KUKA机器人外部自动配置方法

机器人外部自动启动配置方法

• 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，

把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接

到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把

$drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

• 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第

一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时

PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.

PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话

该值设置为0. PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写

图I 1-1: PLC连接

系统结构原理 为了在KR C4 PLC之间吏第）5利进行通讯.必须满足以下几点：

■ 外部自动运行方式：在该运行万式F由一台主机或者PLC翌制机器人系 统

■ CELL.SRC :从外部迭择机話人程序的控制程序。

■ PLC和机器人之间的信号交换：用于瓦置险入和输出端信号的外部自动运

行接口 ：

发送至机器人的控屜信号（输入端）;开始和停止信号、程序编号、 故障确认

机器人状态（皆出端）:驱动装直状态、位置、故障等等。

从如茹启动程序的

安全须知 送择了 CELL程序石必须执行BCO运行。

「不 *土1如果迭定的运动语句包括PTP运行梧令，則BCO运行将作为 三£1 PTP运动从实际位置移动到目标位侵。狐果迭定的运动语句包 括LIN或CIRC ,则BCO运行将作为LIN运动被执行。規奈此运动，防止鱼 ?to在BCO运行中速度自动降低。

如果己执行了 BCO运行,則在界部启动时便不再执行BGO运行。

心警豈|

没有停止。 在冰部自动运行中没有BCO运行。这表明，机器人在启动之后

以褊程的速長（没有减速）到达第一个编程位置•并且在那里

外部程序启动的择

作步骤 前提条件

■ 在运行方式T 1或T 2 T

■用于外部自动运行的输入/输出當和CELL.SRC程序已配匱。

1. 在导航器中迭I? CELL.SRC程序。CELL程序始终在目录KRC:\RI T

2. 将程序倍率设定为100%。（以上为洼议的设定但。也可根抵需要设定其

它数值。） 前言:本文档介绍KUKA机器人作为下位机，PLC作为上位机的

外部自动运行的设定方法以及程序结构

11.1 由PLC启动程洋的准备工作

如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC ）.则这 一控制通过升都自动运行接□进行。

机器人与系统相连

图I卜2:选择Oil和设簷手动倍翠

1 HOV设置

2 选定 Cell.src

KUKA机器人外部自动启动配置方法

1、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable（要一直给）信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。

2、通过程序号（不校验奇偶）来选定程序的外部启动机器人

1）需要配置的信号：

PRNO_FBIT：表示位字节的第一位。例如，用$IN[11]---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH：表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127。

PGNO_PARITY：程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0。

PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。 PGNO_REQ：机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

库卡机器人外部自动配置

外部自动配置：系统结构

外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。

 系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：

 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC控制机器人系统

 CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。

 PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：

 发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、故障确认

 机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。

从外部启动程序的安全须知

 选择了 CELL 程序后必须执行BCO 运行。

 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。 该

程序始终位于文件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个

性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

Cell程序的结构和功能:

1、 初始化和Home 位置

 初始化基坐标参数

 根据 “Home” 位置检查机器人位置

 初始化外部自动运行接口

2、无限循环：

 通过模块 “P00” 询问程序号

 进入已经确定程序号的选择循环。

3 、程序号的选择循环

 根据程序号 （保存在变量 “PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。

 记录在分支中的机器人程序即被运行。

 无效的程序号会导致程序跳转至 “ 默认的 ” 分支中。

 运行成功结束后会自动重复这一循环。

更改CELL•操作步骤:

1. 切换到 “ 专家 ” 用户组

2.打开 CELL.SRC。

3.在 “CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用•应从相应的程序编号调出的程序的•名称替换。

删除名称前的分号。

4. 关闭程序并保存更改

更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。