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四轴飞行器DIY入门篇一：主要部件介绍及选购楼主打小就喜欢会飞的东西，《航空知识》从初一就开始看（伪军迷一枚），第一架航模是橡皮筋动力的塞斯纳，但是随着学业和工作关系，一直没有真正的堕入模界，直到7年前离开家到外地工作，有自己的一片小天地后，就一发不可收拾，楼主是静态动态双修，今天借张大妈的平台，给大家介绍下四轴飞行器DIY。
为啥要玩四轴呢第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。
下面进入正题：什么是四轴飞行器？通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。
四轴飞行原理为什么四轴能飞起来没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动：垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。
仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。
并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。
向后飞行与向前飞行正好相反而已。
横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。
并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。
偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。
旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力，为了克服反扭力影响，四个旋翼，两个正转，两个反转，且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同；反扭力的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭力相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动，从而实现偏航运动，入下图所示：1,3号电机转速提高，2,4号电机转速降低，四轴就会水平旋转起来，由于总体的升力不变，所以不会导致四轴上升/下降。
【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
1. SMR功能: 关闭/打开通过切换电机正反向，快速停止。
出厂默认是关闭，此时1Pin信号线完全无效。
如需打开，通过App设置或遥控器编 程打开SMR功能，将3Pin信号线接入油门通道，将1Pin信号线接入接收机任意的2段开关通道，打开遥控器2段开关，此时SMR功能开启，拨动遥控器2段开关即可调整电机正反向。
警告：此功能只能在50%油门以下才有效，且只允许在飞机降落至地面使用，否则有可能引起电调烧毁！2. 刹车力度: 关闭/软/中度/最大3. 进角: 自动/低/中/高 (分别为5度/15度/25度)4. 马达方向: 正向/反向 正向：电机默认旋转方向反向：将电机旋转方向更改5. SR功能:打开/关闭 效率更高，更节能，续航时间更长6. 锂电节数: 自动/2S/3S/4S/5S/6S7. 低压保护点: 3.0V /3.2V/3.4V/3.6V例如：使用3节锂电，设定为3.0V为低电压保住值，则低压保护阈值为: 3*3.0 = 9.0V 8. 保护方式: 降低功率/立即关断 降低功率: 当达到预设的低压保护阈值时，电调减少输出功率至70% 立即关断: 当达到预设的低压保护阈值时，电调立即关断输出功率9. BEC: 5V /6V40A、50A、60A、80A、100A电调BEC电压输出可设置5V/6V 10. 加速度: 普通/柔和无刷电子调速器说明书感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的无刷电子调速器（ESC）。
我们强烈建议您在使用之前阅读本使用手册。
深圳市中特威科技有限公司有权不经通知变更其产品，包括其外观和性能参数及使用要求；对其产品是否适合特定用途不作任何保证、申明或承诺。
不承担因第三方产品相关修改所引起的任何责任，中特威科技有限公司也不承担因应用该产品而产生的任何责任，包括直接损失或间接损失的赔偿责任。
安全须知1. 功率输出元器件(MOSFET)选用新一代的制作工艺，发热低，瞬间承受电流大，可靠性高。
中特威科技竞赛级车用无刷电子调速器说明书尊敬的用户：感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的竞赛级车用无刷电子调速器。
ZTW 车模用调速器专门针对竞赛级车模用而开发的有感，无感无刷马达专用电子调速器。
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一、车用无刷电子调速器主要特性：● 快速的油门响应、强劲的加速度、比例式的刹车与优异的油门线性 ● 可用电脑编程菜单设置和软件升级，还有操作简单方便的编程卡 ● 可用电脑编程油门线性设置，根据油门曲线图，您可任意设置油门点状态 ● 可用电脑，编程盒编程前进与倒车输出功率大小 ● 可用电脑，编程盒编程刹车比● 多重保护功能：电池低压保护、温度保护、油门失控保护、马达堵转保护 ● 有感电调兼容NOV AK LRP ORION 等品牌的有感无刷马达 ● 按键设置功能；一键式复位功能二、首次使用车用无刷电子调速器：在使用全新的车用无刷电子调速器前请您仔细检查各个连接是否正确可靠。
检查一切正常后，请按以下顺序启动您的电子调速器。
（出厂没有接线或您需要配其它品牌马达，请按图示连接）连接有感马达时，请注意三根电调马达线颜色蓝色线( A )、 黄色线( B )、 橙色线( C )、一定要对应有感马达外壳标示A 、 B 、 C 连接。
马达传感线要顺应插头位置连接。
图示：集合有感与无感车用电调功能指示灯说明： 有感与无感车用电调功能转换电调连接电源后，会自动检测马达类型，并通过LED 灯指示，不用人为设置。
当您电调使用有感功能时，马达传感线掉落后，电调会自动转换为无感工作模式运行。
SET 键马达橙色线( C ) 马达黄色线( B ) 马达蓝色线( A ) 电池线( + )电池线( – )电调开关连接接收机马达传感线插座LED灯亮与闪烁指示相应功能说明有感/无感集成电调指示灯说明功能状态功能状态LED灯功能状态LED灯指示电池低压红色LED 闪烁电调与马达过热(95℃)红色橙色LED 长亮配用有感马达红色橙色LED 长亮配用无感马达橙色LED 长亮有感电调指示灯说明功能状态功能状态LED灯功能状态LED灯指示电池低压红色LED 闪烁电调与马达过热(95℃)红色橙色LED 长亮配用有感马达红色橙色LED 长亮正向模式. 红色 LED 长亮双向模式橙色LED 长亮无感电调指示灯说明功能状态功能状态LED灯功能状态LED灯指示电池低压红色LED 闪烁电调过热(95℃) 红色橙色LED 长亮配用无感马达橙色LED 长亮正向模式. 红色 LED 长亮正向模式. 红色 LED 长亮1．油门行程设定：首先关闭电调开关，连接电池，再打开您的车用发射机电源，将油门通道方向设置为（REV），油门微调设置为（0），油门通道的EPA/ATV正反向均设置为最大按下SET键不松开，将电调开关打到ON位，等待4秒左右，电调橙色LED亮，这时把SET键松开，同时把您的发射机油门拉杆拉最大，红色LED闪烁3秒左右长亮，马达滴响后；再把油门拉杆推到最小，橙色LED闪烁3秒左右长亮,马达滴滴响后；把发射机油门拉杆置自然位，红色LED、橙色LED、同时闪烁3秒左右长亮，马达滴滴响后，2个LED熄灭；油门行程设定OK, 关闭电调开关2．打开电调开关,您的电调现在可以工作了三. 可编程的车用无刷电子调速器功能说明与出厂默认图示:功能值编程项目1 2 3 4 5 6 7 8 91.低电压关断值2.6V/节 2.8V/节3.0V/节 3.2V/节 3.4V/节不保护2.运行模式单向带刹车双向带刹车3.马达进角2度4度6度8度12度4.启动加速度低中高最高5. 反向工作输出功率比20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90%100%6.正向工作输出功率比0% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80%90%7.刹车力比10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80%100%8.拖刹力比4% 8% 12% 15% 20% 25% 30%9.电调工作频率8KHz 16KHz10.油门自然位宽度2% 3% 4% 5% 6%四．可编程的车用无刷电子调速器功能说明：我们的车用无刷电子调速器允许您针对自身需求来编程所有功能，充分体现了产品以用户为本的特点1. 低电压关断值●自动检测电池节数.出厂默认3.0V/节关断根据您使用的电池,通过电脑软件或编程盒设置您的电池类型与低压关断值;这样可使电调工作时随时监测电池电压,一旦电池电压低于设置低压点,电调将停止工作.●当使用镍氢.镍隔电池时，您不需要设置关断电压来保护电池。
感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的无刷电子调速器（ESC）。
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深圳市中特威科技有限公司有权不经通知变更其产品，包括其外观和性能参数及使用要求；对其产品是否适合特定用途不作任何保证、申明或承诺。
不承担因第三方产品相关修改所引起的任何责任,中特威科技有限公司也不承担因应用该产品而产生的任何责任，包括直接损失或间接损失的赔偿责任。
安全须知：▲ 检验无线电接收装置上的正确设置，第一次测试ESC和马达时不要在马达上安装螺 旋桨或传动小齿轮。
只有当您确认了无线电接收装置上的设置正确后方能安装螺旋 桨或传动小齿轮。
▲ 不要使用裂开或被刺破的蓄电池组电池。
▲ 不要使用会变得过热的电池组。
▲ 不要使用短路电池或马达接线端。
▲ 电缆绝缘要用正确的绝缘材料。
▲ 使用正确的电缆连接器。
▲ 电池或伺服系统的数量不要超过电调的规定。
▲ 错误的电池极性会损坏电调。
一、中特威鲨鱼系列船调无刷电机电子调速器主要特性：● 支持高转速马达。
● 循环菜单设置，操作简单方便。
● 超平稳和精确的油门线性。
● 安全通电功能：接通电源时无论遥控器的油门拉杆在任何位置均不会立即启动电机，防止电机突然旋转。
● 遥控信号丢失保护。
● 超温保护，110℃时自动降低功率一半输出，温度低于110℃时功率输出恢复。
● 带舵能力强。
● 兼容目前市场大部分主流马达。
● 支持编程功能。
调速器产品规格：Type PN#Model Cont.\Burst Battery cell Weight BEC Size(mm)User Current(A)NiXX\Lipo(g)Output W*L*H ProgramYesShark 60A206020060A\80A5-12NC\2-4Lipo1335V/3A41x80x21Yes Shark 90A209020090A\110A5-12NC\2-4Lipo1455V/3A41x80x21Yes Shark 120A2120200120A\150A5-12NC\2-4Lipo1475V/3A41x80x21二、中特威鲨鱼系列无刷电机电子调速器功能：我们的电子速度控制器允许您针对自身需求来编程所有功能，充分体现了产品以用户为本的特点：1. 用户可编程刹车设置。
四旋翼电池、电机、螺旋桨选型与搭配1 电机1 电机KV值：——大KV配小桨，小KV配大桨。
KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速，例如KV800,在1V的电压下空转转速是800转每分钟。
10V的电压下是8000转每分钟的空转转速。
绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，但扭力大绕线匝数少的，KV值高，最高输出电流大，但扭力小KV值越小，同等电压下转速越低，扭力越大，可带更大的桨。
KV值越大，同等电压下转速越高，扭力越小，只能带小桨。
相对的说KV值越小，效率就越高。
航拍要选用低KV 电机配大桨，转速低，效率高，同样低转速电机的震动也小。
对航拍来说这些都是极为有利的。
2 电机型号：——定子粗的，力气大。
电机型号，如2212，3508，4010，这些数字表示电机定子的直径和高度（如下图）。
前面两位是定子直径，后面两位是定子高度，单位是毫米。
前两位越大，电机越肥，后两位越大，电机越高。
又大又高的电机我们称为高富帅。
力气大，效率高，价格嘛...嘿嘿！你懂得，！要不怎么能称为高富帅呢。
3 电机效率：—— 3~5A，效率高效率的标注方式是：g/W(克/每瓦）电机的功率和拉力并不是成正比的，也就是说50W 的时候450g拉力，100W的时候就不是900g了，可能只有700g。
具体效率要看电机的效率表。
大多数的电机在3A~5A的电流下效率是最高的。
一般正常飞行时，效率保持在合理的范围内，能够很好的保证续航能力。
以朗宇X3508S-700KV电机（下图）为例讲解，配APC1147桨，4S电池，5A电流时，效率8.1g/W，产生推力为600g，如果为4轴飞行器，共产生2.4公斤推力。
对于4S 5000mAh 电池，考虑各种影响因素，性能减半，续航时间也应该在30分钟以上吧。
（没试过，理论推断！）此时，电机工作刚好工作在最大推力（1500g）的2/5处，飞行性能较优。
4 经验一：整机重量，应该小于电机最大动力的2/5。
