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基于三菱Fx3U的YL—235a几种系统停机方式的程序设计与分析YL-235是一款基于PLC的具有机械手臂的生产线教学实践设备，在帮助学生了解机电设备组装和运用的同时，对锻炼学生使用PLC进行编程控制方面尤为突出。
在近几年的教学过程中，笔者对该套设备在编程时的实现停止控制的一些特殊要求进行了程序设计和分析。
1）用特殊辅助继电器M8031实现停止控制程序分析：本例中X0为启动按钮；X1为停止按钮；X2为复位按钮。
在结束正常的运行之后，可以按下X0启动按钮重新开始运行；在运行过程中如果想要停止就按下X1停止按钮；但是在运行过程中突然停止后想要重新启动，就一定要先按下X2复位按钮进行系统的复位操作，之后按下X0启动按钮才可以重新启动运行。
假如在系统停止后自动进入待机状态，则此时可以在X1按钮按下后同时对S0进行置位。
注意：对于没有使用保持元件的程序，我们可以使用M8031进行清零以实现系统程序的停止。
與此同时需要注意要把S0进行置位，以保证下次的启动能够顺利进行。
2）按下停止按钮后，需要完成当前周期的工作后才能停止程序分析：在整个系统不断的循环控制过程中，只要X1停止按钮被按下，系统就会在第一时间提示禁止再次下料（此时指示灯Y10发光），但是由于在停止时已经将M0进行了置位操作，所以，不管系统在停止时处于何种工作状态，都必须在完成该周期的所有工作后，才可以通过标志位M0转移到S0之后完成整个系统的停止操作。
如果在发出停机指令之后，M0被置位，则在完成一个周期后回到S0处于待机状态，并且在转移到S0后就被复位。
3）按下停止按钮后，完成系统指定的工作之后才能停止程序分析：在系统正常运行过程中，如果按下停止按钮X2，则要在X10（由电感式传感器提供信号）检测的金属零件达到五个时，指示灯Y10发光，此时Y5控制的电磁阀通电，通过气动系统使气缸将金属零件顶出后，整个系统才能停止工作。
只要X10检测到信号，就会使Y5通电，由气缸将零件推出；1秒钟后就转移到下一个状态，而此时就可以使气缸复位。
基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置下面写一个这个原理可以运用在比赛上各辅助继电器的作用: M1 料盘电机转动M2 机械手伸前M3 机械手下降M4 机械手爪夹紧M5 机械手上升M6 机械手缩回M7 机械手向右摆M8 机械手伸前M9 机械手下降M10 机械手松开M11 机械手上升M12 机械手缩回M13 机械手左摆我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器YL--235A我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式托架检测要一个落料口要一个还有就是电感的检测金属的要一个至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？我的QQ:406565142 如有疑问我们可以探讨和交流(不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡) 继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看"万变不离其宗"符不符合这个程序X0 启动 Y0 红灯x1 停止 Y1 绿灯x2 夹紧 Y2 电机X3 上升 Y4 松开X4 下降 Y5 左移X5 伸前 Y6 右移X6 缩后 Y7 上升X7 推金伸 Y10 下降X10 推金缩 Y11 伸前X11 推白伸 Y12 缩后X12 推白缩 Y13 推金X13 推黑伸 Y14 推白X14 推黑缩 Y15 推黑X15 托检 Y20 电机正转X16 左位 Y21电机反转X17 右位 Y22 高X20 货检 Y23 中X21 检金 Y24 低X22 检白X23 检黑QQ：406565142 邮箱：406565142@M0M113(k13)1(k1) 移位指令说明:初始值:M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M131 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01 当接通X0002 T0开定时3 当1秒时间到 T0 发出一个脉冲给SFTL 并且自己断开又重新定时M1得电，并且断开M0M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0….….….M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0K13 是代表机械手要做工13个步骤才能完成K1 代表每次移一位，就每次做一个动作T0 k10 代表每个动作时间间隔是1秒（这个可以改）。
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 实训指导书亚龙科技集团有限公司前 言教育部为深入贯彻落实国务院召开的全国职业教育工作会议精神，推动中等职业学校教育教学改革，提高教育教学质量和办学效益，展示全国中等职业学校电工电子类专业的办学成果，交流新知识、新技术、新方法、新工艺在电工电子类专业教学中运用的经验，加强中等职业学校学生电工电子类专业技能训练，激励中职学校师生爱岗敬业、自强不息，根据《教育部关于举办“2008年全国职业院校技能大赛”的通知》（教职成函[2008]3号）精神，我部与信息产业部决定举办2008年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛。
亚龙科技集团为了配合此次大赛，特精心研制了亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置，供各校和大赛实训与考核使用。
* * * * * *亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置包含了机电一体化专业所涉及的基础知识和专业知识，包括了基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术的应用。
它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。
在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。
本实训指导书主要阐述亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（PLC、变频器和触摸屏）的使用说明。
期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。
由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。
亚龙科技集团目 录第1章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 (1)1.1外观 (1)1.2概述 (1)1.3实训项目 (2)1.4配置 (2)1.5配置清单 (3)1.5.1PLC及变频器选配表 (4)1.6技术参数 (4)第2章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置机构说明 (5)2.1整机工作流程 (5)2.2工作原理 (5)2.3送料机构 (6)2.4机械手搬运机构 (7)2.5物料传送和分拣机构 (8)2.6气动原理 (8)2.7气缸电控阀使用 (10)2.8传感器应用说明 (12)2.8.1 常用传感器的使用说明 (12)2.8.2 磁性开关的使用说明 (12)2.9触摸屏说明 (13)2.9.1 软件的安装 (13)3.0制作一个简单的工程 (21)4.0通信设置 (32)第3章亚龙YL-235A光机电一体化实训考核装置电气电路说明 (34)3.1电气电路组成 (34)3.2三菱PLC主机、变频器 (34)3.2.1 端子接线图 (35)3.2.2 三菱PLC控制原理图 (36)3.2.3 三菱I/O分配图 (37)3.2.4三菱变频器操作 (38)3.2.5 变频器操作面版说明 (39)3.2.6 参数设置方法 (40)3.2.7 三菱变频器参数设置 (41)3.3欧姆龙PLC主机、变频器 (42)3.3.1 端子接线图 (43)3.3.2 欧姆龙PLC控制原理图 (44)3.3.3 欧姆龙I/O分配图 (45)3.3.4 欧姆龙变频器操作 (46)3.3.5 欧姆龙变频器参数设置 (48)3.4西门子PLC主机、变频器 (49)3.4.1 端子接线图 (50)3.4.2 西门子PLC控制原理图 (51)3.4.3 西门子I/O分配图 (52)3.4.4 西门子变频器操作 (53)3.4.5 西门子变频器参数设置 (56)3.5松下PLC主机、变频器 (57)3.5.1 端子接线图 (58)3.5.2 松下PLC控制原理图 (59)3.5.3 松下I/O分配图 (60)3.5.4 松下变频器操作 (61)3.5.5 松下变频器参数设置 (64)附录A 装配图 (65)附录B 进线接线图 (71)第1章 亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置1.1 外观1.2 概述亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC 模块单元、触摸屏模块单元、变频器模块单元、按钮模块单元、电源模块单元、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核设备
安装调试手册
一．安装调试步骤
1.参照安装示意图将设备组装完成（见附图一）；
2.根据实际情况将各个组件的衔接位置调节准确（特别是搬运机械手的抓取位置和放开位
置）；
3.将设备上的线（包括传感器、电机、电磁阀、磁性开关、警示灯等）按照引线图均引到接
线端子上（可参考附图二）；
4.根据实训控制原理图（见附图三），进行实训连接；
5.确认上述连接无误后（特别是电源部分，不要有短路；传感器、磁性开关、警示灯的线参
考注意事项）；
6.连接通讯线缆，通过电脑进行控制程序的传送；
7.程序传送完毕后，进行上电调试；
8.启动之前要求各个气缸均要回到初始位置（机械手摆在左边，其余气缸全部缩回到位）；二．注意事项
1.通电之前必须确认三相电的进线和模块的连接没有错误；
2.连接线路过程中不该有短路、断路现象；
3.三线制传感器的使用说明：棕色接PLC本身的+24V，蓝色接输入端的公共端COM，黑色接
控制输入端（以三菱主机为例）；
4.两线制磁性开关的使用说明：棕色的接控制输入端，蓝色的接输入的公共端COM（以三菱
主机为例）；
5.警示灯：共有绿色和红色两种颜色。
引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线（红
线接“+24”，黑红双色线接“GND”），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）。
附图一安装示意图
附图二引线图
附图三控制原理图。
YL-235A设备安装调试的技术运用一、有关传感器（接近开关）YL-235A各工作单元所使用的传感器都是接近传感器，它利用传感器对所接近的物体具有的敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号，因此，接近传感器通常也称为接近开关。
接近传感器有多种检测方式，包括利用电磁感应引起的检测对象的金属体中产生的涡电流的方式、捕捉检测体的接近引起的电气信号的容量变化的方式、利用磁石和引导开关的方式、利用光电效应和光电转换器件作为检测元件等等。
YL-235A所使用的是磁感应式接近开关、电感式接近开关、漫反射光电开关和光纤型光电传感器等。
下面只介绍简介它们的基本工作原理和安装调试方法。
1.1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关又称磁性开关，是气动系统最常用的检测位置的传感器。
图1-1是安装在一个直线气缸上的两个磁性开关。
图1-1 安装上直线气缸的磁性开关从图1-1可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，自动控制中往往需要这两个位置的信息，以便实现控制功能。
获取信息的方法是在这两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关。
当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。
若在气缸的活塞（或活塞杆）上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装一个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。
当气缸的活塞杆运动到哪一端时，哪一端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。
在PLC的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。
在磁性开关上设置有LED显示用于显示其信号状态，供调试时使用。
磁性开关动作时，输出信号“1”，LED亮；磁性开关不动作时，输出信号“0”，LED不亮。
磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开它的紧定螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。
磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端。
