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PLC控制的机械手

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基于PLC的机械手控制（天煌）

分别有总的启、停按钮，开始时，按下启动按钮SB后，机械手处于原始位置，Y3亮，过1秒钟，变为放松状态，

则Y1亮，Y7亮，准备1秒钟后，机械手开始顺序动作，

1、机械手下降：延时1秒后，Y1灭，按SQ1，表示到下限位的检测信号，则Y2亮。

2、机械手夹紧：延时2秒后， Y3亮，表示夹紧。

3、机械手上升：延时1秒后，Y2灭，按SQ2，表示到上限位的检测信号，则Y4亮，

4、机械手右行：延时1秒后，Y4灭，按SQ3，表示到右限位的检测信号，则Y5亮，

5、机械手下降：延时1秒后，Y5灭，按SQ1，到下限位后，则Y6亮，

6、机械手放松：延时1秒后，Y3灭，Y7亮，

7、机械手上升：Y6灭，按SQ2，到上限位后，则Y8亮，延时1秒，Y8灭，

8、机械手左移：按SQ4，到左限位后，则Y1亮，回到原始位置。然后跳到步骤1，循环执行。

“停止”按钮应设有两个，一个实现立即完全停止，完全停电，而另一个停止按钮按下时，先完成整个工作过程，然后完全停电。

当按下非立马停止的“停止”按键的同时，启动三相异步电动机运转，当机械手完成整个工作过程，三相异步电动机停止。

2.2控制流程图

原位 下降

夹紧

上升

右移

左移 上移 放松 下降

2.4 梯形图

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PLC机械手控制

PLC机械手控制

PLC系统实训设计报告

（2014—2015学年 第二学期）

系 别 信息与控制工程

题 目 PLC机械手控制

专 业 电气工程及其自动化

班 级

学 号

姓 名

指导教师

完成时间 2015年7月8日 PLC电气控制课程设计

评定成绩 PLC电气控制课程设计

1

目 录

引言 PLC概况 ....................................................... 1

1 可编程序控制器的应用和发展概况 ................................ 1

2 PLC的应用概况 ................................................. 1

3 PLC的特点 ..................................................... 2

第一章 机械手概况 .................................................. 3

1.1搬运机械手的应用简况 ......................................... 3

1.2机械手的应用意义 ............................................. 3

1.3机械手的发展概况 ............................................. 4

PLC机械手控制 2

PLC机械手控制 2

PLC系统实训设计报告

（2014—2015学年 第二学期）

系 别 信息与控制工程

题 目 PLC机械手控制

专 业 电气工程及其自动化

班 级

学 号

姓 名

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完成时间 2015年7月8日 PLC电气控制课程设计

评定成绩 PLC电气控制课程设计

0

目 录

引言 PLC概况 ....................................................... 0

1 可编程序控制器的应用和发展概况 ................................ 0

2 PLC的应用概况 ................................................. 0

3 PLC的特点 ..................................................... 1

第一章 机械手概况 .................................................. 2

1.1搬运机械手的应用简况 ......................................... 2

1.2机械手的应用意义 ............................................. 2

1.3机械手的发展概况 ............................................. 3

机械手PLC控制设计

机械手PLC控制设计

龙源期刊网

机械手PLC控制设计

作者：唐少臣 韩屹威 毛行星

来源：《数字技术与应用》2017年第02期

摘要：基于PLC控制的机械手具有显著的优点，已经成为工业自动化生产的不可缺少的关键技术。本文通过借鉴传统机械手的设计方案，对适用于工厂锻件搬运的机械手PLC控制系统进行了相关模拟仿真和设计。在对机械手液压机构进行了深入的分析的基础上，认为机械手的设计需要考虑回转原点、点动控制和自动化控制三个因素；然后对适合机械手的PLC控制器、压力和位移传感器进行了相关技术参数选择，同时还对整体程序的设计进行了相关阐述，希望能够给以后的机械手PLC控制系统设计提供借鉴意义。

关键词：PLC；机械手；控制

中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）02-0013-02

随着工业机械手的广泛应用，其已经成为自动化控制领域的重要技术。在制造业不断发展的今天，机械手一方面可以代替人工进行生产线的作业，另外一方面机械手可以按照实际生产工艺的要求，按照一定的时间和程序设置来完成工作的卸载和传送。机械手的广泛应用可以大大的提高劳动生产率，加快我国制造业的转型与升级。如果机械手采用传统的继电器进行控制，则会直接造成系统原件比较繁杂、稳定性差以及出现故障概率高的特点。随着PLC技术的广泛应用，通过使用PLC来设计机械手的控制系统，可以保证较高的可靠性和较低的故障率，使用起来也相对简单。本文通过采用可编程控制器PLC来实现机械手的控制系统设计，使得控制过程精确可靠，使得在实际生产过程中变得明确和清晰。

1 机械手机构的液压系统分析

本文的机械手设计案例以锻造车间的机械手为例，该机械手处在高温的操作环境之中，机械手所要实现的功能就是将高温的锻件棒材加持到锻造工位的传送带上。实现对棒料准确的搬运，替代人工操作，改善工作环境。机械手的液压系统主要包括了液压驱动、手臂的升降和收缩等系统，再加上液压马达。液压换向回路使用三位四通阀进行控制。在机械手设计的过程中应该考虑以下几个方面的问题：（1）锻件的重量较大，机械手应该具备较大的夹紧力。同时工件在移动的过程中还会出现较大的惯性，保证工件不会脱落。（2）机械手的手指应该具备一定的夹角，手指的开闭角直接影响着工件能否顺利的加持到锻造工位上，对于手指的开闭幅度具有严格的要求；（3）机械手应该保证工件在搬运过程中的准确定位，必须要根据锻造工件的形状来选择机械手手指的形状；（4）由于锻件处在高温状态，在加持过程中应该保证机械手具有较高的强度，另外机械手的结构应该尽量紧凑，使得机械手的重心能够维持在手臂的回转轴线上。（5）在机械手设计的过程中，应该考虑到被抓工件的要求。如果是圆柱形锻件，则应该考虑使用V型手指，圆球形的工件考虑采用三指状的手指，方便加持工件。对于龙源期刊网

PLC机械手控制资料

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PLC系统实训设计报告

（2014—2015学年 第二学期）

系 别 信息与控制工程

题 目 PLC机械手控制

专 业 电气工程及其自动化

班 级

学 号

姓 名

指导教师

完成时间 2015年7月8日 PLC电气控制课程设计

评定成绩 PLC电气控制课程设计

1

目 录

引言 PLC概况 ....................................................... 1

1 可编程序控制器的应用和发展概况 ................................ 1

2 PLC的应用概况 ................................................. 1

3 PLC的特点 ..................................................... 2

第一章 机械手概况 .................................................. 3

1.1搬运机械手的应用简况 ......................................... 3

1.2机械手的应用意义 ............................................. 3

1.3机械手的发展概况 ............................................. 4