一文看懂步进电机型号定义及选择

步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。

每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。

电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。

步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。

步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。

广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。

选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。

在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。

一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。

在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。

但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。

精度是由电机的固有特性所决定。

论文天地欢迎您选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

选择步进电机需要进行以下计算：（1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1)式中φ---步进电机的步距角（o/脉冲）S ---丝杆螺距（mm)Δ---(mm/脉冲）（2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。

Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2] （1-2）式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2)J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2)Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量（N）S ---丝杆螺距（cm）（3）计算电机输出的总力矩MM=Ma+Mf+Mt （1-3）Ma=（Jm+Jt).n/T× 1.02×10ˉ 2 （1-4）式中Ma ---电机启动加速力矩（N.m)Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2)n---电机所需达到的转速（r/min）T---电机升速时间（s）Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ 2 （1-5）Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m)u---摩擦系数η---传递效率Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ 2 （1-6）Mt---切削力折算至电机力矩（N.m)Pt---最大切削力（N）（4）负载起动频率估算。

⼀⽂读懂步进电机（必须收藏）选⽤需要考虑的问题：1、转速2、转矩3、加速响应时间4、性价⽐5、矩频特性6、精度要求7、运⾏性能，处理加速减速问题，丢步问题8、过载保护能⼒9、转速和平稳度的配合问题（低速平稳选步进，⾼速平稳选伺服）步进电机------stepping motor步进电机⼜称脉冲电机，它是⼀种感应电机，涉及到机械、电机、电⼦及计算机等许多专业知识。

步进电机作为执⾏元件，是机电⼀体化的关键产品之⼀，⼴泛应⽤在各种⾃动化控制系统中。

随着微电⼦和计算机技术的发展，步进电机的需求量与⽇俱增，在各个国民经济领域都有应⽤。

什么是步进电机步进电机是⼀种将电脉冲转化为⾓位移的执⾏机构。

其将电脉冲信号转变为⾓位移或线位移，是现代数字程序控制系统中的主要执⾏元件，应⽤极为⼴泛。

步进电机控制系统由步进电机控制器、步进电机驱动器、步进电机三部分组成，步进电机控制器是指挥中⼼，它发出信号脉冲给步进电机驱动器，⽽步进电机驱动器把接收到信号脉冲脉冲转化为电脉冲,驱动步进电机转动，控制器每发出⼀个信号脉冲，步进电机就旋转⼀个⾓度,它的旋转是以固定的⾓度⼀步⼀步运⾏的。

控制器可以通过控制脉冲数量来控制步进电机的旋转⾓度，从⽽准确定位。

通过控制脉冲频率精确控制步进电机的旋转速度。

步进电机的结构及⼯作原理通常电机的转⼦为永磁体，当电流流过定⼦绕组时，定⼦绕组产⽣⼀⽮量磁场。

该磁场会带动转⼦旋转⼀⾓度，使得转⼦的⼀对磁场⽅向与定⼦的磁场⽅向⼀致。

当定⼦的⽮量磁场旋转⼀个⾓度。

转⼦也随着该磁场转⼀个⾓度。

每输⼊⼀个电脉冲，电动机转动⼀个⾓度前进⼀步。

它输出的⾓位移与输⼊的脉冲数成正⽐、转速与脉冲频率成正⽐。

改变绕组通电的顺序，电机就会反转。

所以可⽤控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。

我们⼀般⽤的步进电机是这样的：他的结构图⼀般是这样的：那么这个AC，BD代表什么呢？步进电机⼜为什么具有以上的那些特点呢？这就要从步进电机的特殊结构说起。

一文看懂步进电机型号定义及选择步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。

那么你知道步进电机有哪些型号吗？又是如何定义的呢？本文主要介绍步进电机型号定义及选择，首先介绍的是步进电机的特点及分类，其次阐述了步进电机的型号定义及说明，最后介绍了步进电机的选择及注意事项。

步进电机简介步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

步进电机的特点1、一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。

2、步进电机外表允许的最高温度。

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。

当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。

在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

4、步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声。

步进电机的分类1、反应式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。

步进电机怎么选型，如何选择步进电机？步进电机用途相当广泛，其需求量也是相当的大。

作为采购和新入行的业务人员一定有很多疑问，比如步进电机怎么选型，或者如何选择步进电机。

小编就和您一起分享一下步进电机怎么选型，如何选择步进电机。

1、步进电机怎么选型，如何选择步进电机。

大家知道吗，步进电机转矩的选择步进电机的保持转矩，近似于传统电机所称的“功率”。

当然，有着本质的区别。

步进电机怎么选型，步进电动机的物理结构，完全不同于交流、直流电机，电机的输出功率是可变的。

如何选择步进电机。

通常根据需要的转矩大小(即所要带动物体的扭力大小)，来选择哪种型号的电机。

大致说来，扭力在0.8N.m以下，选择20、28、35、39、42(电机的机身直径或方度，单位：mm);扭力在1N.m左右的，选择57电机较为合适。

扭力在几个N.m或更大的情况下，就要选择86、110、130等规格的步进电机。

2、如何选择步进电机，在选型过程中步过电机转速的选择对于电机的转速也要特别考虑。

因为，电机的输出转矩，与转速成反比。

就是说，步进电机在低速(每分钟几百转或更低转速，其输出转矩较大)，在高速旋转状态的转矩(1000转/分--9000转)就很小了。

当然，有些工况环境需要高速电机，就要对步进电动机的线圈电阻、电感等指标进行衡量。

如何选择步进电机，选择电感稍小一些的电机，作为高速电机，能够获得较大输出转矩。

反之，要求低速大力矩的情况下，就要选择电感在十几或几十mH,电阻也要大一些为好。

3、步进电机怎么选型，步进电机空载起动频率的选择步进电机空载起动频率，通常称为“空起频率”。

这是选购电机比较重要的一项指标。

如果要求在瞬间频繁启动、停止，并且，转速在1000转/分钟左右(或更高)，通常需要“加速启动”。

步进电机怎么选型，如果需要直接启动达到高速运转，最好选择反应式或永磁电机。

这些电机的“空起频率”都比较高。

4、步进电机怎么选型，步进电机的相数选择步进电机的相数选择，这项内容，很多客户几乎没有什么重视，大多是随便购买。

步进电机型号参数选择步进电机是一种能将数字脉冲信号转换为角位移或直线位移的电机。

它通过控制电流的连续变化实现位置控制，具有精度高、稳定性好、启停速度快等优点。

步进电机在许多领域中广泛应用，包括机械、电子设备、医疗器械等。

本文将介绍几种常见的步进电机型号、参数和选择方法。

一、步进电机型号1.42型步进电机42型步进电机是一种直径为42mm的经典步进电机。

它由两相或四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。

42型步进电机具有结构简单、驱动电流小、噪音低等特点，广泛应用于一些小型机械设备中。

2.57型步进电机57型步进电机是一种直径为57mm的步进电机。

它由四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。

57型步进电机具有结构稳定、扭矩输出大、运行平稳等特点，广泛应用于一些需要较大扭矩输出的场合。

3.86型步进电机86型步进电机是一种直径为86mm的大功率步进电机。

它由四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。

86型步进电机具有功率大、运行平稳等特点，广泛应用于一些需要大功率输出的机械设备。

二、步进电机参数1.步距角：步进电机通常以步距角来描述，它表示每次接收一个脉冲信号时电机转动的角度。

常见的步距角有1.8度型和0.9度型。

1.8度型步进电机每个步距可以转动1.8度，0.9度型步进电机则可以转动0.9度。

2.额定电流：步进电机的额定电流是指电机在正常工作时所需的电流大小。

一般来说，额定电流越大，电机的输出扭矩就越大，但也会产生更多的热量。

3.驱动电压：步进电机的驱动电压是指电机在正常工作时所需的电压大小。

一般来说，驱动电压越高，电机的运行速度就越快，但也会增加驱动电路的复杂度。

4.静态扭矩：步进电机的静态扭矩是指在停止时所能提供的最大转矩。

它通常与步进电机的物理结构和线圈参数有关。

5.转动惯量：步进电机的转动惯量是指电机转动一定角度所需的转动力矩大小。

它通常与电机的转子质量和转子结构有关。

（一）、电机型号含义如:Y132S1-2 系列+机座号+极数第一部分汉语拼音字母Y表示异步电动机；第二部分数字表示机座中心高（机座不带底脚时与机座带底脚时相同）；第三部分英文字母为机座长度代号（S-短机座、M-中机座、L-长机座），字母后的数字为铁心长度代号；使用条件环境温度：不超过40℃。

海拔：不超过1000米。

相对湿度：不超过95℅额定电压：380伏。

额定频率：50赫兹。

接法：3千瓦及以下为Y接，4千瓦及以上为Δ接。

工作方式：连续（S1）。

（二）、三相异步电动机型号字母含义：J——异步电动机；O——封闭；L——铝线缠组；W——户外；Z——冶金起重；Q——高起动转轮；D——多速；B——防爆；R一绕线式；S——双鼠笼；K一—高速；H——高转差率。

JQO 2-52-4表示为封闭式高起动转矩异少电动机、5号机座、2号铁芯长度、4极。

（三）、空调代号的含义：1、结构分类代号整体式：窗机--C 落地式--L 分体式--F分体式的室内机组：吊顶式—D 壁挂式--G 嵌入式--Q 台式--T 分体式的室外机组：W2、功能分类代号热泵式--R 电热式--D 热泵电热混合式—Rd 变频技术--BP3、型号命名的表示方法：( K )( × )( × ) - ( × )( × )( × )(房间空调器专门代号)(结构代号)(功能代号) - (制冷量:用两位阿拉伯数字表示)( 分体式室内机组代号)(分体式室外机组代号)制冷量的分档系列：1250，1400，1600，1800，2000，2250，2500，2800，3150， 3500，4000，4500，5000，5600，6300，7100，8000，90004、常用标识基本组合：KF：分体壁挂单冷式空调KFR：分体壁挂冷暖式空调KFRD：分体壁挂电辅助加热冷暖式空调KC：窗式空调LW：落地式空调（柜机）举例：KFR-25GW 表示该款空调为分体壁挂冷暖式空调，它的额定制冷制热量为2500W。

步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。

每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。

电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。

步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。

步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。

广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。

选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。

在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。

一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。

在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。

但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。

精度是由电机的固有特性所决定。

论文天地欢迎您选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

选择步进电机需要进行以下计算：（1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1)式中φ---步进电机的步距角（o/脉冲）S ---丝杆螺距（mm)Δ---(mm/脉冲）（2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。

Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2] （1-2）式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2)J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2)Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量（N）S ---丝杆螺距（cm）（3）计算电机输出的总力矩MM=Ma+Mf+Mt （1-3）Ma=（Jm+Jt).n/T× 1.02×10ˉ 2 （1-4）式中Ma ---电机启动加速力矩（N.m)Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2)n---电机所需达到的转速（r/min）T---电机升速时间（s）Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ 2 （1-5）Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m)u---摩擦系数η---传递效率Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ 2 （1-6）Mt---切削力折算至电机力矩（N.m)Pt---最大切削力（N）（4）负载起动频率估算。

步进电机型号及参数1. 引言步进电机是一种常见的电机类型，常用于需要精确运动控制的设备中，如3D打印机、CNC机床等。

本文将介绍步进电机的常见型号及其参数。

了解步进电机的型号和参数对于选择合适的电机非常重要。

2. 型号分类步进电机有多种不同的型号，按照外形、尺寸和电气特性等方面可以进行分类。

常见的步进电机型号包括以下几种：2.1 2相步进电机2相步进电机是最常见的步进电机类型之一。

它包括4个线圈，每个线圈可以由驱动器单独控制，可以实现更精确的旋转控制。

2相步进电机的精度和控制性很高，但相对较贵。

2.2 5相步进电机5相步进电机是一种特殊的步进电机，它包括5个线圈。

相比于2相步进电机，5相步进电机具有更高的分辨率和更平滑的运动。

由于多个线圈的控制，5相步进电机通常可以更准确地定位。

2.3 3D打印机专用步进电机3D打印机专用步进电机一般是为了满足3D打印机高速、高精度的运动要求而设计的。

这些电机通常具有较低的噪音和振动。

常见的型号包括NEMA 17和NEMA 23等。

3. 参数介绍无论是哪种型号的步进电机，都具有一些常见的参数，下面将介绍一些常见的步进电机参数：3.1 步角步角是步进电机旋转一步所需的角度。

通常，步进电机的步角为1.8度，也有一些特殊的步进电机具有0.9度的步角。

步角越小，电机的分辨率越高。

3.2 额定电压和电流额定电压和电流是步进电机正常工作时的电压和电流。

选择适当的额定电压和电流可以保证步进电机的正常运行和寿命。

3.3 扭矩扭矩是步进电机输出的力矩大小。

通常，步进电机的扭矩与电流成正比，但也受到一些其他因素的影响，如电机的设计和进一步细分等。

3.4 驱动方式步进电机的驱动方式包括全步进驱动和细分驱动。

全步进驱动是最常见的驱动方式，它将电流以全功率施加到单个线圈上，能够提供最大的扭矩。

细分驱动将输入电流细分为更小的步进，能够提供更平滑、精确的运动。

4. 总结本文介绍了步进电机的常见型号及其参数。

步进电机常识与选型计算1、 什么是步进电机1. 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角).您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的2.步进电机分哪几种步进电机分三种:永磁式(PM) ,反应式(VR)和混合式(HB)永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度 或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大.在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点.它又分为两相和五相:两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度.这种步进电机的应用最为广泛.3.什么是保持转矩(HOLDING TORQUE)保持转矩(HOLDING TORQUE)是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩.它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩.由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一.比如,当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机.4.什么是DETENT TORQUEDETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下,定子锁住转子的力矩.DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式,容易使大家产生误解;由于反应式步进电机的转子不是永磁材料,所以它没有DETENT TORQUE.5.步进电机精度为多少 是否累积一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积.6.步进电机的外表温度允许达到多少步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常.7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大.在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降.8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转.在有负载的情况下,启动频率应更低.如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速).9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点,一般可采用以下方案来克服:A.如步进电机正好工作在共振区,可通过改变减速比等机械传动避开共振区;B.采用带有细分功能的驱动器,这是最常用的,最简便的方法;C.换成步距角更小的步进电机,如三相或五相步进电机;D.换成交流伺服电机,几乎可以完全克服震动和噪声,但成本较高;E.在电机轴上加磁性阻尼器,市场上已有这种产品,但机械结构改变较大.10.细分驱动器的细分数是否能代表精度步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术(请参考有关文献),其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动,提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能.比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机,如果细分驱动器的细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°,电机的精度能否达到或接近0.45°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素.不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制.11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动,因此,连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用.串联接法一般在电机转速较的场合使用,此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍,因而电机发热小;并联接法一般在电机转速较高的场合使用(又称高速接法),所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍,因而电机发热较大.12.如何步进电机驱动器的直流供电电源A.电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如IM483的供电电压为12～48VDC),电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择.如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器.B.电流的确定供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定.如果采用线性电源,电源电流一般可取I的1.1～1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可取I 的1.5～2.0倍.13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用当脱机信号FREE为低电平时,驱动器输出到电机的电流被切断,电机转子处于自由状态(脱机状态).在有些自动化设备中,如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴(手动方式),就可以将FREE信号置低,使电机脱机,进行手动操作或调节.手动完成后,再将FREE信号置高,以继续自动控制.14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向只需将电机与驱动器接线的A+和A-(或者B+和B-)对调即可.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。