【CN109968357A】一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910241507.9(22)申请日 2019.03.28(71)申请人 珠海天燕科技有限公司地址 519085 广东省珠海市唐家湾镇哈工大路1号1栋E301-27(72)发明人 梁文韬　李涛　(74)专利代理机构 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315代理人 姜凤岩　南霆(51)Int.Cl.A63F 13/56(2014.01)A63F 13/60(2014.01)(54)发明名称一种行进路线的规划方法及装置(57)摘要本申请实施例涉及一种行进路线的规划方法及装置。

方法包括：确定虚拟场景中目标对象的行进区域；对所述行进区域进行网格化处理，得到用于对所述目标对象进行路线规划的行进区域矩阵；根据所述行进区域矩阵，对所述目标对象进行动态的路线规划，得到至少一条候选行进路线；对每条候选行进路线的行进收益进行实时分析，确定所述目标对象针对所述行进区域的目标行进路线。

本申请将目标对象的行进区域抽象成行进区域矩阵，并设定目标对象的实时速度对区域矩阵中的多条行进路线的行进收益实时分析，从而根据多条行进路线的行进收益，确定出目标对象针对行进区域的优选行进路线。

权利要求书3页 说明书11页 附图5页CN 109847357 A 2019.06.07C N 109847357A权　利　要　求　书1/3页CN 109847357 A1.一种行进路线的规划方法，其特征在于，包括：确定虚拟场景中目标对象的行进区域；对所述行进区域进行网格化处理，得到用于对所述目标对象进行路线规划的行进区域矩阵；根据所述行进区域矩阵，对所述目标对象进行动态的路线规划，得到至少一条候选行进路线；对每条候选行进路线的行进收益进行实时分析，确定所述目标对象针对所述行进区域的目标行进路线。

2.如权利要求1所述的行进路线的规划方法，其特征在于，根据所述行进区域矩阵，对所述目标对象进行动态的路线规划，得到所述目标对象针对所述行进区域矩阵的至少一条候选行进路线，包括：根据所述行进区域矩阵和所述目标对象针对所述行进区域矩阵的实时速度、实时位置，对所述目标对象进行多阶段的路线规划，得到各阶段的所述目标对象针对所述行进区域的候选行进路线。

专利名称：一种机器人空间轨迹过渡方法
专利类型：发明专利
发明人：刘鹏飞,于振中,杨广晓,夏科睿,涂凡凡,孙强申请号：CN201811591399.X
申请日：20181225
公开号：CN109623820A
公开日：
20190416
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种机器人空间轨迹过渡方法，来解决机器人连续直线运动过程中轨迹过渡平滑过渡问题。

该方法使用五次贝塞尔曲线结合参数自适应S形速度规划算法，结合前瞻规划阶段过渡轨迹加速度校验及过渡速度自适应算法构造出相邻两条直线的过渡轨迹。

本发明得到的过渡轨迹曲线平滑，过渡轨迹起止点速度平滑，加速度连续，极大提升了系统运动平稳性，且能够根据指定的机器人末端加速度上限值及S形速度规划算法自动调节过渡曲线匀速速度值，同时机器人无需反复起停，提高了作业效率。

申请人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
地址：230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园
国籍：CN
代理机构：北京华际知识产权代理有限公司
代理人：李浩
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专利名称：一种轨迹规划算法的切换方法及装置
专利类型：发明专利
发明人：周奕达,连世奇,李潇,付圣,任冬淳,丁曙光,林伟申请号：CN201910703173.2
申请日：20190731
公开号：CN110400023A
公开日：
20191101
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本说明书公开了一种轨迹规划算法的切换方法及装置，无人设备在切换轨迹规划算法时，若切换前后两种轨迹规划算法计算出的轨迹差异较小，则融合两种轨迹规划算法计算出的轨迹，并按照融合轨迹行驶，再切换轨迹规划算法，最后按照切换后的轨迹规划算法计算出的轨迹行驶，有效地提高了无人设备在行驶中完成对轨迹规划算法切换的稳定性和平顺性，极大地改善了场景切换时无人设备出现严重的抖动、失去稳定性的情况，保证场景切换的连续性。

申请人：北京三快在线科技有限公司
地址：100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
国籍：CN
代理机构：北京曼威知识产权代理有限公司
代理人：方志炜
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专利名称：一种过渡轨迹的生成方法、机器人及计算机可读存储介质
专利类型：发明专利
发明人：王宏,李继维
申请号：CN202010564368.6
申请日：20200619
公开号：CN111857037A
公开日：
20201030
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种过渡轨迹的生成方法，包括：本申请实施例，获取第一轨迹、第二轨迹以及所述第一轨迹和所述第二轨迹的第一交点；以所述第一交点为球心，以预设误差值为半径，生成误差球；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述误差球，确定所述过渡轨迹的起点、终点、第一控制点和第二控制点；基于所述起点、所述终点、所述第一控制点和所述第二控制点构建三次贝塞尔曲线，以所述三次贝塞尔曲线作为所述第一轨迹以及所述第二轨迹的过渡轨迹。

当不同的运动轨迹处于不同的平面时，可以通过误差球确定控制点，从而生成三次贝塞尔曲线，确定过渡轨迹，减少了确定过渡轨迹计算量，提升了确定过渡轨迹的效率。

申请人：深圳市亿维自动化技术有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区南头关口二路智恒战略性新兴产业园15栋5楼及16栋5楼国籍：CN
代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：曾文洪
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（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN110529573A（43）申请公布日 2019.12.03（21）申请号CN201910925822.3（22）申请日2019.09.27（71）申请人扬州铭诚鑫智能科技有限公司地址225000 江苏省扬州市邗江区工业园华钢路8号（72）发明人孙德明;粟羽;任海（74）专利代理机构北京轻创知识产权代理有限公司代理人潘云峰（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称一种高速直线往复运动机构（57）摘要本发明公开一种高速直线往复运动机构，包括驱动部和活动部，驱动部顶端与动力源连动，且动力源控制驱动部绕轴线旋转，驱动部底端端面设置有以轴心为圆心的一圈滚珠圈，滚珠圈包括若干个滚珠段以及设置在相邻滚珠段之间的间隔段，滚珠段包括以轴心为圆心均匀排列安装的若干个驱动滚珠，活动部一端面开设有与滚珠圈匹配的滚珠槽，滚珠槽包括若干个平面段和凸起段，平面段和凸起段分别与滚珠段和间隔段一一对应，驱动滚珠与平面段槽底贴合，凸起段槽底凸出设置，且凸出高度小于驱动滚珠露出驱动部底面部分的高度。

本发明结构简单，成本很低，能够进行超高速直线往复运动，使用寿命高，适用于各种直线往复运动场景，并大大提高功效。

法律状态法律状态公告日法律状态信息法律状态2019-12-03公开公开2019-12-03公开公开2019-12-27实质审查的生效实质审查的生效权利要求说明书一种高速直线往复运动机构的权利要求说明书内容是....请下载后查看说明书一种高速直线往复运动机构的说明书内容是....请下载后查看。