CUBIC精密定位工作台CT系列

CT模拟定位机操作规程
一、设备调试
1、打开AGV机器人电源，启动AGV机器人，控制器显示指示灯亮后，检查电源及各连接线的连接状态。

2、检查AGV机器人的物理自检程序，完成自检程序后可以进行下一步。

3、使用调试工具，检查AGV机器人的通信连接状态，完成后可以进
行下一步。

4、根据工厂内的布局，将AGV机器人在地图中的位置标记出来，并
将地图和AGV机器人的相关参数输入调试工具进行交互调试。

5、根据制定的路径和导航系统的要求，将对应的导航系统参数与地
图中的AGV机器人位置相匹配，并且在调试工具中加载对应的参数，完成
调试后可以进行下一步。

6、完成上述调试步骤后，可以启动AGV机器人的定位系统，完成定
位和导航功能的调试。

二、定位系统调试
1、将AGV机器人放在定位区域内，点击定位系统的开始定位按钮，
让AGV机器人开始定位，并显示当前定位位置。

2、使用定位工具，调整定位区域的参数，使定位结果更加准确。

3、点击定位系统的自检按钮，对定位系统进行自检，确保定位系统
正常运行。

4、点击定位系统的自动定位按钮，使AGV机器人自动定位，并显示当前定位位置。

5、将AGV机器人移动到不同的定位区域，重复上述步骤，重新定位AGV机器人的当前位置。

天宇C93T使用流程一，连接仪器1，架设基站时注意多用途电缆连接主机和电台时要红点对红点，最后连接电瓶，红正黑负。

最后收工的时候关掉主机和电台，先拔电源。

注意插拔顺序。

2，打开X3手簿，点击菜单打开工程之星3.0.-配置-蓝牙管理器-搜索-点击基站编号-连接。

连接成功后-配置-仪器设置，设置主机工作模式为基站，数据链为外置，修改差分格式为CMRX启动基站，到此基准站设置成功，退出。

在此进入蓝牙管理器，断开-点击移动站编号-连接。

进入配置-仪器设置，设置主机工作模式为移动站，数据链为电台，进入电台设置，选择与基站电台一致的通道号，点切换，至此可得到固定解状态。

注：以上工作需要在第一次拿到设备的时候需要一步步设置，以后使用都会自动连接，无需重新设置。

二，建立坐标系及求转换参数1，新建工程-输入工程名点确定。

配置-坐标系统设置-增加-输入参数系统名（最好和工程名一致），选择和已知点对应的椭球名称和中央子午线-确定2，求转换参数，先进入测量-点测量，采集已知点原始坐标，注意在固定解状态下，气泡居中在采集。

采集完后取消进入输入-求转换参数-增加，输入第一个点的已知坐标高程-从坐标管理库选点，选择对应第一个点的原始坐标点确定-确认，再增加第二个点（过程和第一个点一致），有第三第四个过程同上，输完后点保存，应用。

3，校正向导，即单点校正：输入-校正向导-基准站架设在未知点上，下一步-输入当前已知点的已知坐标高程，天线高，点校正，待气泡居中后按回车或者屏幕上点确定即可。

三，采点和放样1，采点-测量-点测量-按A或者ENTER采集，修改点名，注意天线高，保存即可。

2，放样-测量-点放样-点击向上箭头选目标，输入要放样的已知坐标高程，选中对应的点放样-根据提示找到对应的点即可。

四，数据导出工程-数据导入导出-数据导出-测量文件选择该工程下的数据文件-成果文件-编辑一个和原始数据文件不同名的文件名-导出，提示导出成功。

CUBIC机器⼈地轨的主要特点机器⼈第七轴采⽤线性滑轨可增加作业空间或在机器⼈作业区移动⼯件和⼯具，如给多台设备或辅助⼯装，从货盘系列中进⾏货品组合作业以及在⼤型部件上作业等等。

线性滑轨的控制装置是作为数学耦合轴集成到机器⼈控制系统的，这样就⽆需其他控制装置了。

主要特点第七轴系统的机械⼿移动⼩车在直线⽅向上的移动和定位可通过操作⾯板和显⽰屏进⾏编辑，在直线轴有效⾏程范围内，可设置多个定位点。

位置精度由编码器精确检测，通过伺服系统控制电机重复定位精度在±0.05mm范围之内，移动速度在0-10m/min范围内根据客户操作要求任意设置。

第七轴系统与六轴或多轴机器⼈的信号接⼝及机床系统接⼝⽤数字信号传输，保证相互之间的稳定性及可靠性。

具备⼿动和⾃动两种运⾏控制⽅式，⼿动⽅式下可单独操作某⼀个⼯作，⾃动⽅式下按设定的运⾏程序⾃动运⾏。

还有外⽤钥匙保护开关，急停按钮，软件功能和软硬件接⼝保证需⽅需求。

组成结构机器⼈第七轴⾏⾛轨道系统主要有导轨基座，安装机械⼿的移动⼩车，控制系统，安全与防护装置组成。

导轨基座采⽤优质铸铁铸造⽽成，长度根据客户的实现需求定制，基座镶⼊⾼精度滚轮直线导轨和精密模数齿条，线性轴装有润滑系统，能持续提供⾃润滑和除尘刮屑系统。

安装机械⼿的移动⼩车承载能⼒3000KG，移动⼩车与机械⼿的链接尺⼨符合通⽤机器⼈。

伺服电机为主驱动通过变速器驱动齿轮齿条在导轨上⾏⾛。

控制系统有主控制柜、主开关、熔断器、马达过载保护、低电压保护、电源稳压、变压装置、操作⾯板和显⽰屏等组成。

伺服控制单元可以编程逻辑控制器满⾜⽤户的要求。

安全防护装置有软件限位，组合⾏程开关限位，导轨两端装有机械式停车器和导轨基础防护板。

MGW7CC-M MGW7HC-M
MGW9CC-M MGW9HC-M
MGW12CC-M MGW12HC-M
MGW15CC-M MGW15HC-M
CB系列单轴机器人：
一、型号表示：CB10100C-800R-MDB-400W-S3
1、CB：CUBIC-B系列皮带式单轴机器人
三、特点：
1：CB系列单轴机器人本体薄而轻巧；
2：有效工作行程100--3000mm；
3：速度最高达3600/s；
4：装配高精度AC伺服马达（可客制化）；
5：重复精度0.08mm；
6：负载30Kg；
四、应用领域：
电子设备、测量仪器、激光焊接、自动机械设备 、实验教学、激光切割、FPD产业、CCD视觉检测、高精密产业、 电路板雕刻备、 晶元取放设备、点胶机械设备、手机外壳喷涂设备、笔记本电脑喷涂设备、自动送料机构、洁静室无尘环境；
KS05精密级单滑座：
KS0504-0100-P，KS0504-0200-P，KS0504-0300-P，KS0504-0400-P；
KS05普通级双滑座：
KS0504-0100-C-2，KS0504-0150-C-2，KS0504-0200-C-2，KS0504-0250-C-2；
KS05精密级双滑座：
7、400W：400W伺服马达；（伺服马达可选配200W--2000W）
8、S：极限开关；3：数量为3只开关；（开关可根据客户选配）
二、简介：
1：CB系列单轴机器人高质量、高精度、高刚性、低成本和售后服务好的优点，推荐给您优先选用皮带式。
2：其它推力、行程、速度、应用方式及使用环境、壳体材料可以定制，并可配以制动器。