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“8”字循迹无碳小车结构创新设计1 设计思路根据“8”字形路线小车的运动特点，小车转向轮应在一定角左右周期性摆动，根据这一原理我们采用凸轮的形式来实现这一周期性定角摆动，且选择与之相应后轮传动比来满足要求；车架我们采用方形版结构，考虑到节约加工成本，底板重量等因素，我们和加工中心进行联系，使用铝合金材料，采用较为方便的激光切割进行加工；齿轮齿轮传动平稳，传动比精确，工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围大的优点，因此传动方式我们采用齿轮和动滑轮相结合；考虑到小车在运动过程中后轮会产生一定的差速，对于差速的处理，本设计采用单轮驱动。
由于驱动轮越大，滚阻系数越小，行走距离远，因此选择较大的轮驱动车体。
2 特色创新结构设计说明我们对无碳小车进行结构设计，要保证小车能稳定的进行8字行走，我们要保证各机构设计精确可靠，由于采用凸轮结构实现转向功能，则对凸轮形状的设计必须考虑周全。
另外微调机构在保证平稳前行过程中也起到极为关键的作用。
考虑到加工难度及成本，设计了单轮驱动。
栓线处为梯形原动轮。
起始时，原动轮的转动半径较大，起动转矩大，有利起动。
其次，起动后，原动轮的半径变小，转速提高，转矩变小，和阻力平衡后作匀速运动。
原动轮的半径变小，使总转速比提高。
下面主要对小车凸轮设计以及微调机构设计进行说明。
2.1 凸轮设计首先我们根据小车行走的8字轨迹形状进行凸轮的理论形状设计，如图1所示，考虑到实际加工出来的凸轮有一定的厚度，必将导致用理论形状加工出来的凸轮形状所走出来的轨迹与实际轨迹存在误差，我们通过分析，将加工出来的凸轮形状作为初步大致凸轮，然后采用调试掌握相关规律，将因凸轮厚度引起的误差采用手动磨削的方式减小到最小，反复实验，最后得到滿意的凸轮形状。
2.2 微调机构设计由于前面确定了转向采用凸轮机构换向方案，为了提高准确度，适应性，因此就必须加上微调机构，对误差进行修正。
微调机构可以采用下面两种方式（1）凸轮轴向可移动一微小位移，从而调整凸轮与推杆接触点的位置，来调节八字大小，如图2为本文所设计凸轮微调装置。
8无碳小车设计方案
无碳小车设计方案
无碳小车是一种环保、高效的交通工具，它不使用燃油，减少了污染物的排放，同时也不会释放二氧化碳等温室气体。
本文将介绍一种基于太阳能的无碳小车设计方案。
太阳能发电系统：该无碳小车将配备太阳能发电系统，由太阳能电池板吸收太阳能转化为电能供电。
太阳能电池板将安装在车辆的顶部，可以充分吸收阳光，并将电能储存于电池中。
节能驱动系统：无碳小车将采用电动驱动系统，以减少能量的浪费。
电机将由电池供电，通过驱动电机控制车轮的旋转，从而推动车辆运行。
相比传统燃油驱动的车辆，电动驱动无碳小车具有更高的能量利用效率。
轻量化设计：无碳小车将采用轻量化设计，通过使用轻质材料制造车身和车轮，减少车辆自重，从而降低能量消耗。
同时，轻量化设计还可以提高车辆的机动性和操控性，提高整车性能。
智能控制系统：无碳小车将配备智能控制系统，通过传感器和控制器实现车辆的智能控制。
通过实时监测车辆的速度、行驶状况和能量消耗，智能控制系统可以进行优化调整，提高整车能效。
能量回收系统：无碳小车将配备能量回收系统，通过制动能量回收和车身振动能量回收等方式，将能量回收并转化为电能存
储于电池中。
能量回收系统可以提高整车的能量利用效率，减少能量浪费。
综上所述，基于太阳能的无碳小车设计方案包括太阳能发电系统、节能驱动系统、轻量化设计、智能控制系统和能量回收系统。
该设计方案既减少了能源的消耗，又减少了污染物的排放，达到了环保的目的。
未来，随着太阳能技术和电动驱动技术的进一步发展，无碳小车将成为一种主流的交通工具。
8字形无碳小车设计项目介绍本项目是基于机械设计的课程要求而进行的设计，需要设计出一款8字形无碳小车。
该小车不仅要满足在直线上的移动，还需要具备在转弯时具备稳定性和灵活性的特性，以便在不同场合下进行应用。
设计思路总体设计在进行设计之前，我们首先确定了该小车需要满足的基本要求：8字形的结构和无碳的材质。
在此基础上，我们确定了该小车采用两个轮子，每个轮子由两个电机驱动，采用倒立式机械结构。
图1：8字形无碳小车示意图电机选型在选择电机时，我们考虑到需要一定的扭矩和转速。
我们最终选择了两款表现比较出色的电机，分别为Mabuchi RS-775WC-9517直流电机和小日本FC-280SC-20150直流电机。
这两种电机在理论测试过程中都表现出了良好的性能。
机械结构在进行机械结构方面的设计时，我们首先采用了3D建模软件绘制出了图纸。
为了增加小车的稳定性，轮子的轴距被加长，同时在两个轮子之间加了一根横杆和一个弯曲部件，以便于小车在8字形轨迹的转换时更加平稳。
图2：机械设计图控制系统在控制系统方面，我们采用了基于Arduino的控制器，并通过PID控制算法实现轮子转速的控制。
由于该小车需要进行方向控制，所以我们还加入了一个陀螺仪模块，用于感知小车的方向。
实际制作材料准备在进行实际制作之前，我们需要准备一些材料。
主要包括：电机、电池、轮胎、木板、3D打印件等。
制作过程制作过程分为三个步骤：机械部件制作、电路制作、程序编写。
1.机械部件制作我们首先按照之前的机械设计图进行部件制作，包括：底盘、支架、轮子等。
2.电路制作电路制作主要包括将电池、控制器、电机、陀螺仪等部件进行连接。
连接的过程需要注意电路接线的正确性。
3.程序编写我们编写的程序需要完成小车的运行控制、方向控制、转速控制等功能。
在编写的过程中，我们采用了PID控制算法和蓝牙控制模块，以方便我们在实验过程中及时进行数据的传输和控制。
实验结果我们通过在8字形轨迹上进行测试，将小车的运行时间、速度、稳定性等各项指标进行了测量。
八字形无碳小车课程设计一、教学目标本课程旨在让学生了解八字形无碳小车的基本概念、设计原理和制作方法，通过实践活动提高学生的科学探究能力、动手能力和团队协作能力。
具体目标如下：1.知识目标：（1）了解八字形无碳小车的结构特点和运动原理。
（2）掌握无碳小车制作的材料选择、设计和组装方法。
（3）了解无碳小车在环保领域的应用和意义。
2.技能目标：（1）能够运用科学知识分析和解决无碳小车制作过程中遇到的问题。
（2）具备动手实践能力，独立完成无碳小车的制作。
（3）培养团队协作精神，学会与他人共同探讨和解决问题。
3.情感态度价值观目标：（1）培养学生对科学的兴趣和好奇心，提高科学素养。
（2）培养学生关爱环境、珍惜资源的意识。
（3）培养学生勇于创新、克服困难的精神。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括八字形无碳小车的概念、设计原理、制作方法和实践操作。
具体安排如下：1.第一课时：八字形无碳小车概述（1）介绍八字形无碳小车的定义和特点。
（2）讲解无碳小车的工作原理和应用领域。
2.第二课时：无碳小车设计原理（1）讲解无碳小车的设计原则和方法。
（2）分析无碳小车的结构组成和功能。
3.第三课时：无碳小车制作方法（1）介绍无碳小车的制作材料和工具。
（2）演示无碳小车的制作过程。
4.第四课时：实践操作（1）学生分组制作无碳小车。
（2）进行无碳小车比赛，检验学习成果。
三、教学方法本课程采用讲授法、实践操作法和小组讨论法相结合的教学方法，以激发学生的学习兴趣和主动性。
1.讲授法：讲解无碳小车的相关概念、原理和制作方法。
2.实践操作法：学生动手制作无碳小车，提高实践能力。
3.小组讨论法：分组讨论制作过程中的问题和解决方案，培养团队协作能力。
四、教学资源1.教材：选用符合课程内容的八字形无碳小车教材。
2.参考书：提供相关领域的参考书籍，丰富学生知识体系。
3.多媒体资料：制作PPT、视频等资料，直观展示无碳小车的制作过程和原理。
4.实验设备：准备无碳小车制作所需的工具和材料，如剪刀、胶带、电机等。
无碳小车" 8 "字型设计方案成员: 刘潇陆首成胡珈铭指导教师：孔繁征张若达2012年12月9日本届竞赛命题主题本届竞赛命题主题为“无碳小车”。
命题与高校工程训练教学内容相衔接，综合体现大学生机械创新设计能力、制造工艺能力、实际动手能力、工程管理能力和团队合作能力。
竞赛的目的在于激发大学生进行科学研究与探索的兴趣，加强大学生工程实践能力、创新意识和合作精神的培养。
小车功能设计要求给定一重力势能，根据能量转换原理，设计一种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。
驱动小车行走及转向的动力载荷只能由给定重力势能（4焦耳）转换得到。
动力载荷按要求(Φ50×65mm,质量≤1kg,材料：普通碳钢)准备，重块落差400±2mm，并随小车一起运动时铅垂下落，不允许从小车上掉落。
竞赛小车在半张乒乓球台（长1525mm，宽1370mm）上，绕相距一定距离的两个障碍物沿8字形轨迹绕行。
绕行时不得撞倒障碍物，不得掉下球台。
要求小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得，不可使用任何其他的能量形式。
小车要求采用三轮结构（1个转向轮，2个驱动轮），具体结构造型以及材料选用均由参赛者自主设计完成。
要求满足：①小车上面要装载一件外形尺寸为φ60×20 mm的实心圆柱型钢制质量块作为载荷，其质量应不小于750克；在小车行走过程中，载荷不允许掉落。
②转向轮最大外径应不小于φ30mm。
小车整体设计要求小车设计过程中需要完成：结构设计方案、工艺设计方案、成本分析和工程管理方案设计。
命题中的工程管理能力项要求综合考虑材料、加工、制造成本等各方面因素，提出合理的工程规划。
设计能力项要求对参赛作品的设计具有创新性和规范性。
命题中的制造工艺能力项以要求综合运用加工制造工艺知识的能力为主。
结构设计方案1小车底板车架不用承受很大的力，精度要求低。
考虑到重量加工成本等，车架采用3mm的铝板加工制作下图所示的几何形状，上面的孔的位置是小车其它零件的装配位置。
8字形无碳小车的设计摘要：针对2015年第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛主题为“无碳小车”，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而得到的。
设计一种小车，该小车特点是：为了小车的综合运行能力，将小车的重心尽量的降低，使小车运行更加平稳。
在小车转向部分增加指针，方便观察转角，准确地对小车进行调整。
采用不完全齿轮实现间歇。
利用滑块顶丝使曲柄长度连续可调，从而改变转角。
本设计在实际生活中也会用到，有很好的应用前景。
关键词：8字形;不完全齿轮;单级齿轮驱动;摆动导杆1.总体分析采用尼龙线连接重物和原动轴，重物的下降会拉动尼龙线然后带动原动轴旋转，从而实现小车的驱动。
当重物落到车板上的时候会对车板产生撞击，造成能量损失。
①通过理论分析让重物的能量尽可能的转化小车的行进的动能。
为了达到这一目的我们需要实现重物下落时的运动规律：由静止开始加速下落，然后开始匀速下落，最后进入减速阶段，以接近速度为零的速度落到车板上。
本作品采用锥形轴原动轴，锥形轴可以很好的做到以上运动规律，达到减小能量损失的目的。
②根据本大赛的要求，小车需要自动控制其转弯，为了实现小车的自动转弯，首先后轮的运动应该传给转向机构，然后设计以一种机构实现前轮的间歇行工作。
③为了保证小车行驶的距离最远，必须将不必要的损失降到最小。
可以设计出一种机构让小车在需要转弯的地方是走弧线，在不需要转弯的地方走直线。
还可以在保证小车正常行驶的情况下将小车打孔，减轻小车的质量。
本作品利用重物的重力势能做能量，通过单级齿轮驱动后轮进行前进;利用不完全齿轮实现间歇;利用摆动导杆实现转向，从而实现无碳小车的8字形运动。
2.运动轨迹分析AB、CD阶段间歇（细实线），AD、BC阶段转向（粗实线）。
小车从D点起车，起车时小车间歇机构处于间歇状态，小车前轮以一定的摆角行驶，并保持这一状态由D点运动到C点（细实线），到C点后开始转向，到B点转向结束（粗实线），从B点到A点（细实线）小车间歇机构再次进入间歇状态，小车前轮以一定摆角运动到A点结束，A点到D点（粗实线）小车前轮转向，到D点后和开始起车一样，即到此完成一个8字周期。
无碳小车8型设计方案无碳小车基本上有以下几个部分构成：驱动、转向机构、车身和载物架部分。
以下是小编整理的无碳小车8型设计方案，欢迎阅读。
一、小车设计：1.工作原理给定1kg的重块在400mm的高度落下来，由重力势能转化成小车前进的动能，同时利用转向装置实现小车按8字形曲线(近似看作)绕桩前进，桩距400mm。
当重物下落时，其所带的绳子带动绕线轴转动，带动与绕线轴同轴的主动齿轮Z1与Z3转动，Z1又带动前面的与前轮同轴的从动齿轮Z2转动，驱动小车前进。
主动齿轮Z3带动后面的齿轮曲柄转动，而曲柄带动摇杆推动后轮左右摆动！2.动力装置传动的选择及其原理：重物下落采取连线方式，在杆顶部装一个定滑轮，因为这样可以改变力的方向，当重块下落时连线使所绕的绕线轴转动，从而带动主动齿轮转动，进而实现小车前进和转弯.3.转向装置（1）转向装置的选择：选择采用空间曲柄摇杆机构来实现转向，其原理是利用曲柄摇杆机构曲柄转一圈，摇杆带动连杆做前后运动，使车轮偏转一定角度，从而实现车轮的转向，完成指定路线的运动。
（2）车**能的选择:因考虑小车走8字形需要更高的稳定*，本方案采用前轮驱动、后轮转向！前轮驱动比后轮驱动更加稳定，驱动力更加平衡。
本小车采用后轮转向，这样可以避免两后轮同轴，实现两轮差速，所以在转8字形大弯的时候可以避免后轮打滑导致能量损失和轨迹变形。
综合考虑之后我们确定前轮驱动后轮转向。
（3）工作原理:绕线轴与转向装置之间用齿轮联动，在从动齿轮上钻孔，安装曲柄。
从动齿轮转一圈，曲柄转动，摇杆带动连杆杆做前后运动，小车现实转向前进，通过计算，完全可以实现“8”字形绕桩前进。
4.基本尺寸由以上得出:齿轮标准得表格R前轮50mm，R后轮=20mm，r线=10mm；车长230mm车宽150mm二、设计工艺:（1）小车的底板采用的是镂空硬质铝板，可以增强小车的强度，同时减轻小车的总质量。
（2）在每一个轴上都加油滚动轴承，可以减小摩擦，同时可以保*运动的精确*。
1. 引言在当前日益严重的环境污染问题和能源短缺的背景下，设计一种无碳排放的小型运输工具是非常重要的。
本文将详细介绍一种名为8字无碳小车的设计方案。
该小车结构简洁、性能稳定，并且完全不产生二氧化碳等有害物质的排放。
2. 设计目标2.1 性能目标•最大速度：20km/h•续航里程：80km•最大载重能力：100kg2.2 安全目标•驾驶员与乘客安全性保障•刹车系统可靠性•碰撞安全性2.3 环保目标•零碳排放•降低噪音污染3. 设计方案3.1 车身结构8字无碳小车采用轻质铝合金材料来构建车身，以确保强度和稳定性。
车身结构为开放式双龙骨设计，具有良好的承载能力和抗变形能力。
车身底部设计了防护板以保护车辆底部设备。
3.2 电动系统该小车采用电动系统驱动，电机采用无刷电机技术，可以提供高效的动力输出。
电动系统集成了锂电池组作为能源存储装置，以确保足够的续航里程。
通过智能管控系统对电池组进行管理和维护，以延长电池寿命。
3.3 刹车系统为了确保安全性能，8字无碳小车设计了可靠的刹车系统。
采用液压刹车系统，以提供高效的制动力和稳定的制动效果。
同时，还配置了刹车能量回收系统，将制动能量转化为电能储存回电池组中，提高能源利用效率。
3.4 转向系统转向系统采用电动助力转向系统，以提供灵活的转向操作。
通过集成转向传感器和电动助力系统，驾驶员可以更方便地操控车辆，并提高安全性。
3.5 控制系统为了确保车辆的稳定性和安全性，8字无碳小车配备了先进的控制系统。
控制系统包括车辆动力控制、转向控制、制动控制等。
通过传感器和反馈控制，系统能够实时调整车辆的状态，提供优化的操控性能。
4. 性能测试及优化4.1 速度与续航测试对已制造出的8字无碳小车进行速度和续航测试。
通过在不同车速下的路试和充电电量测试，获得车辆的最大速度和续航里程数据。
根据测试结果进行加速和续航优化，以满足设计目标。
4.2 载重与稳定性测试进行负载试验，通过逐渐增加载重，测试车辆的稳定性和最大载重能力。
8字形无碳小车结构设计说明1.设计概述：为达到沿8字绕行的目的，无碳小车应实现两个功能：重力势能的转换和周期性的转向。
据此可以将小车分为车架、原动机构、传动机构、转向机构、微调机构五个模块，进行模块化设计。
驱动模块要求能量损失小，运行稳定；转向模块要求精确度高，转向平稳。
2.设计思路和方案：（1）设计思路:①为使小车结构稳定，运行平稳，小车底板采用钢板材料的三角结构，前轮转向，后轮驱动，并且两后轮中一轮为主动轮，一轮为从动轮。
为减少小车运动过程中的能量损失，提高传动精度，首选齿轮传动。
在驱动模块中重物牵引线通过定滑轮缠绕在绕线轴上，绕线轴与齿轮固结，通过齿轮带动后轮转动，驱动小车前进。
②为使小车精度高，转向平稳，在转向模块中采用含有向心关节轴承的空间曲柄连杆机构，绕线轴转动并带动皮带转动，将驱动力传给曲柄，再通过连杆带动前轮的摇杆转动，从而使前轮实现周期性转向，达到绕桩的目的。
③为进一步使小车的运行精度，保持小车的运行轨迹，在小车上加入微调机构。
（2）设计思路:小车的原动机构采用锥形轮，小车的传动机构采用皮带传动和齿轮传动，通过调整齿轮合适的传动比，降低小车的运动速度，保持小车运动过程中的稳定性。
小车的转向机构采用空间曲柄连杆机构，小车的微调机构无级变速，V字形微调，连杆长度微调。
通过计算确定好个各机构的尺寸后，进行组装调试，稳定小车的重心。
工作计划时间工作方向分工工作细则6月24日收集车架机构资料明确车架结构陈雷收集车架资料，画出车架草图吴秀东分析车架受力挑选车架，画草图隋秉宪依据现有车架和所查资料确定车架完成每日工作总结6月25日分析转向传动机构陈雷搜查空间四杆机构的原理吴秀东查找有关平面四杆机构的转向原理确定小组方案为小车选择合适的转向方案隋秉宪查找四杆机构的原理，完成每日工作总结6月26日考试6月27日研究齿轮传动原理为小车确定初步齿轮传动结构陈雷查阅书籍了解齿轮传动知识吴秀东计算齿轮传动比以便初步设计隋秉宪上网搜集前辈小车的齿轮传动方案6月28日分析轴承配合原理选择合适的固定轴承方案陈雷查阅相关书籍了解合适的固定方式吴秀东以前辈设计方案为参考确定我们小车固定方案隋秉宪辅助队友完成资料查阅和方案确定，完成每日工作总结6月29日分析驱动轮和从动轮了解差速原理了解双轮同步原理陈雷查阅书籍资料研究差速传动与同步传动原理选择最优方案吴秀东上网收集相关资料隋秉宪研究学长小车差速传动配合方法完成每日工作总结6月30日研究平行轴无级变速周期调节机构原理陈雷查阅书籍资料，弄清楚传动原理吴秀东上网查阅相关文字视频资料隋秉宪看以往小车此传动方法的可靠性完成工作总结7月1日——7月3日考试7月4日讨论前期工作成果查找成员需改进的方面明确下阶段工作方向陈雷带领组员开工作总结会讨论前期成果，明确下阶段目标吴秀东小组讨论隋秉宪小组讨论，写工作总结7月5日设计小车转向机构陈雷画小车转向机三维图吴秀东根据理论知识画小车转向草图隋秉宪画小车转向二维图7月6号设计小车的传动机陈雷画小车传动机构三维图构，并作图吴秀东查阅资料，学习齿轮传动的原理隋秉宪确定所选用的齿轮传动机构，并绘制简图7月7日设计小车的微调机构，并作图陈雷画小车微调机构三维图。
1.机构设计1原念头构原念头构的感化是将重物的重力势能转化为小车的驱动力,我们选择了构造简略.易于制造的绳轮式机构..2传念头构传念头构的感化是将重物的重力势能传给小车的驱动轮,产生驱动力,使小车以必定的速度行驶.因为齿轮机构具有用力高.传动比肯定.工作靠得住性高的长处,所以我们选择齿轮传动. 传动道理：重物下落由线带动自动轴迁移转变,经由过程齿轮5与齿轮6的啮合,自动轴带动从动轴2迁移转变,轴2经由过程齿轮1与齿轮2的啮合带动轴1迁移转变,从而带动全部小车向前活动..3 转向机构转向机构可以或许转变小车活动偏向,实现小车按预定轨迹的活动.在本小车设计设计中,我们将T型转块.槽1.连杆.槽2构成连杆机构用于掌握前轮的转向. 轴2迁移转变带动不完全齿轮3迁移转变,轴2每转一周,不完全齿轮3便会与齿轮4接触一次并使齿轮4转过半周,即轴3转过半周.轴3带动由T型转块.槽1.连杆.槽2构成的连杆机构掌握前轮的转向.轴3每迁移转变半周,前轮偏向便会转变一次,不完全齿轮3与齿轮4不接触时,前轮会保持必定角度使车沿着指定半径的圆绕杆行走,小车从一个圆进入另一个圆,走的轨迹为一不规矩圆弧 ,经盘算其长度与小车所走雷同弧度的圆弧的比值在误差规模以内,故可以按圆弧盘算..4 微调机构微调机构属于小车的掌握部分,可以或许使小车完成绕不合距离障碍物的比赛,我们采取的是滑块式微调机构（见图1）. 固定导轨可以沿着微调槽移动,并用用螺丝紧固与微调槽上,从而使得连杆程度移动,实现车转向的微调.2.参数设计3.符号解释4.1D 小车驱动轮直径5. 1Z 齿轮1的齿数6.0h自动轴距地面的高度7. 2Z齿轮2的齿数8.1h轴1距地面的高度9. 3Z不完全齿轮3的齿数10.2h 轴2距地面的高度11.4Z 齿轮4的齿数12.3h 轴3距地面的高度13.5Z 齿轮5的齿数14.02x 自动轴与轴2的程度距离15.6Z 齿数6的齿数16.12x 轴1与轴2的程度距离17.1n 齿轮1的转数18. 23x 轴2与轴3的程度距离19. 2n 齿轮2的转数20. 1d 齿轮1的分度圆直径21.e 轴3与前轮中间的距离22.2d 齿轮2的分度圆直径23. 5d 齿轮5的分度圆直径24.3d 不完全齿轮3的分度圆直径25.6d 齿轮6的分度圆直径26.4d 齿轮4的分度圆直径27. 1轴1与轴2连线与程度线夹角28. 2轴3与轴2连线与程度线夹角2小车机构参数拔取小车驱动轮直径1D依据障碍物之间的距离拔取（障碍物间的距离为400mm时,1D=80mm）,各齿轮分度圆直径：1d=4d=6d=12.6mm,2d=3d=57.4mm,5d=24.5mm,1Z=4Z=6Z=16,2Z=80,3Z=8,5Z=48. 2.2 其他参数的盘算小车要走一个完全“8”字,轴3转一圈,齿轮4迁移转变一周,那么齿轮3须要转两周,因为齿轮3与齿轮2同轴,故轴2转了两周,而齿轮2带动齿轮1迁移转变.由以上知：轴2转过两周,小车正好走完一个完全“8”字. 当小车穿过相距400mm的障碍物时,小车所走的圆半径为200mm,小车走玩一个完全“8”字的旅程为800mm,驱动轮的直径为80mm,故转一圈时轴1转过的转数为：18008010n,125nn,故 121 5 ZZ . 前轮心与后轮心的距离为100mm,当小车走的圆直径为300mm,前轮转角是1,圆直径为40厘米时转角为2,圆直径为50厘米时转角为 3.Ln （n=1.2.3）暗示不合直径下连杆距离前轮轴心的距离.2.2 小车机构参数拔取小车驱动轮直径1D依据障碍物之间的距离拔取（障碍物间的距离为400mm时,1D=80mm） ,各齿轮分度圆直径：1d=4d=6d=12.6mm,2d=3d=57.4mm,5d=24.5mm,1Z=4Z=6Z=16,2Z=80,3Z=8,5Z=48. 2.2 其他参数的盘算小车要走一个完全“8”字,轴3转一圈,齿轮4迁移转变一周,那么齿轮3须要转两周,因为齿轮3与齿轮2同轴,故轴2转了两周,而齿轮2带动齿轮1迁移转变.由以上知：轴2转过两周,小车正好走完一个完全“8”字. 当小车穿过相距400mm的障碍物时,小车所走的圆半径为200mm,小车走玩一个完全“8”字的旅程为800mm,驱动轮的直径为80mm,故转一圈时轴1转过的转数为：18008010n,125nn,故 121 5 ZZ . 前轮心与后轮心的距离为100mm,当小车走的圆直径为300mm,前轮转角是1,圆直径为40厘米时转角为2,圆直径为50厘米时转角为 3.Ln（n=1.2.3）暗示不合直径下连杆距离前轮轴心的距离.解得：e=47.36mm.2.3 转变标杆的距离的绕行办法对于不合距离的杆,小车的绕行半径不合,转变Ln便会得到不合的绕行半径,因为传动比固定,所以当只调剂Ln不调剂后轮半径时,后轮走过固定距离便会开端转向,使车不克不及在不合半径下绕杆走八字,所以转变绕杆半径时,Ln与后轮半径都须要转变.要使车走过必定的弧度在转弯须使后轮直径与绕轴半径比值不变,如许才干包管小车能绕不合的半径时都能绕过杆.为了保持车的均衡,前轮需随后轮一路变动.2.4 机能指标：能走过的八字个数约为19个.。
无碳小车
以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车，将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。
该无碳小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物。
轨迹路线为（两轨迹中心间的距离可以在300mm~500mm之间发生变化）：
主要元件为：
重物、齿轮、摩擦轮、摩擦盘、棘形轮、摇杆。
几大问题：
1、如何实现小车的转向，并完成“8”字？
通过棘形轮的间歇性运动，使得小车在描红部分时，棘轮的带齿部分未与齿轮啮合，前轮的转动角度不变，当小车到达黑线轨迹部分时，棘轮的带齿部分与齿轮啮合，小车前轮转向发生变化，进入下一个圆中运动，一次类推，小车不断地重复“8”字，进行运动。
2、如何两轨迹中心间的距离可以在300mm~500mm 之间发生变化？
要想达到这一目的，需要同时调节两部分，以由大轨迹变到小轨迹为例来说明
（1）通过减小摩擦轮与摩擦盘中心之间的距离，来降低后轮与摩擦盘之间传动比，使得小车走过一个圆轨迹时的圈数变少。
（2）增大小车前轮（即转向轮）的转动角度，来达到减小轨迹半径的目的。
为达到这一目的，可以在圆盘上设置一可沿一条半径连续变化的滑块，通过增大滑块与圆盘中心的距离，来达到这一目的。
如下：。
“8”字无碳小车设计方案一绪论
1.竞赛题目
设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而得到的。
该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg的标准砝码（￠50×65 mm，碳钢制作）来获得4J能量，要求砝码的可下降高度为400±2mm。
标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。
图1为小车示意图。
图一
要求小车在行走过程中完成所有动作所需的能量均由此给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。
要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。
要求小车为三轮结构。
在300～500mm范围内产生一个“8”字型赛道障碍物间距值。
2.工作原理
重物块从距小车底板400mm的高处下落，带动主动轴转动，使小车运动，再通过齿轮传动和转向结构，实现在转动一定周期时，小车进行方向的改变，从而实现8字的运动轨迹。
3.设计方法
通过对命题的分析，我们小组有了一个比较清晰的思路。
我们在网上搜集资料，对每个结构的各种方案进行了比较，再结合我们的实际情况和自己想法，最后确定了以下结构。
对于各种参数的确定，我们只要是对齿轮进行了计算，其他参数是在原有的基础上进行了修改。
在设计过程中，我们主要采用了Auto CAD、Solidworks软件进行辅助设计。
二设计部分
1车架
车架受力小，精度要求低，考虑到铝板密度小，强度对于小车也足够，而且方便加工，故本次制作选择3mm厚铝板。
由于我们是后轮单轮驱动，前导向轮与驱动轮的横向距离过大会使小车在绕行8字时轨迹不对称，即一个圆大一个圆小。
为避免这种情况我们将驱动轮与导向轮的横向距离取消。
2原动机构
原动机构是把重物的重力势能转化为小车动能的装置。
要求
1.驱动力适中，不至于小车转弯时速度过大倾翻。
2.启动时提供足够的加速度使小车开始行走。
3.到达终点时的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。
同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，不仅浪费了重物的动能，下落时对车架的冲击还会影响小车的运动。
4.不同场地对驱动力的要求不同，因此原动机构需要能调节驱动力。
1.启动时摩擦力大，因此设计绕线轴的半径较大。
2.启动后绕线轴半径不变，扭力和阻力平衡，小车匀速前进。
3.结束时半径再次变小，拉力不足，小车减速运动，重物也减速下降。
原动机构整体设计如下
3传动机构
传动机构是把原动机构的动力传到驱动轮和转向机构。
需要满足传递效率高、结构简单不易损坏、重量轻、内部摩擦损耗小等要求。
齿轮紧凑高效、结构简单、精度高、传动稳定。
因此本次制作选择齿轮传动。
4转向机构
转向机构直接决定小车功能的实现，是本次设计的主要部分。
需要满足结构简单、可微调、摩擦小等基本条件，同时还要实现转向运动，将传动机构的动力转化为来回的摆动，使转向轮带动小车实现8字运动。
考虑到制造的方便、精确，接触面易于润滑的优点，本次设计中我们采用简单的偏心圆盘和曲柄摇杆作为转向机构，摇杆两端装上关节轴承还可以进一步减小摩擦并增大活动范围。
8字无碳小车的转向频率不高、传递的力不大、惯性小，因此我们决定采用双联的缺齿齿轮与转向机构相连实现对曲柄的间歇驱动。
5行走机构
行走机构为一个前轮做驱动轮，两个后轮做从动轮。
两个后轮同步转向时必定有轮子与地面打滑，滑动摩擦比滚动摩擦更消耗能量，而且会影响运动轨迹。
因此本次制作用单向轴承实现双轮差速。
滚动摩擦阻力R N R M f δ⋅==，δ只与材料有关，N 为正压力。
考虑到减小摩擦和加工问题选用亚克力板作为轮子的材料。
同时可以看出轮子越大收到的阻力越小，因此也能够走的更远。
但因为安装问题和具体的驱动力问题后轮直径暂定为250mm 。
6微调机构
连杆一端连接导向轮，一端连接圆盘，设圆盘上偏心孔距圆心的距离为
C，连杆与转向轮中心的水平距离L。
则前轮通过曲线的偏向角为通过调节C来调节曲线的偏向角。
三主要尺寸设计及计算。
