第8章_机器人之编程

8.3 I/O信号的配置
二、I/O信号配置具体方式
RANGE（范围）：软件端口的范围，可设置； RACK：I/O通讯设备种类； 0 = Process I/O board 1至16 = I/O Model A/B 48=CRMA15/CRMA16 SLOT：I/O模块的数量； 使用Process I/O 板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号； 使用I/O Model A/B时，SLOT号由每个单元所连接的模块顺序确定。 使用CRMA15/CRMA16时，SLOT号为1。 START（开始点）：对应于软件端口的I/O设备起始信号位； STATE.（状态）； • ACTIVE：激活； • UNASG：未分配； PEND：需要重启生效； INVALID：无效。
重
点
说
明
8.3 I/O信号的配置
一、I/O信号配置简介
➢I/O信号DI[i]/DO[i]的逻辑号码i，已被分配给I/O模块的物理号码，I/O信 号的配置即对其进行再定义。
➢通过设定机架、插槽、物理号码，指定特定的I/O模块上的信号插脚。 ➢机架（RACK）：指I/O模块的种类。 ➢插槽（SLOT）：指构成机架的I/O模块的编号。 ➢开始点（通道）：数字I/O及其外围设备I/O 上，进行任意点数的分配 ， 是指定连续的信号的最初的物理编号。
8.4 外围设备I/O（UOP）
一、外围设备I/O简介
➢外围设备I/O（UI/UO），是在系统中已经确定了其用途的专用信号这些信号从处理 I/O 印刷电路 板（或 I/O 单元）通过如下接口及I/O Link 与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。
➢根据系统设定画面的“UOP 自动分配”的设定，进行外围设备I/O（UOP）的分配。

度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养

sac sa
SΔS r 0
$e21 sa ; ra labsab sa SΔS r 0
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0 ;
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$$11rr23
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0
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与自由度和约束相关的基本概念
• 【实例1】：考察Scott-Russell机构的过约束情况。
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B
3
$3r
$1r
A2 1
4
C
5O
• 【实例2】：考察斜面机构的过约束情况。
3 $3 $2
2
1
$1
机构自由度计算的基本公式
系统的自由度F = 所有活动构件的自由度-系统损失的自由度
g
g
3 f1 3 f2 3 fi 3 fg 3 fi 3g fi
从机构的自由度和约束的角度讲，Blanding法则所述一组 对偶线图（自由度线与约束线）之间的“相交”是一种双向映 射。即，已知自由度线图可以确定相应的约束线图，反之亦然。 且当某一种线图给定时，其对偶线图是唯一确定的。
广义Blanding法则
【Blanding广义法则】：
① 机构的所有转动自由度的转动轴线都与其受到的所有约束 力的作用线相交；
末端运动模式或自由度类型为自由度空间
【约束空间】：约束空间（constraint space）是物体所受力旋量所张成 的空间，它表征了物体受限的空间运动，即所受约束情况。当物体受基本约 束（力或力偶）时，其力旋量也退化为线矢量及偶量，约束空间也可简单地 描述成约束线图的形式，这时更便于几何表达使其可视化、图谱化，而且其 中蕴含着局部自由度、冗余约束等诸多信息。

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表8.1-4 数据输入与程序运行控制键功能一览表 8b-#
表8.1-4 数据输入与程序运行控制键功能一览表 8b-#
表8.1-4 数据输入与程序运行控制键功能一览表 8b-#
表8.1-4 数据输入与程序运行控制键功能一览表 8b-#
8.1.3 显示器 DX100系统的示教器一般采用6.5in㊀、640×480彩色液晶显 示器,显示器分图8.1-4所示的主菜单、菜单、状态、通用显 示和信息显示5个显示区域。显示区域可通过按示教器【区 域】操作键或直接触摸对应的显示区予以选定,各显示区的 主要显示功能如下。
1.显示操作键 显示操作键主要用于显示器的显示内容选择和调整,操作按键的 功能见表8.1-2。
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表8.1-2 显示操作键功能一览表 8b-#
表8.1-2 显示操作键功能一览表 8b-#
表8.1-2 显示操作键功能一览表 8b-#
2.轴点动键 轴点动键用于机器人的运动轴手动移动控制,操作按键的功能见 表8.1-3。
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表8.2-1 示教器操作和安全模式对应表 8b-#
表8.2-1 示教器操作和安全模式对应表 8b-#
表8.2-1 示教器操作和安全模式对应表 8b-#
2.安全模式设定 DX100系统的安全模式可限制操作者的权限,避免误操作引起的故 障,系统开机后应首先予以设定。安全模式的设定可在主菜单[系 统信息]下进行,其操作步骤如下。
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图8.1-1 DX100系统的示教器组成与外观 1—模式转换按钮 2—启动按钮 3—停止按钮 4—急停按钮 5—CF卡插槽 6—显示
器 7—操作面板
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2.操作按钮和开关功能 DX100示教器上部的模式转换、启动、停止、急停4个基本操作 按钮及开关的功能见表8.1-1。