施耐德PLC PID指令使用

• 如何使用？
1． 在 用 PL7 Pro 所 创 建 的 Premium 项 目 （ 不 适 用 于 Micro PLC ） 内 ， 通 过 DFB TypesÆImport Binary…将 T_pid.UFB 导入：
2． 创建 Mast 或 Fast 任务，通过 Shift+F8 调用 DFB 功能块：
参数说明如下：
参数
变量
En T_pv Para:13
%M1 %IW5.0 %MD200:13
U_out Heat Cool
%MW10 %Q6.0 %Q6.3
Status
%MW20
参数定义：
ST
%MD200
Kp
%MD202
Ti
%MD204
Td
%MD206
Ts H_deadT C_deadT
%MD208 %MD210 %MD212
3． 首先 Create Instance 名称，如：T_pid1;并定义好相应的参数，如何定义参数参见下文：
• 功能块结构
功能块调用语法如下：
T_pid1(En,T_pv,Para:13,U_out,Heat,Cool,Status)
• 功能块参数说明
参数
类型
En T_pv
%Mi , %Ixy.i %MWi or %IWxy.i.j
Para:13 %MDi:13
U_out Heat Cool
%MWi or %QWxy.i.j %Mi , %Qxy.i %Mi , %Qxy.i
Status %MWi
属性 IN(输入) OUT(输出)
IN
IN
IN/OUT
IN/OUT OUT OUT
OUT

PID参数的设置与调节PID控制简介目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。

同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。

智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。

自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。

一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。

控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。

不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。

比如压力控制系统要采用压力传感器。

电加热控制系统的传感器是温度传感器。

目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intellig ent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。

有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。

可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与Cont rolNet相连，如Rockwell的PLC-5等。

还有可以实现PID 控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与C ontrolNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。

1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。

在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。

2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。

在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数Kp越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，Kp过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。
积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数TI增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。
根据误差变化的速度（即误差的微分），微分部分提前给出较大的调节作用，微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但抑制高频干扰的能力下降。如果微分时间常数过大，系统输出量在接近稳态值时上升缓慢。
采样时间按常规来说应越小越好，但是时间间隔过小时，会增加CPU的工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不易将此时间取的过小，另外，假如此项取比运算时间短的时间数值，则系统无法执行。
调节器中的积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化，因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度。但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性代来不良影响，因此很少单独使用。
积分时间常数增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是，消除稳态误差的速度减慢。

MODBUS/ASC II读写
应用程序－库管理器
标准通用库，包 含常用的指令， 如定时器，计数
器
特殊用法库， 例如数据类型 转换，算术运 算，BCD运算
专用于内置 PTO/PWM的
功能库
专用于内置高速 HSC的功能库
应用程序－DUT(数据单元类型）
创建用户自定义数据类型，包括数组，结构，枚举，引用，子范围，指针； 支持面向对象的编程方式，可通过”继承”的原则对DUT进行扩展；
example: ARRAY1 :={1,2,3,1,2,3,1,2,3}; 数组成员的访问
<数组名>[下标] 示例： example[0.0]
基本概念6－结构类型
结构定义的语法规则： 示例: TYPE STRUCT1: STRUCT VAR1 : INT ; VAR2 : INT ; END_STRUCT END_TYPE
基本编程元素
菜单栏 及
快捷图标 栏
工程 设备对象 编辑区
第一节 用户界面－简介
变量声明 及初始化
程序编制 区
工具箱编 辑区
诊断消息 显示区
第二节 工程设备对象编辑器
单站控制 器类型
程序的编 制与组态
内置I/O,高速 计数及PTO组
态
内置串口组 态与配置
CANopen 组态与配置
第二节 工程设备对象编辑器－应用程序
0～255 -32768～32767
0～65535 -2147483648～2147483648
0～ 4294967295 -2＾63～ 2＾63-1
1.175494351e-38F～3.402823466e+38F
ASCII
UNICODE