第一节 概念分类组成及要求
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第一章 第一节 微生物的培养需要适宜条件
提示 不能，因为实验使用过的废弃物对环境有不确定性的影响，必须 先经过高压灭菌后再倾倒。 3.接种时为什么要靠近酒精灯的火焰？ 提示 利用燃烧产生的上升气流减少空气中微生物落入培养基的可能性。
核心归纳
消毒和灭菌的比较
项目 条件
结果
常用方法 煮沸消毒法
应用范围 日常用品
接种室、超净
较为温和 仅杀死物体表 紫外线消毒法
典题应用
及时反馈 知识落实
5.下列微生物培养的相关叙述，不正确的是 A.配制斜面培养基时要注意控制好温度，防止培养基提前凝固
√B.配制培养基的一般步骤是计算、称量、溶化、灭菌、调节pH
C.试管的棉塞粗细要适当，不能使用医用的脱脂棉 D.微生物实验材料丢弃前一定要灭菌
6.将马铃薯去皮切块，加水煮沸一定时间，过滤得到马铃薯浸汁。在马 铃薯浸汁中加入一定量的蔗糖和琼脂，用蒸馏水定容后灭菌，得到马铃 薯蔗糖培养基。下列有关叙述不正确的是 A.该培养基可在高压灭菌锅内，1 kg/cm2、121 ℃条件下灭菌
4.下列有关操作错误的是 A.需将用于微生物培养的所有器皿、接种用具和培养基等进行灭菌 B.接种过程中，每一步都要在酒精灯火焰旁操作 C.接种前要对接种环进行灼烧灭菌
√D.涂布器在酒精灯的火焰上灼烧后可立即用于涂布
解析 涂布器经灼烧灭菌，冷却后再涂布，D错误。
三、活动：配制可用于培养酵母菌 的马铃薯蔗糖培养基
(4)类型 ①依据物理特征划分 a.液体培养基：没有添加 凝固剂 的培养基，常用于大规模 快速繁殖 某种 微生物。 b.固体培养基：在液体培养基中添加一定量的 凝固剂 制成，微生物生长 速度比在液体培养基中 慢 。培养皿中的固体培养基简称为“ 平板 ”， 常用于微生物的分离 、鉴定 、活菌计数等。试管中的固体斜面培养基简 称为“ 斜面 ”，常用于 菌种保存 。
第三章金融市场2
• 按照债券是否有担保，可分为担保债券和信用债券。
• 按照债券是利率是否固定，可以分为固定利率债券 和浮动利率债券。
• 按照债券的利息支付方式，可分为息票债券和折扣 债券
26
第三节 一级市场和二级市场
一、证券发行市场（一级或初级市场） 1、概念 • 证券市场可以分为发行市场和交易市场，或称为 一级市场和二级市场； • 证券发行市场是指有价证券由发行者向投资者转 移的市场。 2、证券发行市场的参与主体 • 证券发行机构，包括政府和公司等组织； • 证券经销机构，一般是投资银行；
9
(二)按交易中介存在与否划分，金融市场 可分为直接金融市场和间接金融市场
• 直接金融市场是指资金需求者直接从资 金供给者那里融通资金，一般以通过发 行债券和股票的方式进行。
• 间接金融市场是指通过银行等信用中介 机构来融资的市场，此时融资双方不直 接产生债权债务关系，而是与银行等信 用中介机构直接交易，以实现最终的融 资。
3
1. 直接金融
1）概念：直接金融是指资金短缺单位与资金盈余 单位双方直接形成债权债务关系，从而实现资金融 通的过程。
2）直接金融的好处在于：由于避开了银行等中介 环节，由资金供求双方直接进行交易（当然，它也 要借助于投资银行、证券交易所等金融机构的服 务），所以资金短缺单位可以节约一定的融资成本， 资金盈余单位则可能获得较高的资金报酬。
1
3. 通过资金融通，可以把许多分散的资金集中起来， 从而进行许多有利可图的大项目，从而实现规模经 济。 二、资金融通的渠道 •从资金盈余单位到资金短缺单 位的资金流动可以 有两种渠道：
•
直接金融和间接金融
（如下图所示）
2
间接金融
金融中介机构
资金盈余单位
• 按照债券是利率是否固定，可以分为固定利率债券 和浮动利率债券。
• 按照债券的利息支付方式，可分为息票债券和折扣 债券
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第三节 一级市场和二级市场
一、证券发行市场（一级或初级市场） 1、概念 • 证券市场可以分为发行市场和交易市场，或称为 一级市场和二级市场； • 证券发行市场是指有价证券由发行者向投资者转 移的市场。 2、证券发行市场的参与主体 • 证券发行机构，包括政府和公司等组织； • 证券经销机构，一般是投资银行；
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(二)按交易中介存在与否划分，金融市场 可分为直接金融市场和间接金融市场
• 直接金融市场是指资金需求者直接从资 金供给者那里融通资金，一般以通过发 行债券和股票的方式进行。
• 间接金融市场是指通过银行等信用中介 机构来融资的市场，此时融资双方不直 接产生债权债务关系，而是与银行等信 用中介机构直接交易，以实现最终的融 资。
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1. 直接金融
1）概念：直接金融是指资金短缺单位与资金盈余 单位双方直接形成债权债务关系，从而实现资金融 通的过程。
2）直接金融的好处在于：由于避开了银行等中介 环节，由资金供求双方直接进行交易（当然，它也 要借助于投资银行、证券交易所等金融机构的服 务），所以资金短缺单位可以节约一定的融资成本， 资金盈余单位则可能获得较高的资金报酬。
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3. 通过资金融通，可以把许多分散的资金集中起来， 从而进行许多有利可图的大项目，从而实现规模经 济。 二、资金融通的渠道 •从资金盈余单位到资金短缺单 位的资金流动可以 有两种渠道：
•
直接金融和间接金融
（如下图所示）
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间接金融
金融中介机构
资金盈余单位
(完整版)法律逻辑讲稿第二讲概念
开放教育法律专业（专升本）法律逻辑讲稿第二讲：概念教学目的与要求：1.明确什么是概念及其概念的两个基本逻辑特征；2.掌握概念和语词的关系；3.明确概念的种类和概念间的关系；4.掌握概念的限制和概括的方法；5.掌握下定义和划分的方法并能依据定义或划分的规则分析定义或划分是否正确。
第一节概念概述［重点掌握］㈠概念的定义●概念是反映思维对象的本质属性和分子范围的思维形式。
㈡概念和语词的关系：●概念和语词有密切联系概念通过语词(或词组)来表达，是语词的思想内容；语词是概念的语言表达形式。
●概念和语词有本质区别。
主要表现在：(一) 概念是对思维对象的反映，是思维形式；而语词是表达思维对象的声音、符号或笔划，是概念的物质外壳。
(二) 概念没有民族性；而语词具有民族性。
（不同的国家、地区、民族可以用不同的语言文字表达同一个概念，如果不是这样，就无法交流。
）(三) 概念和语词并非一一对应。
有四种情况：1.任何概念都要用语词表达，但并非任何语词都表达概念。
在现代汉语中，实词表达概念。
2.在实词中，同一个概念可以用不同的语词表达。
3.同一个语词在不同的语境中可以表达不同的概念。
这个问题要注意：例如"杜鹃"既可指一种叫"杜鹃"的鸟；也可以指一种叫"杜鹃"的花。
在三段论推理中有时出现"四词项错误"常常就是因为在同一条件下，同一语词表达了不同的概念。
4.同一个单词或词组，有时能独立地表达概念，有时不能独立地表达概念。
第二节概念的内涵和外延［重点掌握］概念的两个逻辑特征：内涵和外延。
●概念的内涵是概念对思维对象本质属性的反映。
●概念的外延是概念对思维对象分子范围的反映。
例如：法律是(体现统治阶级意志，由国家行使立法权的机关依照立法程序制定，由国家强制力保证执行的行为规则)，一般具有一定文字形式，如(宪法、刑法、民法等)。
其中，第一个括号中的文字揭示了"法律"这个语词所反映的概念的本质含义、本质属性，是"法律"的内涵；第二个括号中的文字列举了"法律"这个语词所反映的概念的一些对象，即分子范围，是"法律"的外延。
第二章：概念
练习题
一,指出下列概念的内涵和外延 货币,哲学,艺术形象,师范专科学校,泰山 二,指出下列语句哪些是从内涵方面,哪些是 从外延方面明确标横线的概念的? 1,艺术是通过塑造形象,具体地反映社会生 活,表现作者一定的思想感情的一种社会意识 形态.由于表现手段和方法的不同,艺术通常 分为表演艺术,造型艺术,语言艺术,综合艺 术等.
例如: 人-人类;书-书籍;
词-词汇;花-花卉; 马-马匹;
三,性质概念和关系概念
1,性质概念:即反映具体对象或对象性 质的概念. (1)反映具体对象的称为实体概念. 如:"桌子","学校","人" 等 (2)反映具体对象性质的概念,称为抽 象概念. 如:"勇敢","生长","雄伟"
三,下列语句运用概念是否正确,若不 正确,犯了何种逻辑错误?
1,入大学以来,辅导员对自己十分关心,一 有进步就表扬自己. 2,我家养的那只猫也不孚众望,捉了许多老 鼠. 3,从很早时候起,就有人在印度居住.
第三节,概念的种类 第三节,
一,据概念所反映思维对象数目的多少 可把概念分为单独概念,普遍概念,空 概念. 单独概念:"济南","鲁迅","中 华民族" 普遍概念:"国家","正整数", "汉人" 区分一个概念是单独概念还是普遍概念 首先要看组成此概念的基本成分是什么; 其次还要看语境.
属性,它只有区别性 . 事物的本质属性一定是事物的特有属性.然而 特有属性并不一定是本质属性.
而我们认识事物的最基本要求就是:认识事物 的特性,把一事物同它事物区别开来,也就形 成了这一事物的初步概念.
第一节现代汉语与古代汉语的基本概念与基本原理
第一节现代汉语与古代汉语的基本概念与基本原理★★一、基本概念1现代汉语：通常有广义与狭义两种解释。
广义的解释指现当代以来汉民旅使用的语言，包括民族共同语——普通话与方言；狱义的现代汉语则仅指普通话，即以北京语音为标准音、以北方话为基础方言，以典范的现代白话文著作为语法规范。
2肯节：是语音中最小的结构单位，也是人们可以自然地觉察到的最小的语音单位。
普通话的音节一般由声母、韵母、声调三部分构成。
一般来说，一个汉字的读音就是一个音节。
3变调：普通话中每个音节都不是一个孤立的单位，音节和音节连续读出，声调相互彩响，或多或少要发生变化，不能保持原来的调值，这种现象叫变调。
变调是一种自然音变现象，对语言的表达没有影响．4汉字造字法：。
般来说，汉宁的造字方法有象形、指事、会意、形声。
我国古代对造字法有“六书”的提法，除了上述四种外，还包括转注和假借，但严格说来这两种应属于用字的方法。
5．语素：语素是最小的语音语义结合体，是最小的语言单位。
6．义项：一个词往往有几个意义，每一个意义就是一个义项，在词典中表现为一个条目。
7．基本词汇：语言词汇中最主要的部分，它是基本词的总汇。
基本词是El常生活中最必需、最常用、最普遍、最明确，而且是被一般人所了解的词。
8．一般词汇：现代汉语中除去基本词汇以外的词汇叫一般词汇，一般是由基本词汇和词根派生出来的。
一般词汇不像基本词汇应用得频繁和普遍。
9．词类：按词在造句中的不同作用而分出来的类一般称作词类。
现在一般将汉语的词类分为名词、动词、形容词、数词、量词、代词、副词、介词、连词、助词、叹词、拟声词l：2类。
、 10．短语：根据短语包含词语的多少可以把短语分为简单短语和复杂短语。
简单短语的内部只有两个词，一种语法结构关系；复杂短语的内部有三个或三个以上(可能很多)的词，并且词与词的结构层次和语法关系都比较复杂。
还可以从结构和功能这两个角度对短语进行分类，因此就有短语的结构类型和功能类别。
刑法总论第一章
25
小结
重点与要求： 掌握：刑法的概念、根据、体系、解释 了解：刑法的性质、创制、完善、任务
27
8
二、刑法的完善 （一）修改阶段 酝酿准备阶段（1982—1988.2）收集和整理材料 初步修改阶段（1988.3—1989.6）列入立法规划 重点修改阶段（1991）“反革命罪”罪名修改 全面修改阶段（1993——1996.12）全面系统修改 立法审议通过（1996.12——1997.3）1997年3月
➢ 条文之下分款、项 ➢ “款”采用另起一行的方法表示
第6条 凡在中华人民共和国领域内犯罪的，除法律 有特别规定的以外，都适用本法。
凡在中华人民共和国船舶或者航空器内犯罪的 ，也适用本法。
犯罪的行为或者结果有一项发生在中华人民共 和国领域内的，就认为是在中华人民共和国领域 内犯罪。
20
➢ “项”采用（一）（二）（三）等基础号码进行 编号
6
二、刑法的性质
（一）刑法的阶级性质 1．产生和发展是一个历史的范畴 2．统治阶级根据自己的意志和利益制定，专政工具 3．阶级本质由国家的阶级本质决定
（二）刑法的法律性质 1．刑法保护社会关系范围最为广泛 2．刑法强制性最为严厉 属性：公法、实体法、子法、固有法
7
第二节 刑法的创制和完善
一、刑法的创制
附属刑法，是指非刑事法律中的刑事责任条款。表 述为：“构成犯罪的，依照刑法追究刑事责任” ， 都没有直接规定犯罪的构成要件与法定刑。如 《中华人民共和国海关法》第97条
5
第九十七条 海关的财政收支违反法律、行政法规 规定的，由审计机关以及有关部门依照法律、行 政法规的规定作出处理；对直接负责的主管人员 和其他直接责任人员，依法给予行政处分；构成 犯罪的，依法追究刑事责任。
小结
重点与要求： 掌握：刑法的概念、根据、体系、解释 了解：刑法的性质、创制、完善、任务
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8
二、刑法的完善 （一）修改阶段 酝酿准备阶段（1982—1988.2）收集和整理材料 初步修改阶段（1988.3—1989.6）列入立法规划 重点修改阶段（1991）“反革命罪”罪名修改 全面修改阶段（1993——1996.12）全面系统修改 立法审议通过（1996.12——1997.3）1997年3月
➢ 条文之下分款、项 ➢ “款”采用另起一行的方法表示
第6条 凡在中华人民共和国领域内犯罪的，除法律 有特别规定的以外，都适用本法。
凡在中华人民共和国船舶或者航空器内犯罪的 ，也适用本法。
犯罪的行为或者结果有一项发生在中华人民共 和国领域内的，就认为是在中华人民共和国领域 内犯罪。
20
➢ “项”采用（一）（二）（三）等基础号码进行 编号
6
二、刑法的性质
（一）刑法的阶级性质 1．产生和发展是一个历史的范畴 2．统治阶级根据自己的意志和利益制定，专政工具 3．阶级本质由国家的阶级本质决定
（二）刑法的法律性质 1．刑法保护社会关系范围最为广泛 2．刑法强制性最为严厉 属性：公法、实体法、子法、固有法
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第二节 刑法的创制和完善
一、刑法的创制
附属刑法，是指非刑事法律中的刑事责任条款。表 述为：“构成犯罪的，依照刑法追究刑事责任” ， 都没有直接规定犯罪的构成要件与法定刑。如 《中华人民共和国海关法》第97条
5
第九十七条 海关的财政收支违反法律、行政法规 规定的，由审计机关以及有关部门依照法律、行 政法规的规定作出处理；对直接负责的主管人员 和其他直接责任人员，依法给予行政处分；构成 犯罪的，依法追究刑事责任。
病历书写基本要求
病历书写基本要求目录第一章病历的概念及分类组成 (3)第一节病历的基本概念 (3)第二节病历的分类与组成 (4)第二章病历的价值及书写意义 (6)第一节病历的价值 (6)第二节病历书写的意义 (8)第三章病历书写原则及基本要求 (10)第一节病历书写原则 (10)第二节病历书写基本要求 (11)第四章与《病历书写基本规范(2010年版)》不同之处 (15)第一节框架结构方面的不同 (15)第二节病历书写基本要求方面的不同 (15)第三节病历格式和内容方面的不同 (15)病历书写基本要求医学发展史与病案发展史的轨迹是齐头并进的，有了医学便有了病案。
我国历史悠久，传统医学对患者的诊疗记录称为诊籍、医案或脉案，现代医学则有病案、病历、病史之称呼。
我国卫生部于1953年曾将诊籍、医案、病历统称为病案，随之对其格式、书写内容及要求也逐渐完善、规范。
第一章病历的概念及分类组成第一节病历的基本概念一、病历、病案的概念《病历书写基本规范》 (卫医政发〔2010〕11号)第一条规定：“病历是指医务人员在医疗活动过程中形成的文字、符号、图表、影像、切片等资料的总和，包括门(急)诊病历和住院病历。
”《医疗机构病历管理规定(2013年版)》 (国卫医发〔2013〕31号)第二条指出“病历归档以后形成病案”，第五条要求“医疗机构应当建立健全病历管理制度，设置病案管理部门或者配备专(兼)职人员，负责病历和病案管理工作”。
可见，病历和病案为两个不同意义的术语。
一般来讲，从病历资料建立之时起到归档之前，称为病历；回收到病案科，经过整理加工，装订成册，归档形成档案，遂可称为病案。
严格地说，病历与病案的区别是前者是指在医疗活动过程中的医疗记录，后者是指已完成医疗活动的医疗记录。
但实际工作中，病历与病案的概念经常混用。
并非所有医疗活动过程中形成的文字、符号、图表、影像、切片等资料都是病历(病案)资料，为了保证病历(病案)能保存有效的信息，避免病历记录冗长，按照国家卫生行政部门明确规定的属于病历(病案)资料的内容才归入病案并按规定书写、保管。
(完整版)高等教育自学考试《教育学原理》重点
第一章: 教育与教育学第一节: 教育的概念定义: 教育是在一定的社会背景下发生的促使个体的社会化和社会的个体化的实践活动。
性质：1.实践性。
2.交往性: 个性的社会化和社会的个性化二者互为前提、互为基础、密不可分。
动力性: 教育活动在上述进程中起到促进和加速作用。
社会性：教育活动与一定的社会政治、经济、文化等条件之间存在着密切的联系, 也是塑造不同社会、促进社会发展的基本动力。
学校教育的定义: 学校教育实在一定的社会背景下发生的有计划有组织的促使个体的社会化和社会的个体化的实践活动。
基本要素：教育者、受教育者、教育影响（教育过程中教育者作用于学生的全部信息, 既包括了信息的内容, 也包括了信息传递和反馈的形式, 是形式与内容的统一。
）要素的关系: 相互独立、相互规定、构成完整的系统。
学校教育的过程就是系统各个要素之间相互影响、相互作用的过程。
第二节: 教育的起源与发展起源：1.神话起源说宗教（错误的、非科学的）2.生物起源说代表人: 法国哲学家、社会学家勒图尔诺、英国教育学家沛西·能3.教育不只存在于人类社会, 甚至存在于动物界, 完全来自动物的本能, 是种族发展的本能需要。
4.没有把握教育的目的性和社会性, 仅从外在行为的角度论述。
5.心理起源说代表人: 美国教育史家孟禄6.劳动起源说代表: 主要集中在前苏联和我国, 在马克思的历史唯物主义的指导下产生发展: P16各阶段教育的特征:古代社会与古代教育1.原始社会教育:2.教育水平低3.教育没有阶级性4.教育与原始宗教或仪式有着密切的联系1.奴隶社会的教育:2.古代学校的出现教育阶级性的出现: 奴隶主对精神生活和生产资料的绝对占有, 同样占领了学校, 使学校培养奴隶主阶级治理国家所需要的人才。
教育对象主要是奴隶主贵族子弟, 内容以军事教育与道德教育为主。
古代学校教育与生产劳动相脱离, 有非正规的教育方式。
1.封建社会教育:2.学校教育的主要目的是培养适合统治阶级所需要的官吏、牧师或骑士, 传播统治阶级的意识形态和治国方略, 培养能够维护和巩固封建统治的官吏。
室内设计 第1课 概念与风格
左图：卡纳克神庙 庙内石柱上装饰纹样精美的图案
神庙大柱厅内硕大的石柱群和极为 压抑的厅内空间，符合古埃及神庙所 需的森严神秘的室内氛围。
(2).古希腊和古罗马时期的室内设计 古希腊和罗马在建筑艺术和室内装饰结合方面已发展到很高的水平。
左图：帕提农神庙复 原图 古希腊雅典卫城帕提 隆神庙的柱廊，起到室 内外空间过渡的作用
室内装饰或装潢、室内装修、室内设计是几个通常为人们所认同的，但内在含 义实际上是有所区别的词义: 室内装饰或装潢 ；装饰和装潢原义是指“器物或商品外表的修饰” ，是着重 从外表的、视觉艺术的角度来探讨和研究问题。例如对室内地面、墙面、顶棚等各 界面的处理，装饰材料的选用，也可能包括对家具、灯具、陈设和小品的选用、配 置和设计。 室内装修一词有最终完成的含义，室内装修着重于工程技术、施工工艺和构造 做法等方面，顾名思义主要是指土建工程施工完成之后，对室内各个界面，门窗、 隔断等量终的装修工程． 室内设计 ，现代室内设计是综合的室内环境设计，它既包括视觉环境和工程 技术方面的问题，也包括声、光、热等物理环境以及氛围、意境等心理环境和文化 内涵等内容．
1、新中式——现代手法再生传统文化
我国地域辽阔，建筑形式较多，其中代表之一——传统的木构架建筑体 系，由柱和梁组成框架承重，素有墙倒屋不倒的美称。由于墙体不承重、可 以随意设置，从而赋予了内部空间极大地自由，造就了动静统一、内外交流、 含蓄变化的空间形式。
右图：帕提农神庙尺寸分 析图 精心推敲的尺度、比例和 石材性能的合理运用形成 了梁、柱、枋的构成体系 和具有个性的各类柱式。
右图及下图：罗马万神庙 罗马万神庙室内高旷的、具有公众聚会特征 的拱形空间，是当今公共建筑内中庭设置最 早的原型。
(3).欧洲中世纪和文艺复兴时期的室内设计 欧洲中世纪和文艺复兴以来，哥特式、古典式、巴洛克和洛可可等风格的各 类建筑及其室内均日臻完美，艺术风格更趋成熟。
国际私法第五章_冲突规范和准据法
第五章
重难点：
冲突规范和准据法
1、冲突规范概念、结构、分类 2、系属公式：概念、常见类型 3、连接点：概念、分类 4、准据法：概念、确定、先决条件
（构成条件）
第一节 冲突规范 一、冲突规范的概念
冲突规范（conflict rule） ：又称为法律
适用规范或法律选择规范，是国际私法特有 的规范，是由国内法或国际条约规定的，指 明某一涉外民商事法律关系应适用何种法律
范围
category
系属
attribution
（ 2） “侵权行为的损害赔偿适用侵权行为地法”
范围
连结点 系属
结合具体案情找到了具体法律：准据法
（3）我国《民法通则》第149条规定：“遗产的法定 继承，动产适用被继承人死亡时的住所地法律，不动 产适用不动产所在地法律。 连接点
动产的法定继承适用被继承人死亡时的住所地法律
的法律。”这是一条（ ）。
A.双边冲突规范；
B.重叠适用的冲突规范； C.有条件选择适用的冲突规范； D.无条件选择适用的冲突规范。
9、冲突规范的类型有（ ）。 A. 单边冲突规范； B. 双边冲突规范； C. 重叠性冲突规范； D. 选择性冲突规范
五、冲突规范的“软化处理” 1、“软化处理”的理由 （1）冲突规范简单、呆板、机械、僵化 （2）难以有效解决日益复杂的法律冲突 （3）造成个案不公平不正义的法律后果 2、软化处理的方法 ①用灵活的开放性的连接点取代传统冲突规范中的僵固的封 闭性的连接点。 ②规定复数连接点以提高可选性，以求最可能达到某种“实质正 义”或立法者所追求的目的实现。 ③对同类法律关系依不同性质加以区分，规定不同的连接点 ④对同一法律关系的不同方面进行分割，对不同部分或不同 环节规定不同的连接点。
重难点：
冲突规范和准据法
1、冲突规范概念、结构、分类 2、系属公式：概念、常见类型 3、连接点：概念、分类 4、准据法：概念、确定、先决条件
（构成条件）
第一节 冲突规范 一、冲突规范的概念
冲突规范（conflict rule） ：又称为法律
适用规范或法律选择规范，是国际私法特有 的规范，是由国内法或国际条约规定的，指 明某一涉外民商事法律关系应适用何种法律
范围
category
系属
attribution
（ 2） “侵权行为的损害赔偿适用侵权行为地法”
范围
连结点 系属
结合具体案情找到了具体法律：准据法
（3）我国《民法通则》第149条规定：“遗产的法定 继承，动产适用被继承人死亡时的住所地法律，不动 产适用不动产所在地法律。 连接点
动产的法定继承适用被继承人死亡时的住所地法律
的法律。”这是一条（ ）。
A.双边冲突规范；
B.重叠适用的冲突规范； C.有条件选择适用的冲突规范； D.无条件选择适用的冲突规范。
9、冲突规范的类型有（ ）。 A. 单边冲突规范； B. 双边冲突规范； C. 重叠性冲突规范； D. 选择性冲突规范
五、冲突规范的“软化处理” 1、“软化处理”的理由 （1）冲突规范简单、呆板、机械、僵化 （2）难以有效解决日益复杂的法律冲突 （3）造成个案不公平不正义的法律后果 2、软化处理的方法 ①用灵活的开放性的连接点取代传统冲突规范中的僵固的封 闭性的连接点。 ②规定复数连接点以提高可选性，以求最可能达到某种“实质正 义”或立法者所追求的目的实现。 ③对同类法律关系依不同性质加以区分，规定不同的连接点 ④对同一法律关系的不同方面进行分割，对不同部分或不同 环节规定不同的连接点。
第一章 供热工程概述 第一节 供暖系统的概念及分类
第一章 供热工程概述
第二节 集中供热系统的概念及基本形式 二、集中供热系统的基本形式
(一) 热电厂供热系统
1、背压式汽轮机： 排气压力高于大气压的供热汔轮机称为背压式汽轮机。
图 (a)所示为背压式汽轮机的工作原理图。 图 (b)为其热力循环的温 - 熵(T-S)图。
1-2 表示过热蒸汽在汽轮机内的绝热膨胀过程； 2-3 表示排出的过热蒸汽在外用户的凝结放热 过程 3-4 表示水在锅炉中由未饱和水受热成为饱和 水的定压加热过程； 4-5 表示饱和水在锅炉内的定压汽化过程； 5-1 表示饱和蒸汽在过热器内定压加热成为过 热蒸汽的过程。
2．核能供热：核能供热是以核裂变产生的能量为热源的城市集电供热方式。
核能供热目前有核热电站供热和低温供热堆供热两种方式。 核热电站反应堆工作参数高，必须按照核电厂选址规程建在远离居民区的地点。 低温供热堆，它的压力参数较低，一般为1-2MPa，可建造在城市近郊。 3．工业余热： 是指工业生产过程的产品和排放物料所含的热或设备的散热。 例如从各种化工设备、工业炉中排出的可燃气体、高温烟气，工业设备中蒸发出的 蒸汽或动力设备中排出的乏汽；从工业炉或其它设备排出的冷却水； 除了上述工业余热、地热水、核能可作为集中供热系统的热源外，热泵作为集中供 热系统的辅助热源正得到广泛应用。
4．烟气采暖系统 它是直接利用燃料在燃烧时所产生的高温烟气，在流动过程中向房间散出 热量，以满足采暖要求。 烟气采暖系统的形式：如火炉、火墙、火炕、火地等形式。 烟气采暖系统的特点：简便实用，但不能合理地使用燃料，燃烧不充分，热 损失大，热效率低，燃料消耗多，而且温度高，卫生条件不好，火灾的危险 性大。
第一章 供热工程概述
第二节 集中供热系统的概念及基本形式 二、集中供热系统的基本形式
自动控制系统基本概念
0 y
t
B 扰动通道 扰动通道存在纯滞后，对 控制系统的品质无影响；扰动通道 存在容量滞后，对系统是有利的。
y
τ0
t
B 0
t
第三节 对象数学模型的建立 1 一、有自衡对象的数学模型 q =q
㈠ 一阶对象（单容对象） 根据平衡关系有：对象物料储存 h=h0 +△h 量的变化率 = 单位时间流入对 象的物料变化量—单位时间流出 对象的物料变化量
1
0
+△ q1
2 q2=q0 +△q2
d M d h =Δq -Δq ① A 1 2 dt dt
d h RA h Rq1 dt 其中T=RA，K=R
d h T h k q1 dt
h q2 R
②
dy T y K x （t-τ) dt
㈡ 二阶对象（双容对象）
二阶对象
二、无自衡对象的数学模型
q1
h q2
d 2 h2 d h2 T1Ta Ta qi (t 0 ) 2 dt dt K 0 s G( S ) e Ta S (T1S 1)
第四节
对象特性的实验测取
所谓对象特性的实验测取，就是在我们所要研究的被控 对象上，人为的施加一个干扰作用(输入量)，然后用仪 表测量和记录对象的输出量随时间而变化的规律，可得 到表征对象特性的一些数据和曲线，而后对这些数据或 曲线进行分析整理，可得描述对象特性的数学表达式。
qi
K 0 s G (s) e TS 1
① ②
h1
Ⅰ R1 q1 h2 Ⅱ R2
d h1 A1 qi q1 dt d h2 A2 q1 q2 dt
q1
q2
【教案】商品知识第一节教案
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课程内容名称
商品知识
课程性质
理论课（含实践课）
任课教师
授课对象
教学目的及要求
通过本节的学习，会分析具体商品的构成，知道商品代码的概念及类型。熟练运用各种类型的条形码。
教学重点及难点
教学重点：条形码的种类和内容
教学难点：条形码的种类和内容
教学进程
课次
授课内容
学时
备注
商品的概念及构成
商品代码的概念
商品条码的应用
图书专用条形码由13位数字组成，前3位是“978”，代表图书这一类商品，第4位到第12位和中国标准书号的数字与含义完全相同，最后一位是校验码。
1.如果13位数字的国际标准书号，一个GS1前导数字：通常为978。
2.出版国家或者语言代码。
3.出版商代码。
4.书所分配到的号码。
5.检查码。
图书ISBN编号将由现在的10位数系统升级到13位，新的13位数的国际标准图书编号的执行日期为2007年1月1日。
4、商品条码的种类和内容。
1）EAN条码
EAN-13 EAN-8
店内条码：零售商自己完成编制、打印，并在自己的商店内使用的条码。例如：鲜肉、水果、蔬菜、乳酪、熟食等是以随机重量销售的。
2）UPC条码
美国统一代码委员会制定的一种代码，主要用于美国和加拿大。常见的有UPC-A和UPC-E两种。重点讲解条码的结构。
二、期刊条形码
977+7位ISSN+2位备用码（可以表示出版的年份，也可不用）+校验码
/694be2f19e689347.html
三、学生可以利用实际生活中用到的物品，来观察其条形码。EAN-13码在实际生活中特别常见。但是进口商品条码和店内码需要在超市中才能真切的体会到。
课程内容名称
商品知识
课程性质
理论课（含实践课）
任课教师
授课对象
教学目的及要求
通过本节的学习，会分析具体商品的构成，知道商品代码的概念及类型。熟练运用各种类型的条形码。
教学重点及难点
教学重点：条形码的种类和内容
教学难点：条形码的种类和内容
教学进程
课次
授课内容
学时
备注
商品的概念及构成
商品代码的概念
商品条码的应用
图书专用条形码由13位数字组成，前3位是“978”，代表图书这一类商品，第4位到第12位和中国标准书号的数字与含义完全相同，最后一位是校验码。
1.如果13位数字的国际标准书号，一个GS1前导数字：通常为978。
2.出版国家或者语言代码。
3.出版商代码。
4.书所分配到的号码。
5.检查码。
图书ISBN编号将由现在的10位数系统升级到13位，新的13位数的国际标准图书编号的执行日期为2007年1月1日。
4、商品条码的种类和内容。
1）EAN条码
EAN-13 EAN-8
店内条码：零售商自己完成编制、打印，并在自己的商店内使用的条码。例如：鲜肉、水果、蔬菜、乳酪、熟食等是以随机重量销售的。
2）UPC条码
美国统一代码委员会制定的一种代码，主要用于美国和加拿大。常见的有UPC-A和UPC-E两种。重点讲解条码的结构。
二、期刊条形码
977+7位ISSN+2位备用码（可以表示出版的年份，也可不用）+校验码
/694be2f19e689347.html
三、学生可以利用实际生活中用到的物品，来观察其条形码。EAN-13码在实际生活中特别常见。但是进口商品条码和店内码需要在超市中才能真切的体会到。
会议的概念、类型与构成要素
商务型会议是指公司和企业因业务和管理工 作需要而参加的商务会议。商务型会议一般在酒 店召开，出席这类会议的一般是企业的管理人员 和专业技术人员，与会者素质较高。
度假型会议是指企业以及事业单位利用周 末或假期组织员工召开的带有度假休闲性质的会 议。
展销会议主要是由参加商品展销会、交易会 和展览会的各类与会者召开的会议。
APEC宗旨是“相互依存、共同利益，坚持开 放性多边贸易体制和减少区域间贸易壁垒”
2、会议的名称
会议的名称应力求简短、易读、易记并易引起 关注。
会议可以得名于所属机构的名称，如联合国大 会；会议名称可以得名于与会国所在集团，如欧 佩克（石油输出国组织）部长级会议 ；与会国所 在地区命名，如亚洲国家首脑会议、亚太区域和 平会议；与举行会议的地点，如亚太议会论坛 ； 所属专业或职业，如世界建筑师大会；突出的国 际问题，如世界人口会议；社会主张或政治运动， 如全球人居环境论坛 。
一、会议前的策划管理 （一）成立策划工作小组
成立策划工作小组是会议组织工作的第一步，策 划工作小组通常由会议的主办者或是主办者与承办者 的成员共同组成。策划工作小组应尽量选择具有会议 组织经验及专业知识的人员。 （二）形成策划方案
策划方案应包括的主要内容有：会议宗旨、会议 名称、会议主题、会议参加者、会议规模与层次、会 议时间、会议地点、会议议程、会议宣传推广计划、 会议预算、会议工作进程表等。
事情发生的过程是，会务组会前起草的“大会开幕式 程序（送审稿）”中列有“奏（或播放）国际歌”的一项。 大会秘书处一位负责人审稿时，拟把此项放在大会闭幕式 时进行，于是把此项目在开幕式的程序中删掉了。后来大 会秘书处主要负责人定稿时，又把该项圈了回来。会务组 的同志，凭印象只知道已经删掉了奏国际歌这项程序，而 对后来又被圈了回来一事，未加注意，因此对于在大会开 幕式上“奏国际歌”一项事前未做准备，当主持人在大会 上宣布“奏国际歌”时，无法奏出，一时形成了冷场。
度假型会议是指企业以及事业单位利用周 末或假期组织员工召开的带有度假休闲性质的会 议。
展销会议主要是由参加商品展销会、交易会 和展览会的各类与会者召开的会议。
APEC宗旨是“相互依存、共同利益，坚持开 放性多边贸易体制和减少区域间贸易壁垒”
2、会议的名称
会议的名称应力求简短、易读、易记并易引起 关注。
会议可以得名于所属机构的名称，如联合国大 会；会议名称可以得名于与会国所在集团，如欧 佩克（石油输出国组织）部长级会议 ；与会国所 在地区命名，如亚洲国家首脑会议、亚太区域和 平会议；与举行会议的地点，如亚太议会论坛 ； 所属专业或职业，如世界建筑师大会；突出的国 际问题，如世界人口会议；社会主张或政治运动， 如全球人居环境论坛 。
一、会议前的策划管理 （一）成立策划工作小组
成立策划工作小组是会议组织工作的第一步，策 划工作小组通常由会议的主办者或是主办者与承办者 的成员共同组成。策划工作小组应尽量选择具有会议 组织经验及专业知识的人员。 （二）形成策划方案
策划方案应包括的主要内容有：会议宗旨、会议 名称、会议主题、会议参加者、会议规模与层次、会 议时间、会议地点、会议议程、会议宣传推广计划、 会议预算、会议工作进程表等。
事情发生的过程是，会务组会前起草的“大会开幕式 程序（送审稿）”中列有“奏（或播放）国际歌”的一项。 大会秘书处一位负责人审稿时，拟把此项放在大会闭幕式 时进行，于是把此项目在开幕式的程序中删掉了。后来大 会秘书处主要负责人定稿时，又把该项圈了回来。会务组 的同志，凭印象只知道已经删掉了奏国际歌这项程序，而 对后来又被圈了回来一事，未加注意，因此对于在大会开 幕式上“奏国际歌”一项事前未做准备，当主持人在大会 上宣布“奏国际歌”时，无法奏出，一时形成了冷场。
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30
第4章 伺服控制系统
总结误差对精度及稳定性的影响
输入环节误差低频分量相当于输入信号的一部分，影响输 出精度，高频分量不影响精度；
闭环之内的前向环节误差的低频分量会得到反馈系统的补 偿，对输出精度无影响，高频分量影响精度；
反馈环节上的误差相当于系统的一部分输入信号，与输入 环节误差影响相同
因无检测装置，结构简单、成本低，但由于误差无法 测出和补偿，因此开环系统精度不高。
第4章 伺服控制系统
闭环伺服系统简图
图4-2 闭环控制系统
闭环控制：有检测装置，装在移动部件上，可直接检测移 动部件的位移，系统采用了反馈和误差补偿技术，可很精 确地控制移动部件的移动距离。
第4章 伺服控制系统
半闭环伺服系统简图
R(s) 1 G(s)
25
第4章 伺服控制系统
对扰动输入RN（S）的闭环传递函数
N
(s)
CN RN
(s) (s)
1
1 G(s)
(s)
G(s)
(s) C(s) G(s)
R(s) 1 G(s)
26
第4章 伺服控制系统
一个稳定且具有良好特性的系统应满足
在中低频段 (s) 1； G(s) 1
则有
图4-3 半闭环控制系统
半闭环控制：也有检测装置，装在伺服电动机上，在伺服电动 机的尾部装有编码器或测速发电机，分别检测移动部件的位移 和速度。由于传动件不可避免地存在受力变形和消除传动间隙 等问题，因而半闭环控制系统的控制精度不如闭环系统。
第4章 伺服控制系统
9
第4章 伺服控制系统
半闭环与闭环比较
在很多情况下，伺服系统专指被控制量(系统的输出量) 是机械位移或速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输 出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。
第4章 伺服控制系统
伺服系统也称之为随动系统，是以位移、速度或 力、力矩等作为被控量的自动控制系统。
4
第4章 伺服控制系统
4.1.2 伺服系统的分类
调节元件
驱动元件
测量、反馈元件
输出量 被控对象
测量反馈元件
指传感器及其信号检测装置，用于实时检测被 控对象的输出量并将其反馈到比较元件。
16
第4章 伺服控制系统
伺服控制系统组成的另一种表达形式
电气 控制装置
执行元件
机械 执行装置
传 感 器
由两部分组成： 电气控制装置部分 机械执行装置部分
在控制信号传递路线上，以执行元件作为接口 在反馈信号传递路线上，以传感器作为接口
闭环之前环节的误差相当于系统的另外一 个输入信号，它和系统的输入信号是并联关系。
23
第4章 伺服控制系统
（2）闭环内前向环节误差对输出精度的影响
24
第4章 伺服控制系统
对无扰动输入R（S）
开环传递函数 G(s) Gc (s)GM (s)G2' (s) 闭环传递函数 (s) C(s) G(s)
闭环内环节的误差会影响系统的极点分布，影响系统稳定 性
31
按被控制量性质不同 有位置、速度、加速度、力和力矩等伺服系统形式
按驱动方式不同 有电磁、液压和气压等伺服驱动形式 按信号特点不同 有模拟式伺服系统和数字式伺服系统 按控制原理（或方式）不同 表示的方式有开环、闭环和半闭环三种形式
第4章 伺服控制系统
开环伺服系统简图
图4-1 开环控制系统
开环控制：无检测装置，常用步进电动机驱动实现，每输 入一个指令脉冲，步进电动机就旋转一定角度，它的旋转 速度由指令脉冲频率控制，转角大小由脉冲个数决定。
19
第4章 伺服控制系统
三、精度
精度是指其输出量复现输入指令信号的精确程度，是伺 服系统的一项重要的性能要求。
伺服系统中存在三种误差：
动态误差：动态响应过程中的输出与输入的偏差 稳态误差：动态响应过程结束后输出与输入的偏差 静态误差：系统组成元件本身误差及干扰引起的偏差
影响伺服系统精度的因素：
可根据系统的传递函数，基于自动控制理论所提 供的各种方法来判别。
“爬行”现象是伺服系统不稳定的一种表现。
18
第4章 伺服控制系统
二、快速性
快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重 要指标。快速响应性有两方面含义： 动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅 速程度 动态响应过程结束的迅速程度 上升时间tr 峰值时间tp 过渡过程时间ts
17
第4章 伺服控制系统
4.1.4 伺服控制系统的基本要求
一、稳定性
稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能 够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号 作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。
伺服系统的稳定性取决于系统结构及组成元件的 参数，如惯量、刚度、阻尼、增益等，与外界作用信 号的性质或形式无关，如指令信号和扰动信号。
伺服放大器：零点漂移，死区误差等 机 械 装 置：传动误差，回程误差等 传 感 器：灵敏度，精度等 输 入 指 令：信号的形式，模拟量、数字量
20
第4章 伺服控制系统
伺服系统中误差产生的位置
（1）闭环之前输入环节 （2）闭环的前向环节 （3）闭环的反馈环节 （4）闭环之后输出环节
输入
比较 元件
第4章 伺服控制系统
1
第4章 伺服控制系统
4.1 概 述
伺服驱动技术是机电一体化的一种关 键技术，在机电设备中具有重要的地位，高 性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、 快速的驱动。
第4章 伺服控制系统
4.1.1 伺服控制系统的基本概念
“伺服”一词源于希腊语“奴隶”，英语“Servo”。在伺 服驱动方面，我们可以理解为电机转子的转动和停止完全根 据信号的大小、方向，即在信号来到之前，转子静止不动； 信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能即时自 行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
11
第4章 伺服控制系统
4.1.3 闭环伺服控制系统组成
输入指令 比较元件
调节元件
驱动元件
输出量 被控对象
测量、反馈元件
比较元件
将输入的指令信号与系统的反馈信号进行 比较，以获得控制系统动作的偏差信号的环节， 通常可通过电子电路或计算机软件实现。
12
第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
调节元件
半闭环伺服系统
控制系统的稳定性高，不能消除伺服电动机与丝杠的连接误差及传动间隙对加工的影响
闭环伺服 系统
相对稳定性不高，易出现系统振荡现象，伺服调整比较困难。需发展伺服软件技术
10
第4章 伺服控制系统
闭环与半闭环伺服系统选择原则
当系统精度要求很高时，应采用闭环控制方案。它将 全部机械传动及执行机构都封闭在反馈控制环内，其误差都 可以通过控制系统得到补偿，因而可达到很高的精度。但是 闭环伺服系统结构复杂，设计难度大，成本高，尤其是机械 系统的动态性能难于提高，系统稳定性难于保证，因而除非 精度要求很高时，一般采用半闭环控制方案。目前大多数数 控机床和工业机器人中的伺服系统都采用半闭环控制。
21
调节 元件
驱动 元件
反馈 元件
被控 对象
输出量
第4章 伺服控制系统
伺服系统原理框图
一般传动误差可视为两部分： • 伺服带宽以内的低频分量（如回程误差） • 伺服带宽以外的高频分量（如传动误差）
机电一体化系统通常具有低通特性。
22
第4章 伺服控制系统
（1）闭环之前环节的误差对系统输出精度的影响
驱动元件
测量、反馈元件
元件输出的偏差信号进行变换、放大， 以控制执行元件按要求动作。一般由软件算法加 硬件电路实现，或单独由硬件电路实现。
13
第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
调节元件
驱动元件
测量、反馈元件
输出量 被控对象
驱动元件
在控制信号的作用下，将输入的各种形式的能 量转换成机械能，驱动被控对象工作。机电一体 化系统多采用伺服电机作为驱动元件。
N (s)
(s)
G(s)
1,
CN (s) RN (s)
在高频段 (s) 1； G(s) 1
27
则有
N (s)
(s)
G(s)
1, CN (s) RN (s)
第4章 伺服控制系统
总结
28
第4章 伺服控制系统
（3）反馈环节误差对系统输出精度的影响
29
第4章 伺服控制系统
（4）闭环之后输出环节的误差对系统的影响
14
第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
调节元件
驱动元件
输出量 被控对象
测量、反馈元件
被控对象
伺服系统中被控制的设备或装置，是直接实现目 的的功能或动作的主体，其行为质量反映整个伺服 系统的性能。被控对象一般是机械结构和装置，包 括传动机构和执行机构。
15
第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
第4章 伺服控制系统
总结误差对精度及稳定性的影响
输入环节误差低频分量相当于输入信号的一部分，影响输 出精度，高频分量不影响精度；
闭环之内的前向环节误差的低频分量会得到反馈系统的补 偿，对输出精度无影响，高频分量影响精度；
反馈环节上的误差相当于系统的一部分输入信号，与输入 环节误差影响相同
因无检测装置，结构简单、成本低，但由于误差无法 测出和补偿，因此开环系统精度不高。
第4章 伺服控制系统
闭环伺服系统简图
图4-2 闭环控制系统
闭环控制：有检测装置，装在移动部件上，可直接检测移 动部件的位移，系统采用了反馈和误差补偿技术，可很精 确地控制移动部件的移动距离。
第4章 伺服控制系统
半闭环伺服系统简图
R(s) 1 G(s)
25
第4章 伺服控制系统
对扰动输入RN（S）的闭环传递函数
N
(s)
CN RN
(s) (s)
1
1 G(s)
(s)
G(s)
(s) C(s) G(s)
R(s) 1 G(s)
26
第4章 伺服控制系统
一个稳定且具有良好特性的系统应满足
在中低频段 (s) 1； G(s) 1
则有
图4-3 半闭环控制系统
半闭环控制：也有检测装置，装在伺服电动机上，在伺服电动 机的尾部装有编码器或测速发电机，分别检测移动部件的位移 和速度。由于传动件不可避免地存在受力变形和消除传动间隙 等问题，因而半闭环控制系统的控制精度不如闭环系统。
第4章 伺服控制系统
9
第4章 伺服控制系统
半闭环与闭环比较
在很多情况下，伺服系统专指被控制量(系统的输出量) 是机械位移或速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输 出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。
第4章 伺服控制系统
伺服系统也称之为随动系统，是以位移、速度或 力、力矩等作为被控量的自动控制系统。
4
第4章 伺服控制系统
4.1.2 伺服系统的分类
调节元件
驱动元件
测量、反馈元件
输出量 被控对象
测量反馈元件
指传感器及其信号检测装置，用于实时检测被 控对象的输出量并将其反馈到比较元件。
16
第4章 伺服控制系统
伺服控制系统组成的另一种表达形式
电气 控制装置
执行元件
机械 执行装置
传 感 器
由两部分组成： 电气控制装置部分 机械执行装置部分
在控制信号传递路线上，以执行元件作为接口 在反馈信号传递路线上，以传感器作为接口
闭环之前环节的误差相当于系统的另外一 个输入信号，它和系统的输入信号是并联关系。
23
第4章 伺服控制系统
（2）闭环内前向环节误差对输出精度的影响
24
第4章 伺服控制系统
对无扰动输入R（S）
开环传递函数 G(s) Gc (s)GM (s)G2' (s) 闭环传递函数 (s) C(s) G(s)
闭环内环节的误差会影响系统的极点分布，影响系统稳定 性
31
按被控制量性质不同 有位置、速度、加速度、力和力矩等伺服系统形式
按驱动方式不同 有电磁、液压和气压等伺服驱动形式 按信号特点不同 有模拟式伺服系统和数字式伺服系统 按控制原理（或方式）不同 表示的方式有开环、闭环和半闭环三种形式
第4章 伺服控制系统
开环伺服系统简图
图4-1 开环控制系统
开环控制：无检测装置，常用步进电动机驱动实现，每输 入一个指令脉冲，步进电动机就旋转一定角度，它的旋转 速度由指令脉冲频率控制，转角大小由脉冲个数决定。
19
第4章 伺服控制系统
三、精度
精度是指其输出量复现输入指令信号的精确程度，是伺 服系统的一项重要的性能要求。
伺服系统中存在三种误差：
动态误差：动态响应过程中的输出与输入的偏差 稳态误差：动态响应过程结束后输出与输入的偏差 静态误差：系统组成元件本身误差及干扰引起的偏差
影响伺服系统精度的因素：
可根据系统的传递函数，基于自动控制理论所提 供的各种方法来判别。
“爬行”现象是伺服系统不稳定的一种表现。
18
第4章 伺服控制系统
二、快速性
快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项重 要指标。快速响应性有两方面含义： 动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅 速程度 动态响应过程结束的迅速程度 上升时间tr 峰值时间tp 过渡过程时间ts
17
第4章 伺服控制系统
4.1.4 伺服控制系统的基本要求
一、稳定性
稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统能 够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号 作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。
伺服系统的稳定性取决于系统结构及组成元件的 参数，如惯量、刚度、阻尼、增益等，与外界作用信 号的性质或形式无关，如指令信号和扰动信号。
伺服放大器：零点漂移，死区误差等 机 械 装 置：传动误差，回程误差等 传 感 器：灵敏度，精度等 输 入 指 令：信号的形式，模拟量、数字量
20
第4章 伺服控制系统
伺服系统中误差产生的位置
（1）闭环之前输入环节 （2）闭环的前向环节 （3）闭环的反馈环节 （4）闭环之后输出环节
输入
比较 元件
第4章 伺服控制系统
1
第4章 伺服控制系统
4.1 概 述
伺服驱动技术是机电一体化的一种关 键技术，在机电设备中具有重要的地位，高 性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、 快速的驱动。
第4章 伺服控制系统
4.1.1 伺服控制系统的基本概念
“伺服”一词源于希腊语“奴隶”，英语“Servo”。在伺 服驱动方面，我们可以理解为电机转子的转动和停止完全根 据信号的大小、方向，即在信号来到之前，转子静止不动； 信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能即时自 行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
11
第4章 伺服控制系统
4.1.3 闭环伺服控制系统组成
输入指令 比较元件
调节元件
驱动元件
输出量 被控对象
测量、反馈元件
比较元件
将输入的指令信号与系统的反馈信号进行 比较，以获得控制系统动作的偏差信号的环节， 通常可通过电子电路或计算机软件实现。
12
第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
调节元件
半闭环伺服系统
控制系统的稳定性高，不能消除伺服电动机与丝杠的连接误差及传动间隙对加工的影响
闭环伺服 系统
相对稳定性不高，易出现系统振荡现象，伺服调整比较困难。需发展伺服软件技术
10
第4章 伺服控制系统
闭环与半闭环伺服系统选择原则
当系统精度要求很高时，应采用闭环控制方案。它将 全部机械传动及执行机构都封闭在反馈控制环内，其误差都 可以通过控制系统得到补偿，因而可达到很高的精度。但是 闭环伺服系统结构复杂，设计难度大，成本高，尤其是机械 系统的动态性能难于提高，系统稳定性难于保证，因而除非 精度要求很高时，一般采用半闭环控制方案。目前大多数数 控机床和工业机器人中的伺服系统都采用半闭环控制。
21
调节 元件
驱动 元件
反馈 元件
被控 对象
输出量
第4章 伺服控制系统
伺服系统原理框图
一般传动误差可视为两部分： • 伺服带宽以内的低频分量（如回程误差） • 伺服带宽以外的高频分量（如传动误差）
机电一体化系统通常具有低通特性。
22
第4章 伺服控制系统
（1）闭环之前环节的误差对系统输出精度的影响
驱动元件
测量、反馈元件
元件输出的偏差信号进行变换、放大， 以控制执行元件按要求动作。一般由软件算法加 硬件电路实现，或单独由硬件电路实现。
13
第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
调节元件
驱动元件
测量、反馈元件
输出量 被控对象
驱动元件
在控制信号的作用下，将输入的各种形式的能 量转换成机械能，驱动被控对象工作。机电一体 化系统多采用伺服电机作为驱动元件。
N (s)
(s)
G(s)
1,
CN (s) RN (s)
在高频段 (s) 1； G(s) 1
27
则有
N (s)
(s)
G(s)
1, CN (s) RN (s)
第4章 伺服控制系统
总结
28
第4章 伺服控制系统
（3）反馈环节误差对系统输出精度的影响
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第4章 伺服控制系统
（4）闭环之后输出环节的误差对系统的影响
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第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件
调节元件
驱动元件
输出量 被控对象
测量、反馈元件
被控对象
伺服系统中被控制的设备或装置，是直接实现目 的的功能或动作的主体，其行为质量反映整个伺服 系统的性能。被控对象一般是机械结构和装置，包 括传动机构和执行机构。
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第4章 伺服控制系统
输入指令 比较元件