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码 垛 机 电 气 说 明 书一. 码垛机操作码垛机运行前检查项目1). 仪表压力是否正常、油雾器中的润滑油是否足够；气动装置是否漏气；2). 检查各部分润滑情况；3). 设备运行的禁入区是否有人或杂物；4). 控制开关是否灵活好用；光电开关是否清洁；接近开关是否松动；5). 托盘仓中是否有空托盘。
6). 确认当前码垛包数和触摸屏显示参数是否一致码垛机开车程序1)打开气源阀门；2)合上码垛机动力电源的总开关(控制柜门上)；3)将操作台上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均是放开，急停指示灯灭；4)若有故障指示，则参考故障提示将故障排除；5)若要进行手动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统手动操作”；6)若要进行自动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统自动运行”；7)按启动按钮，码垛机进入自动运行状态，运行指示灯亮，停止指示灯灭。
码垛机停车程序1) 在正常情况下，在码垛机的各部机都已完成操作后，按操作台上的停止按钮或高架输送机处的就地停车按钮，使码垛机停车。
2) 在危险情况下，应立即拍下急停开关，断开控制系统电源。
码垛机运行中监视项目1)各单元的电机运转是否正常：有无异常噪音或过热；2)各单元的机械传动系统是否正常：链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏；3) 有无故障指示灯亮；4)“满垛/托盘仓空”报警器报警时，应注意托盘仓中空托盘是否已少于二个或垛盘输送机上的垛盘是否已满。
5) 各部件动作是否协调；6) 码垛的垛形是否规则；7) 气动装置是否漏气；系统维护1)操作前检查光电开关表面是否清洁，接近开关是否松动；2)检查操作盘上的按钮开关和选择开关是否灵活好用。
3)定期检查控制柜、接线盒的接线端子、设备的接地线是否动；4)定期检查交流及直流电源的电压是否在规定的范围内；二. 码垛机单元设备功能概述斜坡输送机斜坡输送机包括斜坡输送电机和斜坡光电。
斜坡输送电机为1.5KW制动电机。
斜坡光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。
码垛机操作规程引言概述：码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照一定规则进行堆放和码垛。
为了保证码垛机的正常运行和安全操作，制定一套操作规程是非常必要的。
本文将详细介绍码垛机操作规程的内容和要点。
一、准备工作1.1 确认货物信息在操作码垛机之前，操作人员应子细阅读货物的相关信息，包括尺寸、分量、堆放规则等。
确认货物信息对于正确设置码垛机的参数和工作模式至关重要。
1.2 检查设备状态在操作码垛机之前，操作人员应子细检查设备的状态，包括电源、传感器、控制系统等。
确保设备正常运行，并及时处理任何可能影响操作的故障。
1.3 安全防护措施在操作码垛机之前，操作人员应穿戴好个人防护装备，如安全帽、安全鞋等。
同时，要确保工作区域的安全，清除障碍物，确保操作过程中没有人员挨近。
二、设置码垛机参数2.1 设置堆放规则根据货物的尺寸和堆放要求，设置码垛机的堆放规则。
包括堆放的层数、堆放的方式（如交织堆放、直线堆放等）等。
2.2 设置码垛机速度根据实际情况和安全要求，设置码垛机的运行速度。
要确保速度适中，既能保证工作效率，又能保证操作的安全性。
2.3 设置码垛机的其他参数根据具体的工作需求，设置码垛机的其他参数，如抓取力度、堆放精度等。
这些参数的设置将直接影响到码垛机的运行效果和堆放质量。
三、操作流程3.1 开始运行码垛机确认所有准备工作已完成后，操作人员可以启动码垛机。
按照设定的参数和规则，码垛机将自动完成货物的堆放和码垛任务。
3.2 监控运行状态在码垛机运行过程中，操作人员应时刻关注设备的运行状态。
注意观察码垛机的动作是否正常、堆放是否准确等。
如发现异常情况，应及时采取措施进行处理。
3.3 结束运行码垛机当码垛任务完成后，操作人员应及时关闭码垛机，并进行必要的清理工作。
同时，要对码垛机进行检查，确保设备处于正常状态，并及时报告任何故障或者异常情况。
四、安全注意事项4.1 禁止操作人员挨近码垛机在码垛机运行过程中，操作人员应远离设备，禁止挨近码垛机的工作区域。
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
码垛机安全操作及保养规程一、前言码垛机作为现代物流设备的重要组成部分，广泛应用于工业、商业和公共服务等领域。
为确保安全生产，保障工作人员的生命财产安全，文档旨在规范码垛机在使用和维护过程中的注意事项和规程，以便合理使用设备，预防和避免事故的发生。
二、安全操作规程1. 设备周围环境在进行码垛机操作之前，必须认真检查设备周围是否有障碍物，避免在操作过程中因周围环境因素引起事故。
设备周围应保证的宽敞的空间，便于操作人员执行任务。
同时，应该保证周围的灯光和通风条件良好，以保证工作人员的健康。
2. 码垛机配件码垛机应该按照使用手册要求的配件来使用，不能添加或改动机器的配件。
严禁使用低配件替换原配件、做出操作过严和丧失功能的改动。
在维护和保养过程中，要选择适合码垛机的配件。
3. 操作过程中的安全注意事项（1）操作人员要穿上符合工厂要求的工作服和安全鞋，以防止意外伤害。
（2）应该按照程序标准化操作，严禁在机器运作状态下擅自操作，千万不要贸然在塔上上下乱爬，以免发生意外伤害。
（3）码垛机的操作界面只能由经过专门培训的操作人员来操作，不得将操作的机会留给无法操作的人员。
在这个过程中，不准离开岗位，注意安全，不做无关操作。
（4）在操作过程中，应根据生产计划和操作手册合理设置工作模式，并维护好程序设置以防出现故障，必要时请调整或上报上级管理人员。
4. 当出现问题时的应急处置在码垛机工作时，操作人员应常谨慎，时刻关注机器的运行状态并掌握急修操作措施。
一旦发生机器故障或工作异常，就要根据操作手册中的操作指引及时通报机械维修人员，如不能及时解决机器问题，应立即关闭电源，保持现场原状，并注意设备的安全，不得擅自操作。
三、码垛机保养规程1. 保养周期为延长码垛机的使用寿命，保证其正常的使用，应定期对设备进行保养。
一般来说，码垛机的大保养周期为一年，日常保养周期应该根据工作状态进行适当调整。
2. 保养清单码垛机保养时清单如下：（1）清洁工作：首先要将机器的表面地面和外观进行清洁，用湿布擦拭，避免机器地面上的沙子、灰尘进入设备内部，影响设备的性能和寿命。
1. 自动运行操作界面多状态指示灯：用于提示操作者生产线当前所处的状态，如：“系统自动运行”、“系统手动操作”、“操作错误”等。
数值显示窗口：总吨数—记录码垛机当前所码吨数；当前层数—码垛机当前垛上所码的层数；编组计数—显示范围0~9，显示当前所完成的编组袋数；转位计数—显示范围0~9，显示当前所完成的转位袋数。
此数据可以通过“计数复位”按钮清零。
状态指示灯：用于显示所对应部机当前的状态，当指示灯为绿色时，表示所对应的部机正在运行；当指示灯为红色时，表示所对应的部机处于停止状态。
自动运行操作界面右侧中部的五个按钮功能如下：零袋排出：当物料包装完毕或者需要更换批号时，最后一垛不一定是满垛，最后几袋也不一定刚好一层，这时若想将这不够一层的物料码到垛盘上并将这不够一垛的物料排出码垛机，那么在系统自动运行时，按一下该按钮即可完成上述任务。
强制排垛：在系统自动运行时，按一下该按钮可以把当前未码满垛的垛盘强制排出。
计数复位：使自动运行操作界面上方所有计数显示清零。
伺服电源：在系统停止状态下，可以通过按下此按钮断开或接通转位伺服驱动器的交流380V动力电源，以便维修时进行手动盘车。
转位伺服初始化：此按钮用于使转位旋转电机自动寻找初始位置，完成准确定位。
其操作方式为，在系统处于停止状态时，按下“转位伺服初始化”按钮，按钮由原来的绿色变为蓝色，此时伺服电机自动寻找初始位置，即进行初始化操作。
当初始化完成之后，按钮自动变回绿色。
2．按钮开关和指示灯“控制电源断开/接通”钥匙开关：用于接通或断开PLC输出模块控制电机接触器的220V交流电源和控制气缸电磁阀的24V直流电源。
“急停”按钮开关：红色蘑菇头按钮，与“码垛停止”按钮串联，此按钮带自锁，按下后码垛机将无法启动，使码垛机可靠地处于停止状态。
若要再启动码垛机，必须将此开关右旋复位。
“码垛启动”按钮：绿色，用于在自动状态下启动码垛机进入自动运行状态。
“码垛停止”按钮：红色，用于将码垛系统从自动运行状态转为停止状态。
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
