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[课件]服务机器人PPT

非结构环境又可以分为部分非结构化和完全非结构化。
部分非结构化环境是指经常发生突发性事件的结构化环境，又称为准结构化环境，如办公室、公共建筑、超级市场、家庭居室等，特征是平整的地板、垂直的墙壁、规范的门厅走廊等。
完全非结构化环境是指环境随时间发生变化，如建筑工地、野外、水下、空中、公路等。目前在这类环境中应用的机器人大都是遥操作型而非自主型机器人。
② 环境感知传感器和信号处理方法服务机器人的环境传感器包括机器人与环境相互关系的传感器和环境特征传感器。前者包括定位传感器和姿态传感器，后者是与任务相关的专门类型传感器，它随机器人的工作环境变更，如玻璃幕墙清洗机器人所用的玻璃洁净度传感器、窗框传感器等，这类传感器可以是直接的或间接的，通常需要借助多传感器信息融合技术将原始信号再加工。
建筑物外表清洁机器人要具有爬壁和清洗双重功能
运送机器人
它通常在已知的环境中工作，用来运送邮件、文件、资料、试样、药品等
主要用于诸如仓库、博物馆、银行等重要场所，对人侵者进行搜索、侦察，实施火灾检测和报警等
监视机器人
检查机器人主要用于寻找桥梁结构的裂纹，发现原子能发ห้องสมุดไป่ตู้厂的核辐射、化工厂或有害药品仓库的泄露等
(1) 任务要求服务机器人的主要职能是提供和完成服务。目前，服务机器人涉及的服务类型主要包括清洁、运送、监视、检查和探测等等。这些任务具有多样性，因此与任务相关的专门技术将是服务机器人的核心技术。
家用吸尘器主要用于清除家庭地板的灰尘、纸等碎小脏物，它应能在狭小的空间自由移动
清洁机器人
公共建筑物地板清洗机器人除具有自主移动功能外，还要具有清洗和干燥的功能
③ 控制系统与结构机器人控制系统和体系结构研究目前主要集中在开放式控制器体系结构、分布式并行算法和多算法融合等方面。对于服务机器人控制器而言，更加注重控制器的专用化、系列化和功能化。在移动机器人中，基于网络的开放式控制器已逐渐成为发展趋势。 ④ 复杂任务和服务的实时规划机器人运动规划是机器人智能的核心。运动规划主要分为完全规划和随机规划。完全规划是机器人按照环境-行为的完全序列集合进行动作决策，它源于生物学中的刺激-反应原理，环境的微小变化都将使机器人采取不同的动作行为。而随机规划则是机器人按照环境-行为的部分序列计划进行动作决策。

机器人PPT.ppt

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5、You have to believe in yourself. That's the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Wednesday, August 5, 2020August 20Wednesday, August 5, 20208/5/2020
3、军事机器人。军事领域是具有高危性的领域，机器人在这个领域中的应用非常必要，也发展得非常快。美国军队截止2007便有5000多个地面机器人服役。而且军事的现实压力也在推动着军用机器人、特种机器人的发展。除了以上三种主要机器人外，还有各种各样为不同领域工作研究出的机器人产品。这些产20品20/8共/24 同构成了机器人的大家族，人们正在逐步进入机器人时代。
机器人的种类机器人给人类的帮助
班级：六（2）班姓名：陈玉衡学号：4号
2020/8/24
1920年，捷克作家恰佩克在他的作品中首次提出“机器人”这个概念。在将近一百年后的今天，机器人、智能控制系统、自动化系统已经成为人们生产生活中的有机组成部分。仅以山东而论，工业生产中使用的智能控制系统、机械手、智能机器人便屡见不鲜。清洁机器人等家用型的机器人也开始进驻山东家庭。各种类型的机器人、智能系统使人们目不暇接。不过，根据用途粗分起来，目前世界上的机器人主要有以下几类：
二〇二〇年八月五日
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8、For man is man and master of his fate.----Tennyson人就是人，是自己命运的主人11:0311:03:108.5.2020Wednesday, August 5, 2020
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9、When success comes in the door, it seems, love often goes out the window.-----Joyce Brothers成功来到门前时，爱情往往就走出了窗外。

机器人课程ppt课件(2024)

当前面临挑战分析
01 02
技术瓶颈
机器人技术涉及多个领域，如机械、电子、计算机等，技术集成度高，目前仍存在许多技术瓶颈，如机器视觉、语音识别等方面的准确性问题。
法规政策
机器人产业的法规政策尚不完善，涉及安全、隐私等方面的法律法规缺失，给产业发展带来一定的不确定性。
03
市场应用
机器人市场应用广泛，但不同领域的需求差异大，定制化程度高，如何
国外研究现状
日本、美国、欧洲等发达国家在机器人领域的研究处于领先地位，拥有众多知名的机器人企业和研究机构。这些国家在工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域都有较为成熟的应用和产业化经验。
发展历程及未来趋势
发展历程
机器人的发展历程经历了从第一代示教再现型机器人到第二代感觉型机器人，再到第三代智能型机器人的演变。随着人工智能技术的不断发展，机器人的智能化水平不断提高
02
03
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等。
外部传感器
检测外部环境信息，如距离、温度、声音、光线等。
传感器融合技术
将多个传感器的信息进行融合处理，提高检测精度和鲁棒性。
控制技术
开环控制
根据预设的指令或程序，对机器人进行精确控制。
闭环控制
通过反馈机制，实时调整机器人的行为，以达到预期目标。
校企合作
与企业合作，引入先进技术和资源，为学生提供更多实践机会和就业渠道
社区互动
利用社区资源，开展线上线下交流活动，拓宽学生视野和交际圈
优秀案例展示和评价标准探讨
案例一
学生自主研发智能小车，实现自动寻迹、避障等功能
案例二
学生利用Python编程实现人脸识别系统，应用于校园安全管理

无人机装调检修技术与人工智能应用课件：服务机器人

10.10.5 反制无人机应用
4）城市网格管控平台，多层级一体化反制无人机群，如图10-47所示。
图11-50 城市网格管控平台反制无人机群
动脑思考探索新知
10.11 综述
动脑思考探索新知
10.11.1 无人系统综述
1. 无人系统发展前景随着技术的不断进步，无人系统将朝着构建
智慧城市的方向发展，使我们未来的生活更加便捷、舒适、安全。智慧城市无人系统主要构成如图10-48所示。
再见
动脑思考探索新知
10.7 水下无人机
动脑思考探索新知
10.7.1 结构
（1）结构潜拍器+推进器+4K超高清相机、LED补光灯+WiF中继器+绕线器+多波束图像声呐+USBL水下定位+遥控器+地面站等组成，如图10-28所示。
图10-28 水下无人机主要结构
动脑思考探索新知
10.7.1 结构
（2）结构无人船+雷达+红外线传感器+武器+激光测距仪+电子干扰系统+计算机火控系统，如图10-39 所示。
动脑思考探索新知
10.9.2 无人战船
（3）应用用于海上侦察、海上监视、海上电子干扰、海上作战、海上排雷等。
图10-39 无人战船
动脑思考探索新知
10.9.3 无人潜艇
无人潜艇（见图10-40所示），又被称作为无人潜航器（英文Unmanned underwater vehicle缩写 UUV）,是一种按照遥控操作或者按照预先编制的程序在水下自主航行的机器人。无人潜艇的结构包括无人潜航器、声呐、摄像机、机械手、武器，可用于搜救、情报、监视、侦察、扫雷、攻击等任务。

健康服务机器人详解ppt课件

一、环境感知与设置
环境感知与设置是健康服务机器人的一个基础功能，但恰恰是许多服务机器人忽视的功能模块，只有安装了足够多的合适的传感器的服务机器人才有资格称为健康服务机器人，尤其是必须安装有空气质量等环境传感器。环境感知也包括机器人的空间位置及姿态的感知，机器人与家居设施及人的相对位置的感知。一个合格的健康服务机器人，还需要提供便捷的环境感知的功能设置界面，让安装维护人员及用户进行参数设置。
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2
健康服务机器人的定义
这是一种地面移动型或桌面型的服务机器人，带有摄像头和触摸屏，有麦克风，本体安装有多种环境传感器，并且可以连接第三方的健康监测设备，适合家庭等室内环境使用，能够语音识别和语义理解，可以陪伴家庭成员、进行健康监测及医疗平台连接，并具备有智能家居控制、家庭日程事务管理、与家庭成员娱乐互动、医疗护理、养老助老等功能。
对于家庭住宅、养老院、酒店客房这样的室内空间的使用者来说，健康关怀主要包括这八个方面：环境感知与设置、功能家电使用协助、人的健康监测、生活起居及事务助理、陪伴聊天、亲情联络、健康咨询、医疗服务，可以看出，这些功能既涵盖人的生理方面的需求，也包括心理方面的需求。
健康服务机器人的健康关怀功能表现
健康服务机器人的人机交互设计
健康服务机器人与人的人机交互我们不应简单理解为一次次的语音或动作交互行为，而是包含了交互前的场景感知、情境准备，交互中的语义理解、动作识别、关联表达（包括情感模拟），交互后的下一个行动预判。失败的人机交互一定的从头开始就是没有进行精心准备的，很多服务机器人的交互就是当人走到跟前好久了，猛不丁地来一句“你好”，显得很突兀。
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13
健康服务机器人与场景智能

机器人ppt(共21张PPT)

(1) 专用机器人：在固定地点以固定程序工作其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。
其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。 (1) 特殊煤层采掘机器人 1) 在摩托车行业中的应用
的机器人。其结构简单，无独立控制系统，具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。
换刀机械手。海南新大洲摩托车厂用4台弧焊机器人工作站完成新大洲50系列摩托车的车架焊接。
该生产线自1998年3月投入运行以来，运行良好，性能稳定。哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
(2) 通用机器人：
具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。
这种机器人可以利用传感器来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻孔过程用微机控制，
1) 按系统功能分类随时根据岩石硬度调整钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这样可以大大提高生产率，人只要在平安的地方监视整个作业低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。
▪ 仿生特征：模仿人的肢体动作 ▪ 柔性特征：对作业具有广泛适应性 ▪ 智能特征：具有对外界的感知能力 ▪ 自动特征：自动完成作业任务
机器人
(a) 搬运机器人；(b) 涂料机器人；(c) 焊接机器人
工业机器人的组成
工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个局部组成。
工业机器人的分类
▪ (3) 示教再现式机器人： ▪ 具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能

智能机器人介绍ppt课件

服务优化策略
根据用户反馈和行为数据，不断优化智能机器人的服务质量和效率，提升用户体验。
06
行业应用案例展示
工业自动化生产线上的智能机器人
01
自动化生产线上的装配机器人
能够高效、准确地完成复杂部件的装配任务，提高生产效率。
02
焊接机器人
在汽车、航空航天等制造领域广泛应用，实现高精度、高质量的焊接作
方式不断优化自身行为策略。
适应性强
02
强化学习使机器人能够适应各种复杂、动态的环境，通过不断
学习和调整策略来应对不同情况。
实时决策
03
强化学习可以实现机器人的实时决策，使其能够在短时间内做
出正确的反应和动作。
生成对抗网络在机器人视觉中应用
图像生成
生成对抗网络可以生成逼真的图像，为机器人提供更加丰富的视觉信息。
应用
智能问答、情感分析、机器翻译等。
03
运动控制技术
电机驱动与运动规划
电机类型及其特性
介绍直流电机、交流电机、步进电机和伺服电机等常见电机类型，以及它们各自的优缺点和适用场景。
电机驱动技术
运动规划算法
探讨基于机器人动力学的运动规划方法，如逆运动学求解、轨迹规划、插补算法等，以实现机器人精准、平稳的运动。
智能机器人介绍ppt课件
• 智能机器人概述 • 感知与认知技术 • 运动控制技术 • 人工智能算法应用 • 智能交互与服务能力 • 行业应用案例展示 • 未来发展趋势与挑战
01
智能机器人概述
定义与发展历程
定义
智能机器人是一种能够感知、思考、学习和执行任务的自主机器系统。
发展历程
从简单的遥控操作到自主导航、语音识别和图像识别等技术的集成应用，智能机器人经历了多个发展阶段。

2024全新智能机器人介绍ppt课件

云端管理与更新
支持远程管理和功能更新，保持机器人始终与时俱进。
节能环保设计
采用高效能电池和节能技术，降低能耗和环境污染。
03
核心技术解析
深度学习算法在机器人中应用
深度学习算法使得机器人能够学习和理解人类的语音、图像、文本等信息，进而实现更加智能化的交互和响应。
深度学习算法还可以应用于机器人的自主导航、环境感知、人脸识别等领域，提高机器人的自主性和适应性。
计算机视觉技术
使机器人能够识别和理解图像和视频，扩展其感知能力。
深度学习技术
通过模拟人脑神经网络，提高机器人的学习能力和自主性。
强化学习技术
通过试错和自我优化，提高机器人的决策能力和适应性。
行业法规政策对智能机器人影响分析
安全法规
确保机器人的设计、制造和使用符合安全标准，降低事故风险。
数据隐私法规
学员1
通过本次课程，我对智能机器人有了更深入的了解，特别是在感知技术和控制技术方面收获很大。
学员2
课程中介绍的智能机器人应用案例非常有趣，让我对智能机器人的应用前景充满期待。
3
学员3
本次课程让我意识到智能机器人技术的发展速度非常快，我们需要不断学习和跟进。
对未来智能机器人发展期待
更加智能化的交互方式
医疗康复辅助型机器人
康复训练
协助患者进行肢体运动、平衡训练等，提高康复效果。
远程医疗
通过机器人进行远程诊断和治疗，缓解医疗资源紧张问题。
心理关怀
提供陪伴、倾听和心理支持，帮助患者缓解孤独和焦虑情绪。
05
未来发展趋势预测与挑战
人工智能技术在机器人领域创新应用前景
自然语言处理技术

《机器人应用举例》PPT课件

ppt课件
70
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机器人相扑大赛
相扑机器人
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雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM 一体化的典型产品，能方便快捷地在各种材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图形及三维立体浮雕。
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服务机器人-导盲犬服务机器人-加油机器人
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56
娱乐服务机器人-机器狗
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57
娱乐服务机器人-足球机
器人
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58
医疗机器人-外科手术机器人
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59
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60
护士助手机器人
ppt课件
61
电缆操作机器人
ppt课件
62
清华制造所研制的排水管道清淤机器人
第二章机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、工业机器人
应用工业机器人的准则从恶劣工种开始采用机器人在生产率和生产质量落后部门使用机器人有长远规划机器人投入和使用成本应用机器人时需要人现有机器机器人化
ppt课件
53
服务机器人-外墙清洗移动机器人服务机器人-玻璃清洗机器人
ppt课件
54
清洗巨人：利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗，不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。例如，人工清洗一架波音747飞机需要95个工时，而机器人清洗仅需12个工时。

人工智能机器人PPT课件

04
结语
人工智能具有了“看”与“听”的能力后，它就可以用在机器人领域。
机器人是人工智能落地的主要应用方面，其中，家庭机器人与工业机器人都需要人工智能给它们注入灵魂。《互联网周刊》通过对人工智能机器人企业的这一期报道，梳理出中国最有影响力的人工智能机器人企业，这批机器人企业将为“中国制造2025”提供强有力的支撑。
目前在市场上还出现了很多擅长电话销售的人工智能机器人，这些机器人主要用的是科大讯飞的接口与技术。人工电话销售话务员，平均每天只能打100倒300通电话，而且人工在面对被客户责难时候，有时候容易情绪不稳定、工作效率降低。但是，人工智能机器人的电话销售却能做到全年无休，每天拨打800-1200通电话，而且情绪稳定、永远有100%热情。所以人工智能机器人可以极大地提高了工作效率，还能降低人工成本，可以为企业起到降本增效的作用。
最近，优必选还宣布推出了人工智能机器人悟空，悟空机器人是由优必选和腾讯叮当合作推出的一款有生命感的机器人。它采用了全新设计的带离合装置的伺服舵机，眼部LED显示屏可呈现哭泣、开心、爱心等多种表情，而且其在交互能力上添加了很多拟人化的互动方式，比如在不理它的时候，它会打喷嚏、也会打哈欠，看起来十分呆萌可爱。悟空机器人支持语音互动、人脸识别、物体识别、智能拍照与斗舞等功能，具备极强的人机交互能力。
随着人工智能时代的来临，科沃斯机器人也积极拥抱人工智能，进行了技术的转型升级。
在2018年5月，科沃斯机器人与京东集团、旷视科技一道成为新成立的南京大学人工智能学院的合作单位，并被授予首批南京大学人工智能学院的学生实训基地。南京大学人工智能学院在周志华院长的带领下，正在茁壮成长，科沃斯机器人也希望借助南京大学的智力资源实现在人工智能人才领域的快速布局。

服务型机器人ppt课件

服务机器人的家族成员：
医疗服务
机器人
公共服务机器人
家庭服务机器人
服务
机器人
娱乐机器人
健康福利
教育机器人
服务机器人
在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确
清洁机器人的特点
自带电源、小巧轻便、操作简单、自主性强、有很强的实用性
在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确
Roomba机器人
直径33cm，高9cm
，电源采用3AH的镍氢电池，充电8小时，工作2小时
4个电机：2个用来驱动行走，1 个用来产生真空，1个驱动小刷
子，
在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确
Roomba知道少？！
清洁移动：使用接触传感器检测，其本质是开关传感器。还有一个安装在缓冲器的右边的红外传感器，用来测量和墙间的距离，使其可以沿着墙边进行清扫工作。
自动充电：通过自动充电器发出的红外信号，roomba自动检测移动进行自动充电。
LOGO
在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确
Contents
目录
什么是服务机器人呢？！服务机器人的家族都有谁？！家庭服务机器人之清洁机器人 Roomba机器人 Roomba知道少？！
在整堂课的教学中，刘教师总是让学生带着问题来学习，而问题的设置具有一定的梯度，由浅入深，所提出的问题也很明确

服务型机器人

• 协同控制：实现多个机器人之间的协同动作
服务型机器人在市场应用中的挑战
市场接受度
⌛️
• 高昂的成本：降低生产
成本，提高市场接受度
• 用户习惯：培养用户使
用服务型机器人的习惯
技术瓶颈

• 技术成熟度：提高服务
政策法规
型机器人的技术成熟度，
提高市场竞争力
• 创新能力：培养服务型
机器人领域的创新能力，
• 服务型机器人则更注重个性化、灵活性，能在非结构环境中与人类互动
• 服务型机器人更强调用户体验，需要更自然、更方便地与人类交流
02
服务型机器人的技术原理及组
成
服务型机器人的感知与交互技术
感知技术
• 视觉：通过摄像头获取环境信息，进行物体识别、跟踪等
• 听觉：通过麦克风获取声音信息，进行语音识别、语音合成等
协同作战
• 互补优势：发挥人类和机器人的各自优势，提高工作效率
• 协同控制：实现人类和机器人之间的协同动作，提高协同效果
共同发展
• 技术创新：共同推动服务型机器人的技术创新，提高技术水平
• 市场拓展：共同推动服务型机器人的市场拓展，提高市场份额
CREATE TOGETHER
THANK YOU FOR WATCHING
• 移动型：能在环境中自主移动，如扫地机器人、导游机器人等
• 操作型：能执行特定任务，如机器人手臂、机器人厨师等
• 交互型：能与人类进行自然语言交流，如聊天机器人、智能音箱等
服务型机器人的应用领域
• 家庭：清洁、照顾老人和儿童、智能家居控制等
• 医疗：辅助手术、康复训练、药品配送等
• 教育：教学、辅导、智能评估等
提供定制化的服务

接待导览服务机器人-PPT课件-PPT课件

STUT RRC
11
Wakamaru
• Living with the family • Speaking with the family • Its own role in the family
STUT RRC
12
4. 照料看護服務機器人
• 4.1 CareBot – GECKO systems
• 富士重工業的搬運機器人 Subaru RoboHiter T1
• 具有回收和放置垃圾箱的功能
STUT RRC
8
愛知博覽會展出之服務機器人警衛機器人
• 警衛機器人 ALSOK Guard ROBO i
• 檢測到打火機的火苗後，將身體轉了過來
2/3
• Tmsuk 的警衛機器人 MJRO
• 正利用平時收起來的手臂拾起可疑物品
3. 接待導覽服務機器人
• 3.1 Hello Kitty櫃台接待機器人（Business Design Laboratory ＆ NEC）
• 遠距操控與訪客對談
• 當Hello Kitty機器人被設定為「接待狀態」，就會用腹部的超音波感應器來偵測來訪的客人，一旦偵測到就會主動講「歡迎光臨，請問您是哪位？」，且同時透過WLAN通知操作者有訪客。 • 操作者可以馬上由Hello Kitty機器人身上的攝影機確認訪客並遠距離操控與訪客對應。
STUT RRC
3
RHINO 實際工作情形
• RHINO is showing visitors the ice-breaker • Kids starting a tour • RHINO showing some exhibits
STUT RRC
4
3.4 Tour-Guide Robot (Nourbakhsh, CMU)

2024版智能机器人技术课件pptx

2024/1/28
26
07
总结与展望
2024/1/28
27
当前存在问题和挑战
2024/1/28
技术瓶颈目前智能机器人技术仍面临一些技术瓶颈，如自然语言处理、机器视觉等方面的技术难题，限制了机器人的智能化水平。
数据安全与隐私保护随着智能机器人技术的广泛应用，数据安全和隐私保护问题日益突出，如何保障用户隐私和数据安全成为亟待解决的问题。
案例三
ROS在工业机器人中的应用。ROS提供了运动规划、碰撞检测、机器视觉等功能模块，支持工业机器人实现高精度、高效率的作业任务，提高了生产效率和产品质量。
22
06
硬件设计与选型指南
2024/1/28
23
核心控制器选型建议
1 2
选择高性能、低功耗的处理器如ARM架构的处理器，具备强大的计算能力和优秀的能效比。
数据预处理
去噪、滤波、归一化等方法。
特征提取
时域特征、频域特征、时频域特征等。
特征选择
基于统计、信息论、机器学习等方法进行特征选择。
2024/1/28
9
深度学习在感知认知中应用
2024/1/28
卷积神经网络（CNN）
01
在图像识别、目标检测等领域应用广泛。
循环神经网络（RNN）
02
适用于处理序列数据，如语音、文本等。
定义
智能机器人是一种能够感知、思考、学习和执行任务的自主机器系统。
发展历程
从20世纪50年代的初步概念，到 21世纪的快速发展，智能机器人技术不断取得突破，涉及领域也越来越广泛。
4
应用领域及市场前景
应用领域
智能机器人已广泛应用于工业生产、医疗服务、军事安防、家庭服务等领域，发挥着越来越重要的作用。

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为了能在星球表面复杂地形下行走，星球探测机器人的移动机构设计非常重要。中国科学院沈阳自动化研究所针对微小型星球探测机器人的移动机构，设计了一系列的复合移动机构。"沙地一号" 微小型移动机器人如图6-22，移动机构采用了轮加腿的复合机构。
"沙地二号"微小型移动机器人如图6-23，其移动机构采用了履带加腿的复合移动机构。
（1）尺蠖法（2）冲击法（3）蠕动法（4）震动法（5）碰撞法 5.3.2 微型机器人（1）管道检查微型机器人（2）腔道检查微型机器人（3）微型步行机器人（4）超精密加工微型机器人（5）高精度测量微型机器人（6）震动式微型机器人
5.4 微操作机器人
5.4.1 微操作机器人分类
微操作机器人 (micro Manipulating robot)是以亚微米、纳米运动定位技术为核心，在较小空间中进行精密操作作业的装置，可以应用于生物显微操作、微电子制造、纳米加工等领域。
"沙地三号"微小型机器人如图6-24，其移动机构采用了轮加腿的复合移动机构
（6）空间飞行微机器人
20世纪90年代美国Aero Vironment公司研制的微型飞机如图6-26，重量只有42g，尺寸为15cm，遥控距离为 1000m。
1995年日本神户大学研究了一种半导体曝光装置的定位平台，采用 “尺蠖法"驱动，定位精度为5nm。
（3）MEMS制造
MEMS制造现在用的微细加工方法有LC法和Liga法。但此法对三维复杂件加工有困难，因此，日本研究用小机床加工微元件，能加工直径为10微米的阶梯轴。
（4）纳米加工
2000年东京工业大学，用AFM进行纳米加工，它的目标是原子级加工，制造纳米元件。（5）星球探险
5·4.2 微操作机器人介绍 (1)具有视觉反馈的微操作机器人
北航的微操作机器人
(2) 双动式微操作机器人
1993年日本通产省机械研究所研究了一种双动式微操作机器人。该机器人采用并联机构、压电晶体驱动、双动式控制，在高倍显微镜下，用双手操作。由于有力反馈，因此可实现精细操作。
(3) STM的"原子移位"
微操作系统中的力觉系统和视觉系统是实现智能化操作的关键。
(1) 视觉系统
为了实现微细作业，特别是在1mm以下对象的作业，系统必须借助光学显微镜、电子显微镜实现对操作过程的监视。
(2) 力觉系统
在实际操作过程中为了更好的完成作业，仅有视觉信息还不足以反映操作的实际情况，往往还需要接触力等其他信息，因而需在微操作系统申加入微力传感器，同时这也有利于智能化控制、力遥控操作的实现。
4.3.2 个人服务机器人（1）伤残助理机器人（2）智能轮椅（3）机器人除草机 4.3.3 工程机器人（1）喷浆机器人（2）压路机器人（3）隧道凿岩机器人（4）林木球果采集机器人 4.3.4 极限作业机器人（1）消防机器人包括：遥控消防机器人、喷射灭火机器人、消防侦察机器人、攀登营救机器人、救护机器人。
3. 微操作相关理论问题
首先，微观环境和宏观环境有很大差别，在宏观作业环境中常常被忽略的因素，在微观环境中必须引起重视。特别是当操作对象的尺度减小到尺度效应明显作用的尺度时，温度、湿度、轻微振动等因素将直接影响操作的直接进行。
其次，为了完成复杂操作，机器人微操作系统往往由主操作手、辅助操作手及工作平台(群手)组成，建立各组成部分之间协调工作的运动学方程，以及微操作机器人的微运动学和微动力学方程，并获得快速操作的最优解，这是微操作系统控制中的一个关键问题。
1.操作手及作业平台
综上所述，微操作机器人系统(作业手、平台、辅助设备等)应该是多自由度、宏微运动结合、运动精度高且各组成部分能协调工作的高精度机械系统。采用合适的驱动方式，设计满足上述要求，且体积小，重量轻，调节方便的微操作机器人手是机器人微操作系统中的关键技术之一。
2.智能操作系统及控制系统
1970年11月17日7时20分，"鲁诺寇德一ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ"探查机器人在月球着陆，从此揭开人类探索宇宙的新纪元。
美国NASA研制的用于星球探测的微小型探查机器人GOFOR号，它的尺寸是0.4mX0.4m，重量为3.5kg。
美国NASA研制的纳米探查机器人。重量为0·8kg，移动方式采用腿加轮的复合结构，移动速度0·01m/s。
最后，对具体的操作来讲，也要进行相应的理论研究。如进行微装配时，装配策略的研究。
5.5 微机器人应用
（1）生物工程激光镊在二位空间来完成分选粒子，可进行基因转导、细胞
器切割、焊接等加工。
（2）超LS1制造
超LSI的DRAM制造，预计2010年特征尺寸要实现70nm。为实现纳米定位，除了提高传统的传动精度外，还需要研究新方法。
微操作机器人一般按操作对象大小分类:
❖微细作业机器人 (10-3—10-6 m)
❖超微细作业机器人 (10-6—10-9m) 国内外微操作技术及微操作机器人研究现状
微操作技术是目前国内外的研究热点，很多研究机构都针对不同的操作对象，进行了广泛的研究工作。目前已涉及的研究领域有: 多自由度的微操作机器人系统，针对不同微细作业场合所采用的工具、夹具，微操作作业策略及微操作机器人遥控作业研究等。
（2）核处理机器人（3）水下机器人
第五章微机器人 5.1 概述历程：1981 扫描隧道显微镜（STM）
1987 100微米的为型马达 1993 用于眼球网膜显微手术的微操作机器人 1995 用于生物工程细胞操作的双手微操作机器人 5.2 微机器人的概念和分类分类：按尺寸、形式、机能 5.3 微型机器人 5.3.1 微型机器人驱动方法和原理
1993年日本理化学研究
所用STM的探针可使单原子
按人意愿移动。其定位平精
度10微米。 (4) 纳米移动机器人
中科院沈阳自动化所，采用碰撞驱动法，尺寸直径54毫米，重量1.1克，相当减速比I=51652
5.4.3 关键技术与相关理论
正是由于微观操作与宏观操作在操作机理、操作工具等方面的种种不同，使微观操作具有很多特殊性，表现在操作手、操作平台、操作控制系统、操作机理、人机接口等各个方面。