C822-相扑机器人

巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1：充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。

相扑机器人机器人相朴是日本常设的比赛项目。

现代的日本相扑协会成立于1925年，但相扑运动的历史可追溯至1500多年以前。

它起源于日本古代的预卜丰收的传统仪式，经过不断演变延续至今，对日本人伯产生了重要影响。

近年来随着机器人技术的进步和机器人科普活动的开展，人们将相仆这种运动形式与机器人技术结合在一起，导致了机器人相仆活动的兴起。

根据目前的比赛规则，对相扑机器人的大小只规定了其长和宽各在20厘米以内，对机器人的高度并不加限制，但要求机器人的重量不得超过3公斤。

显然，这与对运动员的身高和体得均不加限制的人类相扑运动有所不同。

机器人的比赛场地是高5cm、直径为154cm的圆形台面。

台面上敷以黑色的硬质橡胶，硬质橡胶的边缘处涂有5cm宽的白线。

这种以黑白两色构成边界的比赛场地便于相扑机器人利用低成本的光电传感器进行出界识别。

此外，相扑机器人上所附的其他类型的传感器（如识别比赛对手的超声波传感器、触觉传感器等）的成本也都不是很高，所以这种比赛形式充分考虑到了降低机器人整机成本的需要，比较适合当时的技术经济发展水平。

另外，在机器人相扑大会上机器人具体分成了“自立型”和“无线型”两种规格分别进行比赛。

这两种机器人除操作方法有所不同外，在其它方面并无大的区别。

比赛方式均采用了淘汰制，在各场比赛中三分钟内先取2分者为胜。

日本号称“机器人王国”，目前是世界上最大的机器产国，其制造的机器人占世界总量的一半以上，并拥有数量可观的从事机器人生产和研制的专业人嘤。

一些目前已很有成就的机器人研究者在不现场合提及自己当初的专业选择时，都与他们在孩童时代所受的“铁臂阿童木”等科普作品的影响联系起来。

的确，日本科普作家笔下的“铁臂阿童木”、“机器猫”等机器人卡通形象在这个国家可谓家喻户晓，深受欢迎，充当了不少人的科普启蒙。

近年来，机器人相扑、机器人足球等生产资料活动又为广大青少年提供了更为直接地了解和机器人技术的机会，这对造就今后的机器人专业技术人才队伍方面所产生的影响也同样不可低估。

第十六届山东省职业院校技能大赛高职组“机器人系统集成应用技术”赛项规程一、赛项名称赛项名称：机器人系统集成应用技术赛项组别：高职组（教师赛）赛项归属产业：装备制造大类二、竞赛目的本赛项对接工业机器人系统集成新技术发展需求，针对高等职业院校装备制造类专业人才培养目标，融入P1C控制技术、虚拟调试技术、机器视觉技术、工业网络技术、工业机器人现场编程和离线编程技术、MES技术、人工智能技术等工业机器人系统集成技术。

通过竞赛，一方面培养老师机器人系统集成应用综合实践技能，更好的实现以赛促教、以赛促学，岗课赛融通，提高智能制造领域技术技能人才培养质量，同时检验和展示高职院校工业机器人技术等专业教学改革成果；另一方面引领和促进高职院校专业教学改革，实现校企合作、产教融合，促进产业新技术转化为竞赛设备和竞赛资源，实施“岗、课、赛、证”融通，开展课程和教学资源建设，提升职业教育影响力，激发和调动行业、企业关注和参与专业教学改革的主动性和积极性，提升高职院校复合型技术技能人才培养水平，为山东省“机器换人''培养大量的工业机器人技术应用领域高素质技术技能人才，服务山东省制造强省战略。

三、竞赛内容本赛项主要覆盖工业机器人本体制造、系统集成和生产应用类企业中的工业机器人操作编程、安装调试、系统集成和运行维护等岗位，主要考察选手的工业机器人、可编程序控制器、数控系统、机器视觉等智能装备的操作编程能力，以机器人为主要作业单元的系统集成能力，以及虚拟调试软件、MES系统的应用能力。

本赛项采用团体比赛方式，每支队2名选手在5小时内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成任务书要求的内容。

具体的竞赛内容和成绩占比如下：（一）机器人系统方案设计和仿真调试（40%）1系统方案设计和仿真调试（30%）（D系统方案设计。

根据竞赛任务，设计工业机器人及周边设备整体方案。

（2）系统仿真搭建.根据整体方案，在虚拟仿真系统中搭建由工业机器人、数控、工具、仓储、分拣、检测等组成的机器人集成应用系统。

毛毛虫仿生爬行机器人发布时间：2022-10-27T07:54:09.936Z 来源：《科学与技术》2022年第12期6月作者：袁秣颇董其瀚韩继亮李晶吕海霆[导读] 毛毛虫仿生爬行机器人的结构分为多个独立的元件袁秣颇董其瀚韩继亮李晶吕海霆大连科技学院，辽宁大连116052摘要：毛毛虫仿生爬行机器人的结构分为多个独立的元件，在每个元件中间位置均安有独立的舵机和电机驱动，使机器人整体拥有完整均匀的纵向、横向自由度，可以应对不同的地形和障碍进行及时的转向，在较小空间内可进行倒行，也可以从水平面到斜面的爬坡，亦可在坡上静止完成定点拍摄。

关键词：仿生机器人远程控制野外拍摄一、选题意义及研究现状1.1选题意义目前，对于自然环境的探索和野生动物的观察方法，通常以摄影师团队进行近距离拍摄，研究人员处于严峻的自然环境中，为观察动植物的成长周期进入动物领地或危险的地域中，这样不仅会让拍摄人员和研究人员的人身安全受到威胁，也会影响到观察结果。

1.2本项目所涉及问题的国内外研究现状对于爬行机器人国内外已经有许多种类的研究，但绝大部分应用于人类居住的城市中，缺少对野生多变的环境的应对方法和较小斜面空间探索的措施。

在野生环境中摄影和记录的方面，对运动速度较慢和对环境变化较其他物种敏感的动物，以及对在较高的树洞和悬崖附近生活的动植物无法做到近距离观测和影像记录。

对于现阶段而言，解决方法仍是以人力直接应对，或是缺少这部分的研究和影像记录。

1.2.1国内研究现状国内在钩爪式仿生爬壁机器人领域的研究开展的相对较晚。

哈尔滨工程大学、南京邮电大学、南京航空航天大学和中科院合肥物质科学研究院等研究机构取得了一定的研究成果。

南京航空航天大学吉爱红教授课题组基于动物脚掌与壁面的白锁效应设计了一种钩爪式四足爬壁机器人，该机器人重约4009g，可以实现在竖直粗糙壁面上以4.6 cm/s的速度攀爬。

1.2.2国外研究现状国外在仿生钩爪式爬壁机器人方面的研究开展的较早，21世纪初，美国国防部先进研究项目局(DARPA)开展了生物动力计划负责仿生机器人的开发和样机研制，该计划下属的一个名为RiSE的项目组，专门负责仿生爬壁机器人的研究和开发。

实验一相扑机器人的认知一．实验目的1.了解相扑机器人的基本构成及原理2.熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASIC STAMP编译软件二．实验要求通过组装机器人使学生能了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASIC STAMP编译软件的原理和方法三．实验设备相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀）四．实验内容1．组装相扑机器人1)安装电池盒所需配件：●电池盒●2颗4/40 3/8”平头螺钉●2颗4/40螺母●SumoBot底盘2)安装伺服电机所需配件：●Parallax连续旋转伺服电机●8颗4/40 3/8”盘头螺钉●8颗4/40螺母●SumoBot底盘3)安装SumoBot PCB后面支柱所需配件：●2根5/8”支柱●2颗4/40 3/8”盘头螺钉●SumoBot底盘4)安装SumoBot PCB前面支柱所需配件:●2根5/8”支柱●2颗4/40 1”盘头螺钉●SumoBot底盘5)装配PCB面板所需配件：●SumoBot PCB●2颗4/40 3/8”盘头螺钉●2颗1-1/4”支柱●2个垫片●SumoBot底盘6)安装车轮所需配件：●安装好的车轮●黑色小螺钉（随伺服电机）●SumoBot底盘7)安装铲子所需配件：●SumoBot铲子●2颗4/40 1/4”盘头螺钉●2颗4/40螺母●SumoBot底盘8)安装QTI传感器电线所需配件：●2根10” 3-pin延长线●SumoBot底盘9)安装QTI传感器所需配件：●2个QTI传感器●2颗4/40 1/4”盘头螺钉●SumoBot底盘10)连线X7=左边伺服电机X6=右边伺服电机X5=左边QTI传感器X4=右边QTI 传感器将电池盒线连接至X1，其中白线连接到+端。

教学底板上有一个三位开关，见下图。

“0”位：关断教学底板电源“1”位：教学底板上电“2”位：教学底板和伺服电机一同上电2．学习使用BASIC STAMP软件1）通讯测试为了确认BASIC Stamp模块与你的计算机通讯正常，点击“Run”菜单项，选择“Identify”。

机器人比赛横冲直撞大家好！事实证明，当我们打开我们的新朋友时，我们也打开了机器人的紧急信号灯。

所以，我希望，一艘和平的救援船进入地球轨道。

我讲述了我们对自身和技术的探索，以及我们如何在太空旅行中不断得到帮助。

讲述他们如何完成最困难和危险的任务。

为了表彰他们的功绩，我们决定为机器人组织一次体育比赛。

每队必须开发自己的机器人并参加比赛。

机器人之间经常举行各种比赛。

一些是为了确定最快的机器人。

其他的机器人是最精确的，而我们的比赛是为了确定最强的机器人。

相扑机器人经常被用来确定最强的机器人。

的。

竞争的本质是把对手推到圈外你认为最好的相扑机器人应该是什么？看看下面显示的机器人。

他们的共同点吗？你认为这个设计有什么共同特点？你可能已经注意到，相扑机器人通常配备一个保险杠。

在机器人的前面。

这个缓冲器帮助在碰撞中转向对手的机器人，同时避免转向自己。

此外，如果这些机器人有轮子的话，它们通常是全轮驱动的。

履带作业也可以找到，但它们的速度较慢，而且通常对环的平面附着力较差。

四轮驱动要求能够竞争，甚至当部分车轮离开表面，由于碰撞。

这个机器人的底盘很容易修改，可以创建自己的机器人战士！马达驱动机器人运动。

运动传感器是向上的，这样机器人就可以通过手的位置来控制。

在变速器中，机器人使用一个角齿轮减速。

这使得机器人移动得更慢，但却付出了更大的努力。

在基本设计中，机器人执行机构仅馈给机器人的前轴。

设计自己的机器人给机器人设定前进３秒的程序。

检查机制。

在场景脚本中编写程序跟随机器人的状态。

默认情况下，机器人会返回。

如果你举起手，它就开始向前移动。

这导致马达发热。

监控屏幕上电机图标的状况。

长时间向前运动会导致电机过热。

强迫它向后运动。

不要试图推你的机器人！如果到手的距离太短，就会失去－系统会立即过热。

附录一：相扑机器人竞赛的相关知识相扑运动的历史可追溯至1500多年以前，它起源于日本古代的预卜丰收的传统仪式，经过不断演变延续至今，对日本人的生活产生了重要影响，近年来随着机器人技术的进步和机器人科普活动的开展，人们将相扑这种运动形式与机器人技术结合在一起，导致了机器人相扑活动的兴起。

相扑机器人意味着扑倒与被扑倒的角力，想要和你的家人、朋友、同学一起进行角力对抗吗？拿出你的激情和创意，制作属于自己的相扑机器人，与亲朋好友、各路英雄在相扑机器人的科学舞台上一决胜负吧！近年来，机器人相扑等活动又为广大青少年提供了更为直接地了解和学习机器人技术的机会，这对造就今后的机器人专业技术人才队伍方面产生不可低估的影响。

机器人相扑就是模仿人类进行的相扑比赛，机器人相扑只需要将对方扑出界外就算获胜。

现在相扑机器人竞技在全国范围都很火爆，吸引了不少的机器人爱好者的参与，因为相扑机器人不仅仅能带给他们知识上的收获，还能真正触发他们内心的喜悦和对科学的渴望。

下面将向大家介绍相扑机器人的几大特点：1、“相扑机器人”的趣味性相扑机器人与人类的相扑运动不同，相扑机器人由于竞技过程是双方机器人“身体”的直接较量，气氛紧张、比赛激烈，所以机器人相扑活动极度富竞技性和观赏性，很容易引起参赛者和观众的强烈兴趣。

2、“相扑机器人”培养人的创造力相扑机器人是由人类相扑运动发展而来的，所以在许多标准和规则的制定上自然会受到人类相扑运动的种种影响。

但是相扑机器人的基本组装和改装完全依靠自己的想象力和创造力，为了使自己的自己的机器人更有创意，每个学生都会很快乐的参与，并发挥自己想象力和创造力去组装出属于自己独一无二的相扑机器人。

3、“相扑机器人”培养人的自信心相扑机器人竞技是一个斗智斗勇的过程，在竞技中总有失败，但在这过程中可以培养学生不怕失败，勇敢面对的自信心。

在这里你将会多一份欢乐，多一份成长。

基于相扑机器人活动的以上特点，伴随着21世纪机器人技术的持续发展和机器人产业的逐步扩大，“相扑机器人”（或以类似的“机器人摔跤”、“机器人武术”、“机器人柔道”、“机器人拳击”、“机器人散打”等形式）一定能作为一种非常受欢迎的机器人科普活动在更广泛的国家和地区发挥作用。

机器人相扑比赛规则1、定义这是两支队伍互相竞技的比赛，每支队伍可以有多位参赛者。

只有一位队员可以靠近比赛场；其他队员必须在观众席观看比赛。

2、对机器人的要求2.1．基本机器人规格要求2.2机器人可以在比赛开始后展开，但是不可以分散成不同部件，而且必须一直保持为一个紧凑的机器人。

机器人的足部比赛中不可展开。

违反这些限制的机器人会被判输掉比赛。

从机器人上掉落的螺丝，螺母，和其他机器人零件总重少于5g不会导致比赛的失败。

2.3所有的机器人必须是自动的。

任意控制器都可以被使用，只要所有的部件都在机器人上，并且控制器不和任何的外部控制系统接触（例如人和其他机器）。

3. 相扑拳击场的要求3.1 拳击场内沿拳击场的内沿被规定为边线及其内部的比赛空间。

其他在这外的区域都被叫做拳击场外部空间。

3.2 拳击场规格要求A. 拳击场形状应该是圆形的，并且是在给定组下合适的大小。

B. 边界线是给定组下合适宽度的白色的正圆形环。

边界线在比赛场地的最外边界。

边界线面积超过这条圆形线的最外边。

C. 所有的比赛场规格允许5%的误差。

3.3 比赛场外部在给定组别下，拳击场外应有适当的空间。

这些空间可以是任何颜色，任何材料，或者任何形状，只要这些规则的基本概念不被违反。

以拳击场为中心的这片区域，被称为“拳击场区域”。

任何在最小尺寸外的拳击场平台的标记或部分，也会被认为是拳击场区域的一部分。

3.4 如何进行相扑比赛机器人相扑比赛采用小组赛和决赛制。

小组赛实行循环赛，根据循环赛总成绩决出参与决赛的队伍。

根据小组赛内参赛队伍数量的不同决定小组内出线队伍的数量，若出线的队伍数量超出规定数量，则总成绩相同的队伍机器人重量更轻者出线。

出线队伍参与决赛，决赛实行淘汰赛，决赛第一轮通过抽签决定对阵的双方及出场顺序，若比赛中对阵双方平局，则实行加时赛，直到胜出一方。

详见各小组赛对阵表及决赛结构图。

4. 开始，暂停，继续，和结束一场比赛4.1．放置机器人依照裁判的指示，两支队伍靠近拳击场将他们的机器人放在拳击场上。

摘要相扑机器人比赛起源于日本，1990年3月举行了第一届机器人相扑大会，大会举办的相当成功。

本机器人采用轮式结构，这样可以在场地中自由行走；以单片机作为控制核心，通过电机驱动芯片驱动四个电机完成前进、后退、转向及加速；用声控传感器实现声音启动功能；用红外传感器检测边界和对方机器人，以防止自己掉下擂台，当检测到对方时主动发力，将其推下擂台。

另外当两个机器人碰撞后，由于力量相当，可能会发生僵持现象，造成电动机堵转，导致电流过大，烧坏电动机。

因此需要设置电机保护电路。

本设计很好的提高了机器人的独立性，灵活性，稳定性，缩短静止时间。

关键词：相扑机器人单片机红外传感器直流减速电动机AbstractSumo robots originated in Japan, game in March 1990 held its first session of the robot, congress held sumo congress were quite successful. This robot adopts wheel structure, so that you can walk; free site With single chip microcomputer as control core, driven by motor drive chip four motor complete forward, backward, steering and accelerated; Using sonic sensor achieve voice start function; Use infrared sensor detection boundary and the other party robot, to prevent yourself off challenge, when detected when send force other initiative and push down challenge. Another when two robots after the impact, because power quite, there could be deadlocked phenomenon, causing motor, lead to excessive current turn wall and burned motor. So the need to install the electric motor protection circuit. This design is very good improve the robot of independence, flexibility, stability, shorten the static time.Keywords: sumo robots microcontroller infrared sensor dc reducer motors第1章绪论1.1 相扑机器人的背景机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。

仿生机器人浅谈02320902 20210440 于苏显众所周知，自然界中的生物以其多彩多姿的形态!灵巧机敏的动作活泼于自然界，这中其人类灵巧的双手和可以直立行走的双足是最具灵活特性的。

而非人生物的许多机能又是人类无法比较的，如柔软的象鼻子，可以在任意管道中爬行的蛇，小巧的昆虫等。

因此，自然界生物的运动行为和某些机能已成为机器人学者进展机器人设计!实现其灵活控制的思考源泉，导致各类仿生机器人不断涌现，仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人系统。

在人类开展的历史长河中，对仿生机械〔器〕的研究，都是多方面的，也就是既要开展模仿人的机器人，又要开展模仿其他生物的机械〔器〕。

机器人未问世之前，人们除研究制造自动偶人外，对机械动物非常感兴趣，如传说诸葛亮制造木牛流马，现代计算机先驱巴贝吉设计的鸡与羊玩具，法国著名工程师鲍堪松制造的凫水的铁鸭子等，都非常有名。

几年前，科技工作者为圣地亚哥市动物园制造电子机器鸟，它能模仿母兀鹰，准时给小兀鹰喂食；日本和俄罗斯制造了一种电子机器蟹，能进展深海控测，采集岩样，捕捉海底生物，进展海下电焊等作业。

美国研制出一条名叫查理的机器金枪鱼，长1.32米，由2843个零件组成。

通过摆动躯体和尾巴，能像真的鱼一样游动，速度为7.2千米/小时。

可以利用它在海下连续工作数个月，由它测绘海洋地图和检测水下污染，也可以用它来拍摄生物，因为它模仿金枪鱼惟妙惟肖。

仿生机器人主要分为仿人类肢体机器人和仿非人生物机器人。

仿人类肢体又可以分为仿人手臂和双足。

仿非人的主要分为宏型和微型。

仿人手臂型主要是研究其自由度和多自由度的关节型机器人操作臂!多指灵巧手及手臂和灵巧手的组合。

仿人双足型主要是研究双足步行机器人机构。

宏型仿非人生物机器人主要是研究多足步行机器人〔四足，六足，八足〕，蛇形机器人、水下鱼形机器人等，其体积构造较大。

微型仿非人生物机器人主要是研究各类昆虫型机器人，如仿尺蠖虫行进方式的爬行机器人、微型机器狗、蟋蟀微机器人、蟑螂微机器人、蝗虫微机器人等。

BRC机器人挑战赛-相扑机器人规则一、年龄组别7岁-16岁，少年组二、任务目的：通过对力学的理解，结合机器人控制技术，利用自己设计的机器人尝试把对手推出拳击场。

三、任务材料1. 基本机器人规格要求（1）机器人必须能够放在针对特定组别的制作的恰当大小的方形容器内。

（2）机器人的总重在比赛开始时不得大于指定重量。

（3）高度不限，长15cm，宽15cm ，重1kg。

2. 乐高相扑机器人的要求（1）乐高公司制造和生产的部件或得到乐高公司许可的第三方生产部件。

（2）裁判有权决定所使用的部件是否被比赛允许。

四、任务人数以组队的形式，每队人数在2人至4人。

（每队需要有队名、口号和队长）五、任务内容1. 相扑场内沿相扑场的内沿被规定为边线及其内部的比赛空间。

其他在这外的区域都被叫做相扑场外部空间。

2. 相扑场规格要求（1）相扑场形状应是圆形的。

（2）边界线是给定组下合适宽度的白色的正圆形环。

边界线在比赛场地的最外边界。

边界线面积超过这条圆形线的最外边。

（3）所有的比赛场规格允许5%的误差。

（4）直径77cm，边宽2.5cm，木头材质（写真贴纸），最小外部空间50cm。

3. 比赛场外部在给定组别下，相扑场外应有适当的空间。

这些空间可以是任何颜色，任何材料，或者任何形状，只要这些规则的基本概念不被违反。

以相扑场为中心的这片区域，被称为“相扑场区域”。

任何在最小尺寸外的拳击场平台的标记或部分，也会被认为是相扑场区域的一部分。

4. 放置机器人依照裁判的指示，两支队伍靠近拳击场将他们的机器人放在拳击场上。

一个在中心的十字将比赛场分为四等份。

机器人总会被放置在相对的两个四分圆中。

每一个机器人正面方向与中心点相反。

裁判会在机器人放置好后撤掉中心十字箭头。

放置好后，机器人不可以被以任何方式移动。

5. 开始由裁判宣布比赛开始。

每支队伍随即启动各自的机器人，并且在5秒的间歇后机器人方可运转。

在这5秒内，选手们需要立即离开拳击场区域。

相扑机器人齐丙辰;赵金城;梁援利【期刊名称】《机器人技术与应用》【年(卷),期】2000(000)002【摘要】@@日本的相扑运动相扑运动在日本深受民众喜爱，其影响力与京剧在中国的情况类似。

相扑比赛的优胜者享有很高的荣誉，尤其表现在决赛后举行的气氛热烈的颁奖仪式上。

虽然该仪式仅为获得冠军的那位优胜者一个人颁奖，但由于颁奖过程通常需要在领奖方的多人协助下才能进行，从而会呈现出一幕其它运动项目中罕见的“排队领奖”的独特景观。

因为该名优胜者不仅要接过日本相扑协会的奖杯，而且还要领受来自日本政府和众多社会团体以及一些国家使领馆的通常多达数十种的奖品和奖杯。

获奖优胜者的助手们（也都是一些相扑运动员）排着队在台边等候，抬到台上的各式奖品奖杯由获奖运动员接过来一一传送给台下的这些助手们，再由助手们依次运走。

可能由于相扑运动员都是些名副其实的大力士的缘故，这些专设奖杯的造形和材质也与其它运动项目的不同，都被相应制作成“出了号”的大和重。

所以，当优胜者表情轻松地接过和举起这些被颁奖者们吃力抬过来的巨型奖杯时，使领奖过程好像也演变成了一场展示运动员力量的即兴表演。

【总页数】2页(P11-12)【作者】齐丙辰;赵金城;梁援利【作者单位】天津师范大学机器人研究中心;天津师范大学机器人研究中心;天津师范大学机器人研究中心【正文语种】中文【中图分类】G886.6【相关文献】1.先秦至唐五代角抵与相扑名实考辩——兼论敦煌壁画、文献中的相扑文化 [J], 丛振2.基于"铲人"功能的相扑机器人结构设计 [J], 韩田翰3.基于光学运动传感器的履带相扑机器人牵引控制系统研究 [J], Dawid Woroch;Pawel Stojaczyk;宋子由;危银涛4.基于模块化设计的相扑机器人研究 [J], 崔世钢;郑桐;王金城;李辉;刘卫华;彭商贤5.相扑机器人设计 [J], 罗熹;吴建平因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

制作二相扑机器人一、任务描述场地为一空心圆，在场地的外侧及内侧都有黑色的线，离开场地的机器人为输。

场地示意图如图2－1所示。

图2－1 场地示意图二、硬件组装机器人在场地上应缓慢移动，当检测到黑色线条时应“退回”，因此在机器人的前方和后方都应装上光电模块；当找到对方机器人时，机器人应全速将对方机器人推下擂台，识别对方机器人应装上避障传感器，为了更好的检测对方的机器人应装上四个避障传感器，分别安装在机器人的前后左右四个方向，如果需要更好的检测可以在机器人上多安装一些避障传感器。

在这个比赛中主要是考虑机器人的速度和重量，所以机器人要考虑自身的重量和稳定性，组装好的相扑机器人如图2－2所示。

图2－2 相扑机器人三、程序设计1．输入/输出端口说明2．程序流程图3.程序清单（仅供参考，数据需要调整）dirb0=%11100000 rem定义0，1，2，3，4号端口为输出端口；5，6，7号rem端口为输入端口dirb1=%11110000 rem定义8，9，10，11号端口为输出端口；12，13，14，rem15号端口为输入端口pinb0=0 rem将专用变量PINB0清0pinb1=0 rem将专用变量PINB1清0pause 300 rem机器人初始停止300毫秒start:if (pin14=1) or (pin15=1) then ht1 rem机器人前方光电模块rem检测到黑色执行后退if (pin11=1) or (pin12=1) then qj1 rem机器人后方光电模块rem检测到黑色执行前进if pin5=0 then qj rem机器人前避障模块rem检测到信号执行前进if pin6=0 then zz rem机器人左避障模块rem检测到信号执行左转if pin7=0 then yz rem机器人右避障模块rem检测到信号执行右转if pin13=0 then ht rem机器人后避障模块rem检测到信号执行后退pinb0=%00010101 rem机器人调速前进pause 1pinb0=0pause 3goto startqj:pinb0=%00010101 rem机器人前进2毫秒pause 2goto startht:pinb0=%00011010 rem机器人后退2毫秒pause 2goto startqj1:pinb0=%00010101 rem机器人前进100毫秒，停止100毫秒pause 100pinb0=0pause 100pinb0=%00010110 rem机器人左转200毫秒，停止100毫秒pause 200pinb0=0pause 100goto startht1:pinb0=%00011010 rem机器人后退100毫秒，停止100毫秒pause 100pinb0=0pause 100pinb0=%00010110 rem机器人左转200毫秒，停止100毫秒pause 200pinb0=0pause 100goto startzz:pinb0=%00010110 rem机器人调速左转pause 100pinb0=0pause 1goto startyz:pinb0=%00011001 rem机器人调速右转pause 100pinb0=0pause 1goto startend四、创新设计相扑机器人最重要的就是把对方推下擂台，为了能轻易的把对方推下场地，在机器人的前后两侧装上类似铲子的东西，同时为了能更多方位的检测对方的机器人，可以再增加四个方向的检测，变成八个方向的检测，提高相扑机器人检测的准确性。