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胡寿松第六版答案

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胡寿松自动控制原理课后习题答案

胡寿松自动控制原理课后习题答案

1 请解释下列名字术语:自动控制系统、受控对象、扰动、给定值、参考输入、反馈。

解:自动控制系统:能够实现自动控制任务得系统,由控制装置与被控对象组成; 受控对象:要求实现自动控制得机器、设备或生产过程扰动:扰动就是一种对系统得输出产生不利影响得信号、如果扰动产生在系统内部称为内扰;扰动产生在系统外部,则称为外扰。

外扰就是系统得输入量。

给定值:受控对象得物理量在控制系统中应保持得期望值参考输入即为给定值、反馈:将系统得输出量馈送到参考输入端,并与参考输入进行比较得过程。

２请说明自动控制系统得基本组成部分。

解:作为一个完整得控制系统,应该由如下几个部分组成:①被控对象: 所谓被控对象就就是整个控制系统得控制对象;②执行部件: 根据所接收到得相关信号,使得被控对象产生相应得动作;常用得执行元件有阀、电动机、液压马达等。

③给定元件: 给定元件得职能就就是给出与期望得被控量相对应得系统输入量(即参考量);④比较元件: 把测量元件检测到得被控量得实际值与给定元件给出得参考值进行比较,求出它们之间得偏差、常用得比较元件有差动放大器、机械差动装置与电桥等。

⑤测量反馈元件:该元部件得职能就就是测量被控制得物理量,如果这个物理量就是非电量,一般需要将其转换成为电量。

常用得测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传感器等;⑥放大元件: 将比较元件给出得偏差进行放大,用来推动执行元件去控制被控对象。

如电压偏差信号,可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成得电压放大器与功率放大级加以放大。

⑦校正元件: 亦称补偿元件,它就是结构或参数便于调整得元件,用串联或反馈得方式连接在系统中,用以改善系统得性能、常用得校正元件有电阻、电容组成得无源或有源网络,它们与原系统串联或与原系统构成一个内反馈系统。

３请说出什么就是反馈控制系统,开环控制系统与闭环控制系统各有什么优缺点？解:反馈控制系统即闭环控制系统,在一个控制系统,将系统得输出量通过某测量机构对其进行实时测量,并将该测量值与输入量进行比较,形成一个反馈通道,从而形成一个封闭得控制系统;开环系统优点:结构简单,缺点:控制得精度较差;闭环控制系统优点:控制精度高,缺点:结构复杂、设计分析麻烦,制造成本高、4 请说明自动控制系统得基本性能要求。

《自动控制原理》+胡寿松+习题答案(附带例题课件)

《自动控制原理》+胡寿松+习题答案(附带例题课件)

用电技术专业方向）
先修课程： 高等数学、大学物理、积分变换、电路、数字电子技术、模拟电子技术
一、课程性质、目的和任务
本课程为电气工程及其自动化专业的主要专业基础课程之一，目的是使学生掌握负反馈控制原理、控
制系统数学模型的建立和系统性能分析、设计的基本方法，培养学生分析和设计自动控制系统性能的基本
能力并能满足其它后续专业课程对自动控制理论知识的需要。
制系统的性能。了解开环零、极点对系统性能的影响。
5．熟悉频率分析法分析控制系统性能的方法 熟悉典型环节频率特性的求取以及频率特性曲线，掌握系统开环对数频率特性曲线、极坐标曲线绘制
的基本方法。了解根据开环对数频率特性曲线分析闭环系统性能的方法。熟悉用奈奎斯特稳定判据判断系
1
《自动控制原理》电子教案
统稳定性的方法。掌握稳定裕度的计算方法。 6．熟悉控制系统校正的方法 了解串联超前校正、串联滞后校正的校正装置设计的基本原理和方法。 7．熟悉非线性控制系统的分析方法 了解非线性控制系统的特点和常见非线性特性。熟悉非线性控制系统的描述函数法。
熟悉系统微分方程的建立，拉氏变换及其应用。掌握系统传递函数的定义及求取，系统动态结构图 的建立及其简化以及系统不同传递函数的定义及求取。
1．控制系统微分方程的建立 2．非线性数学模型的线性化 3．控制系统的传递函数 4．典型环节的传递函数 5．控制的动态结构图及变换 6．信号流图及梅逊公式 7．反馈控制系统的传递函数 （三）自动控制系统的时域分析法 熟悉控制系统的时域指标，一阶系统的单位阶跃响应、斜坡响应以及性能指标的求取。掌握典型二阶 系统的单位阶跃响应以及性能指标的求取。掌握劳斯稳定判据分析系统的稳定性方法。熟悉控制系统稳态 误差分析以及稳态误差、误差系数的求取。 1． 控制系统性能指标的定义 2．一阶系统性能分析 3．二阶系统性能分析 4． 欠阻尼二阶系统的时域分析和指标计算 5． 高阶系统的时域分析、闭环主导极点和高阶系统的降阶

胡寿松自动控制原理课后习题答案

胡寿松自动控制原理课后习题答案

1 请解释下列名字术语：自动控制系统、受控对象、扰动、给定值、参考输入、反馈。

解：自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被控对象组成；受控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程扰动：扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。

如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。

外扰是系统的输入量。

给定值：受控对象的物理量在控制系统中应保持的期望值参考输入即为给定值。

反馈：将系统的输出量馈送到参考输入端，并与参考输入进行比较的过程。

2 请说明自动控制系统的基本组成部分。

解：作为一个完整的控制系统，应该由如下几个部分组成：①被控对象：所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象；②执行部件：根据所接收到的相关信号，使得被控对象产生相应的动作；常用的执行元件有阀、电动机、液压马达等。

③给定元件：给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）；④比较元件：把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给出的参考值进行比较，求出它们之间的偏差。

常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。

⑤测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要将其转换成为电量。

常用的测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传感器等；⑥放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。

如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。

⑦校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，用以改善系统的性能。

常用的校正元件有电阻、电容组成的无源或有源网络，它们与原系统串联或与原系统构成一个内反馈系统。

3 请说出什么是反馈控制系统，开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？解：反馈控制系统即闭环控制系统，在一个控制系统，将系统的输出量通过某测量机构对其进行实时测量，并将该测量值与输入量进行比较，形成一个反馈通道，从而形成一个封闭的控制系统；开环系统优点：结构简单，缺点：控制的精度较差；闭环控制系统优点：控制精度高，缺点：结构复杂、设计分析麻烦，制造成本高。

自动控制原理(胡寿松)第六版-第二章-控制系统的数学模型--2

自动控制原理(胡寿松)第六版-第二章-控制系统的数学模型--2

if=常数
dia La Ra ia Ea ua dt
ua
ia
Ra Ea La
M

电动机轴上机械运动方程：
d J MD ML dt
J — 负载折合到电动机轴上的转动惯量; MD — 电枢电流产生的电磁转矩; ML — 合到电动机轴上的总负载转矩。 （4）列写辅助方程 Ea = ke
Ra J Tm 令机电时间常数Tm : ke k m 二阶系统 La 令电磁时间常数Ta : Ta Ra 2 Tm TaTm dML d d 1 TaTm 2 Tm ua ML dt dt ke J J dt
1)当电枢电感较小时，可忽略，可简化上式如下：
Ta 0
第二章 控制系统的数学模型
前言 数学模型基础
2.1 控制系统的时域数学模型
2.2 控制系统的复数域数学模型 2.3 控制系统的结构图与信号流图
2.4 控制系统建模实例
End
前言 数学模型基础
2.2 2.3 2.4 2.5
1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态 关系的表达式。 2.建立数学模型的目的
d nc d n1c dc d mr d m 1r dr a0 n a1 n1 an1 an c b0 m b1 m 1 bm 1 bm r dt dt dt dt dt dt
式中，c(t)是系统的输出变量，r(t)是系统的输入变量。 从工程可实现的角度来看，上述微分方程满足以下约束：
统 2) 简化性和准确性：忽略次要因素，简化之，但不能太简单，结果合 理
3) 动态模型：变量各阶导数之间关系的微分方程。性能分析
4) 静态模型：静态条件下，各变量之间的代数方程。放大倍数

胡寿松《自动控制原理》(第6版)笔记和课后习题(含考研真题)详解2

胡寿松《自动控制原理》(第6版)笔记和课后习题(含考研真题)详解2

6-2 设单位反馈 统 开环 函 为
试设计 联 前校正装置， 统满
（1） 角裕度r≥45°；
（2） 单位
入下 态 差
下 标：
（3）截止频率ωc≥7.5rad／s。
解： 开环
取
则开环 函 为：
令
，解得校正前
rad/s
则校正前 角裕度为：
不 合题 要求，
前校正。
取
rad/s，可得：
，可得：
则 前校正环节 校正后 统开环 其 角裕度为
统性能得：
3．某 反馈 统开环 函
合要求。
（1）求 统 角裕度 幅 裕度。
（2） 角裕度
联 前校正 联滞后校正 主要特点。为 统
，试分 统应
联 前校正还 联滞后校正?
[
技 2009 ]
解：（1）求截止频率与
裕度：
求幅 裕度：
（2）要 节 校正。
统 角裕度
，
前校正，则需要校正环
不合
前校正，可以
联滞后
为 习重点， 此，本 分也就没
考 题。
第二部分 课后习题
第6章 线性系统的校正方法
6-1 设 单位反馈 火炮
统，其开环 函 为
若要求 统最 2°，试求：
出速度为12°/s， 出位置
许 差小
（1） 满 上 幅 裕度；
标 最小K ，计 该K 下 统
角裕度
（2） 前
前校正网络
计 校正后 统 能影。
角裕度 幅 裕度，
解：（1） 题可
则 统 特征表 式为
统特征 为：
令
，则
则
可得：
所以 统 状态 应为
（2）求 统 出范 最小 刻t

自控(第六版 胡寿松)第三章

自控(第六版 胡寿松)第三章

3.1
时间响应性能指标
3.2
3.3
一阶系统的时域响应
二阶系统的时域响应
3.4
3.5
系统的稳定性分析
系统稳态性能分析
2
3.1
时间响应性能指标
工程实际中，有些系统的输入信号是已知的（如恒值系 统），但对有些控制系统来说，常常不能准确地知道其输 入量是如何变化的（如随动系统）。
因此，为了方便系统的分析和设计，使各种控制系统有一 个进行比较的统一的基础，需要选择一些典型试验信号作 为系统的输入，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。
11
y(t) p
1 0.5 0

稳态误差
td tr t p
ts
t
峰值时间tp：响应超过其稳态值到达第一个峰值所需时间。 调节时间ts：响应到达并保持在稳态值内所需时间。 超调量%：响应的最大偏离量h(tp)与稳态值h(∞)之差的百 分比，即 h( t p ) h() % 100% h() 稳态性能：由稳态误差ess描述。
17
3.2.2 单位斜坡响应
设系统的输入为单位斜坡函数r(t)=t，其拉氏变换为 R( s ) 1 / s 2 则输出的拉氏变换为
C ( s) 1 1 1 T T 2 2 Ts 1 s s s s 1
t T
T
t T
r(t)=t
C ( t ) t T Te
R( s ) L[ r ( t )] A ( t )e st dt
0

A ( t )e dt A ( t )e st dt A
st 0 0
0

单位脉冲函数的拉氏变换为R(s)=1。

自动控制原理胡寿松第六版


系统结构图：由四个基本单元组成。
(t)
(s)
信号线：带有箭头的线段，箭头方向表示
信号的流向，线段旁边标注信号相应的变

量名。
引出点（或测量点）：信号线中的一个点，表示一个
信号在这地方分成若干路，流向不同的地方，每一路
(s)
的信号完全相同。通常这种情况出现在信号测量处，
所以也称为测量点。
各环节的信号传递关系如下：
比较电路：U1(s) Ui (s) U校 (s) 其中：Ui 衰减器输出，U校 校正电路输出。
双T滤波电路：属无源网络。
UT (s) U1 ( s)

T02 s 2
1 3T0
s

1
其中：UT 滤波器输出。
调制器与交流放大： U~ (s) K~ UT (s) T合点，经过加 （减）运算，形成一个新的信号。流入信号增加使流 ui (t)
e(t )
出信号增加，在线段旁注“+”；流入信号增加使流出 信号减小，在线段旁注“—” 。通常将“+”符号省略。
u f (t)
方框（或环节）：方框表示系统中的环节（可 以是一个元、部件，子系统，但不是必须）。 方框中填入该环节的传递函数。一个方框的输 入输出与传递函数间满足C(s) G(s)U (s) 。
内回路反馈电压： Ut (s) Kt sm (s)
其中K：t 测速电机转换系数， 分压系数。
齿轮系：s (s) m (s) / i ；绳轮：L(s) r(s)
测量电路：U p (s) K1L(s) 微分校正电路：参见例2-13。
U校 (s) s 1
U p (s) Ts 1
u (t )
c(t)

自动控制原理胡寿松第六版2-2


H2(s)
R(s)
1
G 1(s)
G2 (s)
H1(s)
G3 (s)
G4 (s)
C ( s)
H ( s ) / G ( s ) 3 2
R(s)
2
G 1(s)
G s ) G ( s ) 2( 3 1 G s ) G ( s )H s ) 2( 3 2(
H ( s ) / G ( s ) 3 2
H1(s)
r (t )
G 1(s)
u (t )
G2 (s)
c (t )
r (t )
G ( s ) G ( s ) 1 2
c (t )
2）并联环节的简化：多个环节并联的作用等于这些环节的传递函 数和的作用。
r (t )
G 1(s)
c (t )
r (t )
G ( s ) G ( s ) 1 2
c (t )
G2 (s)
• 系统结构图的组成和绘制
系统结构图是以结构框图的形式，描述系统的组成、结构、信号传 递关系的图形。它完全表述了一个系统。也称为方框图。 系统结构图：由四个基本单元组成。 (t ) (s) 信号线：带有箭头的线段，箭头方向表示 信号的流向，线段旁边标注信号相应的变 量名。 引出点（或测量点）：信号线中的一个点，表示一个 (s) 信号在这地方分成若干路，流向不同的地方，每一路 的信号完全相同。通常这种情况出现在信号测量处， 所以也称为测量点。 比较点（或综合点）：若干信号的汇合点，经过加 ui (t ) e ( t ) （减）运算，形成一个新的信号。流入信号增加使流 出信号增加，在线段旁注“+”；流入信号增加使流出 u f (t ) 信号减小，在线段旁注“—” 。通常将“+”符号省略。

自动控制原理胡寿松第六版3-1


n

n
1 2 n
e ntd 2 延迟时间：h(td ) 1 sin( 1 ntd ) 0.5 2 1
2 sin( 1 2 ntd ) 可表示为： ntd ln 2 1 2 通过曲线拟合，可近似表示为： ntd 1 0.6 0.2 1
稳定系统：动态过程是衰减的系统。 不稳定系统：动态过程是发散的系统。 临界稳定系统：动态过程是等幅振荡的系统。
• 动态性能与稳态性能
动态性能：动态性能一般用系统的阶跃输入响应来定义。主要对 系统的快速性和“稳定性”方面进行描述。 延迟时间：t d h(t p ) 上升到稳态值的一半 误差带±Δ 所需时间。 h() 0.9h() 上升时间：tr ts 从0.1上升到0.9倍稳态 tp 0 . 5 h ( ) 值所需时间。 td tp 峰值时间： 0.1h() 上升到第一个峰值所需 tr 时间。 ts 调节时间： 超调量： % 响应曲线完全进入给定误差 带的时间。一般误差带 为 5%h() 或 2%h() 。
§3-2 一阶系统的时域分析
1.一阶系统的数学模型 2.一阶系统的单位阶跃响应
3.一阶系统的单位脉冲响应
4.一阶系统的单位单位斜坡响应 5.一阶系统的单位加速度响应
• 一阶系统的数学模型
一阶系统的数学模型可表示为 ( s )
K K Ts 1 s
其中：T是时间常数，K是系统增益，ω是截止频率。 由于是线性系统，K不会影响系统响应的形状，不影响分析过程和 结论，下面都取K=1。 一阶系统可用来描述很多实际系统，如电枢控制的电机，单容水 槽，图3-2的RC网络。 一阶系统描述了速度控制这一类的系统。而实际系统（如质量 块），由于具有惯性，其调节过程主要是克服惯性，改变速度， 因而也将一阶系统称为惯性环节。

胡寿松自控习题答案 第二章习题解答

Z 2 = R2 + 1 1 (R2 C 2 s + 1) = 1 (T2 s + 1) = C2 s C2 s C2 s
1 (T2 s + 1) U 0 ( s) Z2 C2 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) = = = 所以： R1 1 U i ( s) Z1 + Z 2 R1C 2 s + (T1 s + 1)(T2 s + 1) + (T2 s + 1) T1 s + 1 C 2 s
即 F − F0 = K 1 ( y − y 0 )
其中 K 1 = = 12.65 × 1.1y 0 dy y= y
0
dF
0.1
0.1 = 13.915 × 1.1y 0
2-8 设晶闸管三相桥式全控整流电路的输入量为控制角，输出量为空载整流电压，它们之间的关系为：
ed = E d 0 cos α
xi (0) = x0 (0) = 0
则系统传递函数为
X 0 (s) fs + K 1 = X i ( s ) fs + ( K 1 + K 2 )
2-3 试证明图2-58(ａ)的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。
2
胡寿松自动控制原理习题解答第二章
图 2-58
电网络与机械系统
1 C1 s R1 R1 1 解：（a）：利用运算阻抗法得： Z 1 = R1 // = = = 1 C1 s R1C1 s + 1 T1 s + 1 R1 + C1 s R1
& (t ) + x(t ) = t ; (1) 2 x
解：对上式两边去拉氏变换得： （2s+1）X（s）=1/s2→ X ( s ) =
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《新视野大学英语读写教程（第二版）第三册》课后答案/viewthread.php?tid=16fromuid=191597新视野大学英语读写教程（第二版）第一册》课后答案/viewthread.php?tid=14fromuid=191597/viewthread.php?tid=37fromuid=19159721世纪大学实用英语综合教程（第一册）课后答案及课文翻译/viewthread.php?tid=4fromuid=191597西方经济学（高鸿业版）教材详细答案/viewthread.php?tid=60fromuid=191597《新视野大学英语读写教程（第二版）第二册》课后答案/viewthread.php?tid=15fromuid=191597思想道德修养和法律基础课后习题答案/viewthread.php?tid=63fromuid=191597《中国近代史纲要》完整课后答案（高教版）/viewthread.php?tid=81fromuid=191597《全新版大学英语综合教程》（第三册）练习答案及课文译文《全新版大学英语综合教程》（第一册）练习答案及课文译文 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《组织行为学》习题集答案（参考下，还是蛮好的）【篇三：课后答案】左绿水的日志【千份热门课后习题答案大全】▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆▆《新视野大学英语读写教程（第二版）第三册》课后答案/viewthread.php?tid=16fromuid=191597新视野大学英语读写教程（第二版）第一册》课后答案/viewthread.php?tid=14fromuid=19159721世纪大学实用英语综合教程（第一册）课后答案及课文翻译/viewthread.php?tid=4fromuid=191597西方经济学（高鸿业版）教材详细答案/viewthread.php?tid=60fromuid=191597《新视野大学英语读写教程（第二版）第二册》课后答案/viewthread.php?tid=15fromuid=191597思想道德修养和法律基础课后习题答案/viewthread.php?tid=63fromuid=191597《中国近代史纲要》完整课后答案（高教版）/viewthread.php?tid=81fromuid=191597《全新版大学英语综合教程》（第三册）练习答案及课文译文/viewthread.php?tid=77fromuid=191597《全新版大学英语综合教程》（第一册）练习答案及课文译文/viewthread.php?tid=75fromuid=191597《会计学原理》同步练习题答案/viewthread.php?tid=305fromuid=191597《微观经济学》课后答案（高鸿业版）/viewthread.php?tid=283fromuid=191597《统计学》课后答案（第二版，贾俊平版）/viewthread.php?tid=29fromuid=191597《西方经济学》习题答案（第三版，高鸿业）可直接打印/viewthread.php?tid=289fromuid=191597毛邓三全部课后思考题答案(高教版)/毛邓三课后答案/viewthread.php?tid=514fromuid=191597新视野大学英语听说教程1听力原文及答案下载/viewthread.php?tid=2531fromuid=191597 西方宏观经济高鸿业第四版课后答案 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