率和精度。

《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案一、引言工业机器人是指能自动执行工业任务的机械装置。

和人类一样，机器人可以执行工作任务。

机器人作为一种智能化设备逐渐应用于各种工业领域，其高效、精准、稳定的工作能力已经成为工业生产中不可或缺的一部分。

工业机器人的离线编程仿真技术是机器人智能化生产的重要组成部分，本教案将结合工业机器人离线编程仿真技术及其应用展开详细介绍。

二、工业机器人离线编程仿真技术概述1.工业机器人离线编程的概念工业机器人离线编程是指在没有实际机器人、真实工厂状况的情况下进行机器人程序设计和仿真的技术。

离线编程可以透过计算机软件模拟实际制程和设备，以优化生产。

2.工业机器人离线编程的原理通过模拟真实环境，结合机器人的动力学特性，实际运动规划等，对机器人的程序进行设定和优化。

3.工业机器人离线编程的技术主要包括机器人仿真软件、工业机器人动力学仿真、路径规划、碰撞检测等技术。

三、工业机器人离线编程仿真技术的应用1.工业制造领域工业机器人离线编程仿真技术在汽车制造、电子制造、机械加工等领域得到广泛应用，通过仿真的方式，在实际生产之前进行试验和优化，减少了实际生产出错的机会。

2.航空航天领域在航空航天领域，机器人的使用的越来越广泛。

而工业机器人离线编程仿真技术可以帮助进行复杂装配及维修保障，模拟机器人在特定环境下的工作情况。

3.医疗领域医疗机器人在手术、康复治疗等方面的应用已经不断增加，离线编程仿真技术可以在实际手术之前进行虚拟模拟，减少手术风险。

4.其他行业工业机器人离线编程仿真技术在水利工程、油气勘探、环境保护等行业也有着广泛的应用。

四、工业机器人离线编程仿真技术的优势1.提高生产效率在实际生产之前进行离线编程仿真，可以提前发现问题并进行调整，减少了生产中的误差，提高了生产效率。

2.减少生产成本通过离线编程仿真技术可以更好的对机器人的工作路径进行规划和优化，减少能源消耗，提高了生产成本效益。

任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（2）专用型离线编程仿真软件
这类软件一般由机器人本体厂家自行开发，或者委托第三方软件公司开发维护。其只支持本品牌的机器 人仿真，编程和后置输出。
优点：
由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件有更强大和实用的功能， 与机器人本体兼容性也更好。软件的集成度很多，也都有相应的工艺包。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务一
项目一 认识离线编程与仿真技术
认识工业机器人仿真应用技术
目录
任务描述
学习重点
任务知识
主题讨论
任务描述
在深入学习工业机器人离线编程与仿真 技术之前，我们需要了解工业机器人仿 真应用技术的定义和发展，也需要了解 常用的离线编程与仿真软件的特点
学习重点
任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（1）通用型离线编程仿真软件
RobotMaster软件界面
RobotMaster
由加拿大软件公司Jabez科技研制开发的RobotMaster 是目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件。
Rpbot Master 软件在MasterCam中无缝集成了机器人编程、 仿真和代码生成等功能，大大提高了机器人的编程速度。其可 以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接和喷涂等 工业领域。具有独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常 精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合 外部轴组合系统等优点。同时也具有暂时不支持多台机器人同 时模拟仿真的特点。
缺点：
相应地，缺点是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性不好。KUKA的Sim Pro和OfficeLite 就属于这种离线编程仿真软件。

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2：机器人目标点调整及轴配置参数
三.完善程序并仿真运行
1.勾选所有同步内容
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
三.完善程序并仿真运行
1.单击“仿真设定”进行设定
© ABB December 21, 202配置自动调整
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
三.完善程序并仿真运行
接下来可将路径Path_10同步 到RAPID，转化成RAPID代
码
1.在基本功能选项下的“同步” 菜单中单击“同步到RAPID”
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
二、轴配置参数调整
1。右击目标点Target_10,单 击“参数配置”，选择合适
的轴配置参数，单击“应 用”。
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
工业机器人 虚拟仿真
1：创建机器人离线轨迹曲线及路径
一.创建机器人激光切割曲线
1.解压相应工作站，如图
2.相关组件
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1：创建机器人离线轨迹曲线及路径
一.创建机器人激光切割曲线
本任务中，以激光切割为例， 机器人需要沿着工件的外边缘 进行切割，此运行轨迹为3D曲 线，可根据现有工件的3D模型 直接生成机器人运行轨迹，进 而完成整个轨迹调试并模拟仿 真运行

任务知识
任务知识
1 工业机器人离线编程误差分析及解决方法 2 调整机器人目标点位的操作流程
任务知识
二、调整机器人目标点位的操作流程
1.调整路径上的目标点位
对直线路径而言，一般只需在确定准确 的起点点位和终点点位后，即可绘制直 线路径，因此起点和终点之间的点位可 删除。
路径中的直线路径段
任务知识
谢谢观看
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务二
项目五 机器人离线轨迹编程
机器人目标点位的调整
目录
任务描述
学习重点
任务知识
任务实施
任务描述
机器人的末端执行器能够按照给 出的路径运行，但是我们却不能准确 地识别该末端执行器所画出的轨迹是 否与原图路径符合。如果不符合，就 需要调整部分点位的位置。因此，本 次任务，我们来学习机器人目标点位 的调整操作。
任务知识
一、工业机器人离线编程误差分析及解决方法
3. 机器人装配与绝对定位误差
（1）机器人本身在加工与装配过程中所产生的误差，这会导致最后生产出来的机器人 ，与其设计时的DH参数不可能完全一致。
（2）机器人绝对定位误差。绝对定位误差又称为绝对精度，是指实际值与理论值的一致程度。 当控制机器人移动到目标点时，机器人实际到达点与目标点之间存在着一定的距离误差。绝对 误差只有在机器人极限的姿态下才会比较大，而正常情况下的姿态时，误差相对比较小。
任务知识
一、工业机器人离线编程误差分析及解决方法
1. TCP测量误差
TCP是工具中心点，如果在机器人工作时， 无法准确确定中心点，那其后续操作必将会有 很大的误差。
解决方法：对TCP进行测量，并在测量后， 将误差控制在误差范围内。然后，对其测量结 果进行验证，可以在固定点处进行重定位操作， 检验机器人在固定点处进行多姿态运动时是否 在规定误差范围之内。

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４.２ 教 学 目 的
• 通过本项目的学习可以了解机器离线编程的应用行业， 了解 ＡＢＢ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 离线轨迹编程的关键知识点， 并学会利用 离线编程对模型进行加工。返回４.３ 知 识 准 备
• ４.３.１ ＡＢＢ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 软 件离线轨迹编程介绍
• ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 根据三维模型曲线特征， 利用自动路径功 能自动生成机器人的运行轨迹路径。 减少了逐个示教目标点位， 从 而缩短了生成机器人轨迹的时间， 并且还能保证机器人运
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图 ４ －６０ 单击 “播放” 图标按钮
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图 ４ －３０ 沿着路径运动
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图 ４ －３１ 复制 “Ｔａｒｇｅｔ＿ １０”
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图 ４ －３２ 粘贴到 “Ｗｏｒｋｏｂ ｊｅｃｔ＿Ｔａｂｌｅ＿ｏｆ”
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图 ４ －３３ 将 “Ｔａｒｇｅｔ＿１ ０＿１” 重命名为 ｐＥｘｃｅｓｓ
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图 ４ －３４ 选择 “偏移位置” 命令
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图 ４ －３５ 输入位置数据
• 下面进一步完善路径， 如图 ４ －３１ 、图 ４ －３2 、图 ４ －３3 、 图 ４ －３4 、图 ４ －３5 、图 ４ －３6 、图 ４ －３7 、图 ４ －３ 8 、图 ４ －３9、图 ４ －40 、图 ４ －4１ 、图 ４ －42 、图 ４ － 43 、图 ４ －44 、图 ４ －45 、图 ４ －46 、图 ４ －47 、图 ４ － 48 、图 ４ －49 、图 ４ －５０ 所示。
• 通过碰撞检测功能就可以在模拟仿真时验证轨迹的可行性， 验证机 器人在运行过程中是否与周边设备发生碰撞。
• 接近丢失: 选择的两组对象之间的距离小于该值时， 则用颜色提醒 (见图 ４ －４)。

工业机器人离线编程与操作简介工业机器人已经成为现代工业生产中不可或缺的一部分。

为了提高生产效率和灵活性，人们逐渐将机器人引入到各个领域中。

而离线编程与操作则是工业机器人中非常重要的一项技术，它可以使工业机器人在不干扰实际生产的情况下进行编程和操作。

什么是离线编程与操作离线编程与操作是指在不直接接触到实际机器人的情况下，通过计算机软件对机器人进行编程和操作。

传统的机器人编程需要专门的编程语言和硬件设备，在现场进行操作，具有较高的时间成本和技术门槛。

而离线编程与操作的优势在于它可以提高编程效率，降低成本。

离线编程的流程离线编程的流程一般包括以下几个步骤：1.建模与仿真：使用专门的软件，对机器人和工作环境进行建模和仿真。

2.路径规划：根据实际生产任务，确定机器人需要走的路径和动作。

3.任务生成：将路径规划的结果转化为可执行的机器人程序。

4.程序验证：通过仿真或者虚拟机器人进行程序的验证和调试。

5.上传与操作：将验证通过的程序上传到实际的机器人中，开始生产任务。

离线操作的优势离线操作具有以下几个优势：1.提高生产效率：通过离线编程，可以快速生成高效的机器人程序，从而提高生产效率。

2.降低风险：离线编程可以在虚拟环境中进行验证和调试，减少实际生产中的风险。

3.节约成本：离线编程消除了传统的设备和人力资源的需求，降低了成本。

4.增强灵活性：离线编程使得机器人的编程和操作更加灵活，可以根据实际需求进行调整和优化。

离线编程与操作的应用场景离线编程与操作广泛应用于各个领域，包括汽车制造、电子设备生产、食品加工等。

以下是几个典型的应用场景：1.汽车制造：离线编程可以帮助生产线快速调整车型、改变工艺，提高生产效率和品质。

2.电子设备生产：离线编程可以对复杂的电子设备进行自动化组装，提高生产效率和一致性。

3.食品加工：离线编程可以根据不同的产品要求，自动进行食品包装、堆垛等操作。

离线编程与操作的未来发展随着人工智能和机器学习的快速发展，离线编程与操作也将得到进一步的提升和发展。