SSC32舵机控制器用户手册

DC-ⅢS型自动操舵仪使用说明书上海航海仪器责任公司2011年5月DC-ⅢS自动操舵仪使用说明书技术责任会签单编制：校对：标审：审核：质量会签：审定：批准：目录1. 概述------------------------------------------------------------------------------------------- 32. 主要技术参数------------------------------------------------------------------------------- 33. 系统组成------------------------------------------------------------------------------------- 4 3.1 配套------------------------------------------------------------------------------------------- 43.2 必需的配套仪器----------------------------------------------------------------------------- 44. 仪器组成-------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.1 主操舵台-------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.1.1 1#泵启动和报警模块、2#泵启动和报警模块--------------------------------------- 4 4.1.2 电源开关------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.1.3 系统选择开关-------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.4 模式选择开关-------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.5 应急操舵开关-------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.6 主随动发令模块---------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.7 显示器模块---------------------------------------------------------------------------------- 5 4.1.8 1#电源滤波组件、2#电源滤波组件---------------------------------------------------- 6 4.1.9 KZQ-I控制器和KZQ-II控制器------------------------------------------------------------ 6 4.1.10 报警器--------------------------------------------------------------------------------------- 7 4.2 舵角反馈器------------------------------------------------------------------------------------ 7 4.3 操舵控制箱------------------------------------------------------------------------------------- 74.4 1#、2#舵机启动箱---------------------------------------------------------------------------- 75 操作说明-------------------------------------------------------------------------------------- 7 5.1. 操舵仪的启动与停止----------------------------------------------------------------------- 7 5.1.1 启动-------------------------------------------------------------------------------------------- 7 5.1.2 停止-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 5.2. 控制系统的选择----------------------------------------------------------------------------- 8 5.3 手动应急操舵--------------------------------------------------------------------------------- 8 5.3.1. 舵机舱应急操舵---------------------------------------------------------------------------- 8 5.3.2 主操舵台应急操舵------------------------------------------------------------------------- - 9 5.4. 随动操舵-------------------------------------------------------------------------------------- 9 5.4.1 主操舵台随动操舵-------------------------------------------------------------------------- 9 5.5 自动操舵------------------------------------------------------------------------------------- 9 5.5.1 自动操舵方法------------------------------------------------------------------------------- 9 5.5.2 航向的设定---------------------------------------------------------------------------------- 10 5.5.3 自动限舵角度的设定---------------------------------------------------------------------- 10 5.5.4 自动操舵参数设定-------------------------------------------------------------------------- 10 5.5.5 自动操舵性能的优化------------------------------------------------------------------------ 115.6 操舵仪的报警系统------------------------------------------------------------------------- 12 5.6.1 操舵仪控制器报警------------------------------------------------------------------------- 12 5.6.2 舵机警报------------------------------------------------------------------------------------- 12 5.6.3 操舵仪控制器失电报警------------------------------------------------------------------- 12 5.7 照明调光------------------------------------------------------------------------------------- 12 5.7.1 显示器调光--------------------------------------------------------------------------------- 12 5.7.2 随动发令模块调光------------------------------------------------------------------------- 135.8 语言选择------------------------------------------------------------------------------------- 136. 安装------------------------------------------------------------------------------------------- 137. 试验------------------------------------------------------------------------------------------- 13 7.1系泊试验------------------------------------------------------------------------------------- 13 7.2航行试验------------------------------------------------------------------------------------- 147.2.1 舵角倍率的设定--------------------------------------------------------------------------- 148. 安全和维护保养---------------------------------------------------------------------------- 159. 备品与备件---------------------------------------------------------------------------------- 1510. 保证事项------------------------------------------------------------------------------------- 15 附图1------------------------------------------------------------------------------------------------- 16DC-ⅢS型自动操舵仪使用说明书1 概述DC-ⅢS型自动操舵仪是船舶航行的重要设备。

舵机控制教程Title: A Tutorial on Servo Motor ControlChapter 1: IntroductionIntroduction to Servo Motors- Definition and functionality of servo motors- Applications of servo motorsChapter 2: Working Principle of Servo Motors Components of Servo Motors- DC motor- Control circuit- Feedback systemWorking Mechanism- Position control- Speed control- Torque controlChapter 3: Controlling Servo MotorsUnderstanding PWM (Pulse Width Modulation)- Definition and working principle- PWM frequency and duty cycleConnecting Servo Motors to Microcontrollers- Pin configurations- Power supply requirementsProgramming Servo Control- Initializing PWM output- Setting pulse width for desired position- Adjusting parameters for speed and torque control- Handling servo motor signals for smooth motor movementChapter 4: Tips for Efficient Servo Motor ControlCalibrating Servo Motors- Mapping servo positions to PWM pulse widths- Determining servo motor range- Fine-tuning servo motor movements- Correcting for non-linearityMinimizing Electrical Noise and Interference- Grounding techniques- Shielding servo and control wires- Using external filtersOptimizing Power Supply- Adequate voltage and current requirements- Reducing voltage drops and fluctuations- Considering power supply capacitorsImplementing Safety Measures- Using limit switches- Overcurrent and overheat protection- Error handling in control programsConclusion- Recap of servo motor control basics- Importance of accurate calibration and proper electrical setup for effective servo motor control- Potential future developments and advancements in servo motor technologyIn this tutorial, we have covered the basic principles of servo motor control, including their components, working mechanisms, and how to control them using Pulse Width Modulation (PWM). Wealso discussed the importance of calibrating servo motors, minimizing electrical noise, optimizing power supply, and implementing safety measures. By following this guide, readers should have a solid understanding of servo motor control and be able to apply it to their own projects.如何有效处理学习压力？在现代社会中，学习压力已成为许多人的普遍现象。

32路舵机控制器使用说明书舵机控制器说明图解如下：1）安装驱动详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。

2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。

舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。

舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。

动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口。

初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。

擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。

运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。

停止：停止运行动作组。

脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。

禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。

串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。

调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

所保存的文件皆是XML格式。

3）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。

首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。

注意：把文件夹拷贝到硬盘后，取消其只读属性，再运行。

如上图设置好通讯的参数，波特率要和仪表一致。

发送的第2、3 字符30 31 为仪表地址。

当仪表地址Addr 设为2时，相应发送数据为30 32。

Addr为25时，发送的第2、3 字符为32 35。

特别注意：字符串输入框中的数据格式。

显示方式选HEX显示则以16进制显示仪表返回的数据。

不同的型号仪表发送的数据格式不同，要根据说明书的通讯协议格式。

如智能测控仪仪表和巡检仪表一般发送：04 30 31 52 30 30 05
PID调节仪读PV发送04 30 31 52 30 30 05
读HA发送04 30 31 52 30 31 05
写HA =1230发送04 30 31 57 30 31 2B 31 32 33 30 2E 03
流量积算仪表读测量值累计量发送04 30 31 52 05
注意：把文件夹拷贝到硬盘后，取消其只读属性，再运行。

舵机控制板使用说明V1.3产品特点●采用32位ARM 内核的处理器芯片●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件●自动识别波特率●采用USB和UART通讯接口●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）●拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）供电舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。

芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。

另外：1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。

2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必须是5V。

3. 1234. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表示芯片供电异常。

5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表示舵机供电异常。

2安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部是小写)直接双击usc_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

应急舵及操舵操作说明
应急舵操作说明
1.舵机房内，将操作地点选择开关(左、右舵机控制箱各一只)转至“舵机舱”
位置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.用简易操舵台进行操纵，使用操纵手柄控制舵角
4.联系方法，使用驾驶台-舵机房直通电话，或VHF与驾驶台联系
驾驶台操舵
1.舵机房内,将操作地点选择开关（左、右舵机控制箱各一只)转至“驾驶台”位
置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.选择操舵台上的操纵形式,进行操纵
自动舵操作说明
1.自动舵在工作时，一、二号舵号请勿同时使用,并且经常转换使用
舵机
2.每班至少试验一次自动舵的手动操作
3.在通航密度大的海区、狭水道航行、进出港航行、能见度受限等
情况下以及在其他航行危险时,应立即转至人工操舵
4.转换手动操舵或自动操舵必须值班驾驶员操作或在其监控之下进
行。

HIROSS恒温恒湿机房精密空调操作手册HIMOD系列北京****科技有限公司技术部2009年01月01日目录第一章HIMOD系列海洛斯空调概述 (2)型号多 (3)控制技术先进 (3)制冷系统 (3)送风系统 (3)加湿系统 (3)加热系统 (4)1．7其它 (4)第二章HIMOD系列海洛斯空调型号含义 (4)第三章有关空调的一些资料 (5)气流组织方式（详见下图） (5)盖板纽开启方式（详见下图） (5)空调重量（单位：Kg） (5)机组尺寸及维护空间 (6)第四章制冷循环管路示意图 (7)风冷却（A型） (7)水冷却（W型） (8)双冷源（D型） (9)单系统（C型） (10)双系统（C型） (10)第五章调速风机调速接线示意图 (11)第六章MICROF ACE概述 (12)概述 (12)面板简介液晶显示屏 (13)液晶显示屏介绍 (13)第七章MICROF ACE面板的操作 (13)第八章控制器的使用 (14)控制器（HIROMATIC）概述 (14)控制器的操作 (15)菜单结构 (17)第九章日常维护及特殊维护 (18)日常维护 (18)特殊维护 (19)第十章常见报警及处理 (20)低压报警 (20)高压报警 (21)加湿报警 (21)失风报警 (21)电加热过热报警 (22)显示器发黑 (22)空调不制冷 (22)附录1：参数列表 (22)附录2：报警内容列表 (26)附录3：各菜单项含义： (28)第一章HIMOD系列海洛斯空调概述HIMOD系列海洛斯空调(HIMOD空调)是当今世界上最先进的机房专用恒温恒湿机房专用精密空调。

随着IT业的突飞猛进的发展，各种布局、面积差别很大的机房如雨后春笋般纷纷出现了，使用环境也不一而同。

为适应各种不同要求的机房，新开发的海洛斯HIMOD系列空调应运而生。

她是在保留她的前一代产品HIRANGE系列机房空调的优点,又应用了当今世界上提高了的制冷技术及制冷部件制造工艺，使用当今最先进的模块化设计理念生产出来的高科技机房空调产品。

舵机控制板使用说明V3.3规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制32 路。

（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度0.5us）。

5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。

6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。

7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上 98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。

9. 安装孔间距：55*35.5mm。

10.存储空间：板载16M U 盘。

1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。

a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。

（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。

VS输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。

（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。

请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。

舵机电源的其他说明请看 11 页。

2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。

Pneumatic ActuatorsInstallation & MaintenanceAbout Assured Automation ActuatorsAssured Automation produces a wide range of pneumatic actuators (Double Acting [DA] actuators from 100 to 17,000 inch pounds (8 to 1920 Nm) and Spring Return [SR] Actuators from 130 to 8,500 inch pounds (15 to 960 Nm) which can meet all customers’requirements.Their torque curve has been made higher in the opening and closing phases to overcome the adherence of the seats which may occur when a valve has been in the same position for an extended period of time. A very accurate selection of materials and their careful treatment provide total reliability and high performance.Features:• CISQ Certified• Corrosion resistant coating• NAMUR solenoid mounting pad• ISO 5211 mounting standard (square 4-bolt pattern)• Visual position indicator • High duty cycle• Permanent lubrication Control Media:Dry, filtered compressed air, not necessarily lubricated.In case of lubricated air, either non-detergent oil or NBR compatible oil, must be used.Temperature Range:32˚F to 176˚F (0˚C to 80˚C)-4˚F to 176˚F (-20˚C to 80˚C) with dry air Pressure:minimum pressure - see sizing charts 112 psig (8.4 bar) maximum pressureNote:Make sure that the torque necessary to operate the valve is compatible with the actuator torque (it depends on both actuator type and air supply.) Please note that the required torque depends not only on the valve, but on the working conditions and the safety criteria of the plant in which it is being installed.Mounting Instructions1. Remove any manual opening device from the valve, leaving the valve stem bare.2. Make sure that the shape of the stem fits the actuator opening, and that the rotation is not hindered in any way.3. Mount the actuator onto the valve using four (4) bolts,centering it while on the stem. Make sure that the rotation direction is correct (see diagram.)In any case do not insert your hands inside the valve!!4. We strongly recommend checking the cleanliness of the air supply line, especially when the plant is not equipped with filters.5. A mounting bracket between actuator and valve isnecessary for use with high temperature fluids (over 250˚F.)For information on mounting brackets, please refer to our website, or contact Assured Automation.Note:A Spring Return (SR)Actuator must be provided with a breather filter on the outlet port to prevent dust and other substances from being sucked up into the actuator.Warning!!:Springs are pre-compressed and must not be disassembled from the caps. Such an operation can be very dangerous.Assured Automation will not be held responsiblefor any damage or injury to people, things, or animals,due to improper use of the product.MaintenanceIf an Assured Automation actuator is properly installed and operated, it will be maintenance free, as it has been lubricated enough to last a normal working life under normal working con-ditions. Should it become necessary to replace the seals, we recommend returning it to the Assured Automation factory,where the product will be overhauled and tested by qualified personnel. On request, Assured Automation will provide cus-tomers with repair kits and instructions (see table on back.)Assured Automation declines any responsibility for products repaired by third parties.For particular applications and special features, please refer to the Assured Automation catalog, where you will find a wide range of accessories to use with the actuator.Assured Automation reserves the right to make changes to the information provided in this manual at any time.Breather filter for actuator ports Part Number:BV-18PBreather filter for NAMUR Interface ports Part Number:BV-281-800-899-0553Double Acting [DA]Actuator Working Principle Supplying port A with air, the pistons move towards the center,and there is a counter-clockwise rotation. The drawing shows the final position.Supplying port B with air, the pistons move outward, and there is a clockwise rotation. The drawing shows the final position.Supplying port [B1] with air, the pistons move outward, com-pressing the springs, and there is a counter-clockwise rotation.The drawing shows the final position.Spring Return [SR] Actuator Working Principle。

#include<avr/io.h>//#include<util/delay.h>#include <avr/interrupt.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuint c=0,a=0;uchar b=0,m=0,i,begin_cycle=2;//存放7个pwm数值之间的差和一个周期与最大数值的差，作为定时器的输入值uint dispersion[8];//用于8个pwm数值排序uchar value[8];//储存8个PWM数值的初始值uchar storage[8]={210,180,106,150,120,101,80,60};//要关闭的管脚，与值uchar serial_num[8]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};void uart0init(void);//串口中断初始化void time3init(void);//定时器3初始化void time0init(void);//定时器0初始化void int0init(void);//外部中断0初始化，下降沿触发SIGNAL(SIG_OVERFLOW3);//定时器3中断处理函数SIGNAL(SIG_OVERFLOW0);//定时器0中断处理函数SIGNAL(SIG_INTERRUPT0);//外部中断0处理函数void uart0SendChar(unsigned char data);//串口发送函数SIGNAL(SIG_USART0_RECV);//串口接收中断函数void sorting();//排序函数int main(void){DDRC=0xff;//设置c端口为输出PORTC=0xff;//置所有的管脚为高DDRD|=0x01;//设置PD0为输出PORTD|=0x01;//置PD0为高电平time3init();//初始化定时器3int0init();//初始化外部中断0sorting();//对初始值进行排序，确定dispersion数组的值//因为vlaue的值是0—255,外部晶振为16M，定时器的计数频率设为8分频。

船舶设备操作说明
福州海通有限公司 (FU ZHOU HIGHTON SHIPPING CO,.LTD)
1 文件编号：轮机部32号
设备名称：舵机
编制部门：轮机部
舵机应急操作说明
1、当驾驶台遥控操舵失灵时，立即前往舵机间。

2、将操舵装置的电源转向舵机舱，可以用舵机舱的简易操舵台进行操舵。

3、若油管或油缸受损时，可以按“操作铭牌”上的要求正确操作油泵和阀件，利用一组完好的柱塞和油缸进行工作，此时船速也应相应降低。

4、若舵机舱的简易操舵台也失灵时，要关闭控制箱上遥控操舵系统电源。

5、根据驾驶台舵令，用顶杆直接压住手动电磁阀进行转舵。

6、观察舵角指示针，直到满足要求后，松开顶杆。

Mini USB 版32路舵机控制器使用说明Ver：2011.05.01一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，12800自动识别）。

备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。

由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。

警告 32路舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB 由电脑供电，舵机电源不能使用USB 供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB 供电会烧坏你的电脑以及32路舵机控制板。

芯片电源如果不采用USB 供电，则可以通过下图中的VSS 供电，此时输入电压必须在6.5V~12V 之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS 输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V ，如果超过这个范围将会烧坏舵机。

为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#<ch>P<pw>…#<ch>P<pw>T<time>\r\n<ch>=舵机号，范围1-32（十进制数）<pw>=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。

单位us（微秒）<time>=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

316L STAINLESS STEEL 3 WAY VALVES FOR ACTUATORCONTROLAUTO RESET3/2316l STAINLESS STEELPIPE MOUNTINGUNIVERSALORDERING NUMBER U133X7196 – 498105 XXU133X7196-49710510.3Ex db IIC T4 / T5 / T6--316L body materialAuto reset1/4’’ NPT6 mmQn 680 l/min12 bar in AC12 bar in DC-25°C0 bar+65°CNBR8 watts in AC8 watts in DC DATASHEET FOR SOLENOID VALVE U133X7196 - 49710510. 3Application: Control of solenoid valves in dangerous areas where explosion-proof protection Ex db IIC T4 / T5 / T6 is required.Benefits: Rotatable 360°, 316L stainless steel with internal and external screw terminals for earth connection.Small size for ease of mounting in confined space.497105INERIS 12 ATEX0041X – IECEx INE 12.0034X10.3II 2 G – Ex db IIC T4/T5/T6 II 2 D – Ex tb IIIC T130/95/80°CIP 66 (with relevant cable gland) according to IEC/EN 60529 Standards-50°C to 80/60/40°C (for the coil only)F 155°CElectric connection is done in the connection chamber on an easily accessible connector terminals.The cable entry to the connection chamber is made through a 1/2" NPT or M20x1.5 threadin which an approved Exdb IIC cable gland must be installed.8 W 9 W 8 W 9 W+/- 10% of nominal voltageED 100%C1 C2 C4 C549710524vdc497105C2Zone 1-2112 24 48 100P0 1P 3P24/50-60 110-115/50-60 220-230/50-60FLAMEPROOF ELECTRICAL PARTS‘’D’’316 STAINLESS STEEL FILTER REGULATORPFR316 STAINLESS STEEL PIPE MOUNTING Manual drainORDERING NUMBER : PFR12MD00PFR12MD00 316 ss 316 ss FPM316 ss 40 Micron (5 Micron option)Hexagonal head screw with locking nutManual drainAir, inert gas, natural & sour gases 1/2" NPT 1/8" NPT1/8" NPT (fitted with bug screen) Cv 4.4 / Kv 63 0.5 - 12 bar -20°C to +80°C 21 cm3 20 bar 1.75 kgDATASHEET FOR FILTER REGULATOR PFR12MD00。

舵机控制板使用说明V3.0规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制 16 路。

（24路舵机控制板可以控制24路）（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度 0.5u s）。

5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。

6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。

7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。

9. 安装孔间距：51*43.5mm。

10.存储空间：512k。

1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。

a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。

（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。

VS 输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。

（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、 TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。

请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。

舵机电源的其他说明请看倒数第二页。

2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

舵机的分类按照舵机的转动角度分有180度舵机和360度舵机。

180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。

360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。

按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

关于PWM信号在3.4节将会介绍。

3.2 舵机的内部结构一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。

舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。

其中电源线为舵机提供6V到7V左右电压的电源。

3.3 舵机的工作原理在舵机上电后，舵机的控制电路会记录由位置反馈电位计反馈的当前位置，当信号线接收到PWM信号时会比较当前位置和此PWM信号控制所要转到得位置，如果相同舵机不转，如果不同，控制芯片会比较出两者的差值，这个差值决定转动的方向和角度。

3.4 舵机的控制协议对舵机转动的控制是通过PWM信号控制的。

PWM是脉宽调制信号的英文缩写，其特点在于它的上升沿与下降沿的时间宽度或者上升沿占整个周期的比例（占空比）。

我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。

本书介绍的舵机控制协议是北京汉库公司出品的舵机所采用的协议 ，市场上一些其他厂商（包括有些日本厂商）生产的舵机也采用这种协议。

如果你采用的是其它厂商的舵机，最好先参考下他们的DATA手册或者产品说明之类的技术文档。

前面说过舵机分180度和360度，它们的应用场合不一样，工作方式不一样，自然控制的协议也不一样。

32路舵机控制器程序第一章：绪论随着人工智能和机器人技术的快速发展，舵机控制器在机器人和自动化控制领域中起着至关重要的作用。

舵机是一种能够精确控制角度和位置的电机，广泛应用于机器人的运动控制和各种自动化设备中。

本章主要介绍论文的研究背景和意义、研究目的和内容、研究方法和技术路线以及论文的结构安排。

第二章：舵机控制器的原理与设计本章主要介绍舵机控制器的原理和设计要点。

首先，对舵机的基本原理进行介绍，包括舵机的结构组成、运动原理以及控制原理。

然后，对32路舵机控制器的设计目标和要求进行阐述，包括控制精度、稳定性、响应速度等方面的要求。

接下来，介绍舵机控制器的硬件设计，包括电源电路、控制电路、通信接口等。

最后，介绍舵机控制器的软件设计，包括驱动程序的编写、舵机控制算法的设计等方面内容。

第三章：32路舵机控制器的实验与仿真本章主要介绍对32路舵机控制器进行的实验和仿真结果。

首先，介绍实验的目的和设计，包括舵机控制器的性能测试和功能验证。

然后，介绍实验过程和实验数据的采集方式。

接着，展示实验结果和数据分析，包括舵机控制器的性能指标，如控制精度、稳定性、响应速度等方面的评价。

最后，对实验和仿真结果进行讨论和分析，并提出改进措施和优化方案。

第四章：总结与展望本章主要对论文进行总结与展望。

首先，对本论文的研究内容、结果和创新点进行总结。

然后，对该舵机控制器的优点和不足进行讨论，提出改进和优化的建议。

接着，对舵机控制器领域的发展趋势进行展望，并提出未来的研究方向和重点。

最后，对本论文的贡献进行总结，并对读者提出一些建议和启示。

通过以上四个章节的论文撰写，可以全面系统地介绍32路舵机控制器的原理、设计、实验和性能评估，并对未来发展进行展望，为舵机控制器的研究和应用提供一定的参考和指导。

第一章：绪论随着人工智能和机器人技术的快速发展，舵机控制器在机器人和自动化控制领域中起着至关重要的作用。

舵机是一种能够精确控制角度和位置的电机，广泛应用于机器人的运动控制和各种自动化设备中。

AN ISO 9001 REGISTERED COMPANY Series 32 Gear OperatorFlow Control Worcester Controls2The Series 32 Gear Operator for Low-Cost, Manual Operation of Ball ValvesSlow-OpeningThe slow-opening feature is critical in applications wherepiping systems are susceptible to water-hammer. Liquidsor gases cause damage if they start down the pipelinewith too high a momentum, such as in steam systemapplications.Precise Manual PositioningA high gearing ratio results in precise valve positioning.This is useful in applications where a process “overshoot” can cause violent reactions.Infinite Number of Position SettingsThe Series 32 can also be set in an infinite number ofpositions from 0°-90°, full open to full closed. It willmaintain the selected position even under the mostdifficult of flow conditions until another manual changeis needed, which makes the Series 32 useful in blendingoperations.Position Indicator, Adjustable StopsAn integral indicator gives position status. Adjustablestops assure precise valve travel limits.Compact, Lightweight and VersatileThe Series 32 Gear Operators feature a small, compactdesign. Built to last, the cast-iron housing is ideal for allapplications which require a rugged operator housing.Female-Output ShaftThe B-32 has a female output shaft and uses Worcester’sstandard valve mounting kits. The universally usedfemale output allows adaptation to all types of smallquarter-turn valves.SpecificationsMaterials..........C arbon Steel gearing andcast-iron housingWeight..............B-32, 6 lbs.C-32, 15 lbs.D-32, 15 lbs.30-32, 15 lbs.E-32, 56 lbs.Torque ..............B-32, 1,500 in/lbC-32, 8,000 in/lbD-32, 8,000 in/lb30-32, 8,000 in/lbE-32, 20,000 in/lbGear Ratio ........B-32 24/1 6C-32 30/1 7.5D-32 30/1 7.530-32 30/1 7.5E-32 44/1 11Mounting ..........B-32 and 30-32 use standard WorcesterControls mounting kits. Refer to MountingKit Selection Manual, WCASS0017. C-32,D-32 and E-32 are provided with theirown mounting kit.Finish................B lack EnamelFlowserve Worcester Controls makes manual valve operation easy with our Series 32 Operator. Designed especiallyfor Worcester Controls ball valves, the Series 32 allows slow-opening and precise manual positioning at low cost. Available sizes: B-32, C-32, D-32, 30-32, E-32. Consult Worcester Controls for dimensions of E-32.Flow ControlWorcester Controls3Dimensions inches(mm)(¼" - 1" 44 shown)¼" - 2" 51/52 Flanged151/301 Wafer51/52 FlangedFlow ControlWorcester ControlsFlowserve Corporation has established industry leadership in the design and manufacture of its products. When properly selected, this Flowserve product is designed to perform its intended function safely during its useful life. However, the purchaser or user of Flowserve products should be aware that Flowserve products might be used in numerous applications under a wide variety of industrial ser-vice conditions. Although Flowserve can (and often does) provide general guidelines, it cannot provide specific data and warnings for all possible applications. The purchaser/user must therefore assume the ultimate responsibility for the proper sizing and selection, installation, operation, and maintenance of Flowserve products. The purchaser/user should read and understand the Installation Operation Maintenance (IOM) instructions included with the product, and train its employees and contractors in the safe use of Flowserve products in connection with the specific application.While the information and specifications contained in this literature are believed to be accurate, they are supplied for informative purposes only and should not be considered certified or as a guarantee of satisfactory results by reliance thereon. Nothing contained herein is to be construed as a warranty or guarantee, express or implied, regarding any matter with respect to this product. Because Flowserve is continually improving and upgrading its product design, the specifications, dimensions and information contained herein are subject to change without notice. Should any question arise concerning these provisions, the purchaser/user should contact Flowserve Corporation at any one of its worldwide operations or offices.For more information about Flowserve Corporation, visit or call USA 1 800 225 6989.FLOWSERVE FLOW CONTROL 1978 Foreman DriveCookeville, Tennessee 38501 USA Phone: 931 432 4021 Facsimile: 931 432 5518Printed in USA.© 2004 Flowserve Corporation, Irving, Texas. Flowserve and Worcester Controls are registered trademarks of Flowserve Corporation.FCD WCABR1005-00 (Part PB 32)How to OrderNote: For valve dimensions, refer to individual valve brochures.Example 1: For a 1" Series 44 Mizer Ball Valve, order a B-32 gear operator with No. 537 Mounting Kit (see mounting kit selection manual).Example 2: For an 8" Series 51 Flanged Ball Valve, order a D-32 gear operator. The mounting kit is included.Order Code for Mounting Kit (B-32 or 30-32 only) MK _ _ _ three digit code found in mounting kit selection manual.30-323" - 6" 818/828 Full Port Flangedwith valve size and classB-32。