可编程机械手的制作

新手入门：三菱PLC编程控制机械手气动机械手动作示意图，其功能是将工件从 A 处移送到 B 处。

气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。

上升、下降对应的电磁阀线圈分别是 YV2 、YV1 ，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是 YV3 、YV4 。

机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5 ，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。

通过设置限位开关 SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s 来表示夹紧、松开动作的完成的。

如下图所示如图 10-8 所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。

2.1 分配输入 /输出点见表 10-4。

2.2 PLC 接线图如图 10-9 所示。

2.3 程序设计2.3.1 基本指令编程机械手系统的程序总体结构如图10-10 所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。

其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。

CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□ 是其操作数。

该指令用于某种条件下跳过 CJ 指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。

可编程数字控制机械手的设计摘要：自动控制在现代生产生活中发挥着越来越重要的作用，机械手在自动控制领域占有重要的地位。

本文试着将我校研制的可编程数字控制机械手阐述清楚。

关键词：机械手PLC 人机界面结构组成：该可编程数字控制机械手（以下简称机械手）由机械部分和电气部分两部分组成。

机械部分有两个直线运动轴即X、Y轴，两个旋转方向即底座、抓手。

两个直线轴采用步进电机与梯形螺纹丝杆直接连接；抓手的旋转用步进电机直接与气缸直接连接；底座的旋转用步进电机通过1：1同步带轮传动。

另外加上回零、限位及其它附件组成。

抓手直接装到气缸上，选用不同的抓手可以实现不同的功能。

电气部分采用西门子S-200 PLC控制四个步进驱动器,再由驱动器分别控制四个步进电机实现机械手直线移动和旋转动作。

各个轴的控制数据由人机界面（也叫触摸屏）输入。

编辑功能也有人机界面编辑，参数的写入也通过人机界面。

人机界面和PLC通过通讯线实现数据的交换。

控制信号由PLC发出。

抓手的夹紧、松开通过PLC控制气缸来实现。

该机械手可以通过更换抓手夹具实现移动不同形状和大小的产品，并且可以在生产线与其他的设备一起实现生产线的自动控制。

机械部分和电气柜如下图所示：机械部分电气部分（一）电气部分（二）系统接线：该机械手外部接AC220V电压，通过三个开关电源分别为PLC、步进驱动器、气动系统和步进接口供电。

DC24V给PLC和步进驱动器和气动系统供电，DC5V为步进接口供电。

具体连接如下图：L NL N LNC O M C O M12V5VC O M C O M 24V 24VC O MC O M24V 24V开关电源1开关电源2开关电源3A 2B 2C 2C 3D 2D 3A 3B 3Q F K MF R 1F R 2F R 3F R 4K MK MS B 1S B 2总开关总电源开关电源1步进驱动器电源P L C 、驱动器控制、气压阀电源总电源启停I/O分配：该机械手使用西门子S7-200作为控制器，使用深圳易优人机界面作为数据和控制信号的输入和信息的显示。

电焊机机械手编程教程自学近年来，随着工业自动化的快速发展，电焊机机械手在焊接行业中的应用越来越广泛。

电焊机机械手的编程是实现其自动化运行的关键。

本文将介绍电焊机机械手编程的基本原理和步骤，帮助读者能够自学掌握这一技能。

在开始学习电焊机机械手编程之前，首先需要了解电焊机机械手的基本构成和工作原理。

电焊机机械手由机械臂和控制系统两部分组成。

机械臂是用来实现焊接操作的工具，而控制系统则负责控制机械臂的运动和焊接参数的设定。

了解这些基本知识能够帮助我们更好地理解编程的过程。

编程是指通过对控制系统进行设置，使机械手能够按照预先设定的路径和参数进行工作。

具体而言，电焊机机械手编程包括以下几个步骤。

需要进行焊接路径的规划。

焊接路径是指焊接点之间的移动路径。

在规划焊接路径时，需要考虑到焊接点的位置、焊缝的形状和长度等因素。

一般来说，焊接路径应该尽可能简洁，以节省时间和能源。

需要设定焊接参数。

焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度等。

这些参数的设定直接影响到焊接质量和效率。

在设定焊接参数时，需要根据具体的焊接材料和焊接要求进行调整。

然后，需要编写焊接程序。

焊接程序是指根据焊接路径和参数，将机械手的运动和焊接操作进行编码。

编写焊接程序需要使用特定的编程语言，如KRL、RAPID等。

这些编程语言具有一定的复杂性，需要花费一定的时间和精力进行学习和掌握。

在编写焊接程序之后，需要进行程序的调试和优化。

调试是指通过对编写的焊接程序进行测试和检查，发现和修复程序中的错误和问题。

优化是指对程序进行改进，以提高焊接效果和效率。

调试和优化是一个迭代的过程，需要不断地进行测试和修改，直到达到预期的效果。

需要进行机械手的运行和监控。

在运行过程中，需要对机械手的运动和焊接过程进行监控和控制，及时发现和处理异常情况。

同时，还需要对焊接质量进行检查和评估，以确保焊接结果符合要求。

通过自学电焊机机械手编程，可以使我们更好地掌握焊接技术，提高工作效率和质量。

教学型可编程数字控制机械手设计作者：崔小松肖建章来源：《职业·下旬》2009年第08期目前,机器人已经广泛应用于各个领域,其中工业机器人在现代化工业国家正在得到越来越广泛的应用,各种类型的工业机器人不断进入市场,这要求有更多掌握机器人技术的人员,能够正确操作和使用机器人。

为了适应这一社会需求,开发模拟工业机器人系统的实验教学系统就成为紧迫需要。

而作为机器人技术、计算机技术及机电一体化技术教育的教学工具,对人才培养和高新技术的推广应用有着重要的意义。

目前市场上所提供的教学型机器人或机械手一般价格在十几万元左右,且不具开放性,即用户只能高端应用而无法根据需要进行多层次开发。

因此,研制一种低成本开放性的机械手应用于机电一体化教学实验是非常必要的。

本文以工业自动化应用中最广泛的装配机械手为教学实验系统的开发目标,以四个自由度机械手为例,研究在PLC 控制下实现手动及自动等多种工作方式,为学习机电一体化技术提供一种理想的教学实验装置。

一、系统结构设计教学型机械手实验系统作为一种工业机器人系统的模拟系统,首先要在总体结构和控制功能上最大限度地反映实用工业机器人样机的主要特征,如机电一体化的系统构成方式等,同时能做到结构简单,操作方便。

根据此设计理念开发的可编程数字控制机械手由人机界面、机械部分和电气部分三部分组成。

整个系统结构框图如图1所示。

图1 系统结构图1.机械部分机械部分有两个直线运动轴,即X、Y轴,两个旋转方向,即底座与抓手。

X直线轴采用步进电机与梯形螺纹丝杆直接连接;Y直线轴采用伺服电机与梯形螺纹丝杆直接连接;抓手的旋转用步进电机与汽缸直接连接;底座的旋转用步进电机通过1:1同步带轮传动。

另外加上回零、限位及其他附件组成。

抓手直接装到汽缸上,选用不同类型的抓手可以实现移动不同产品的功能。

机械部分如图2所示。

2.电气部分电气控制部分采用西门子S7-200 PLC控制三个步进驱动器和一个伺服驱动器,再由驱动器分别控制三台步进电机和一台伺服电机实现机械手直线移动和旋转动作。

PLC机械手程序的设计PLC机械手程序的设计引言PLC机械手程序设计是自动化控制领域中至关重要的一部分。

PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于控制工业过程的计算机，而机械手是一种可编程的工业，可用于执行各种物料搬运和加工操作。

本文将介绍PLC机械手程序的设计方法和步骤。

设计步骤步骤一：分析需求在进行PLC机械手程序设计之前，需要对机械手的功能和需求进行充分的分析。

这包括确定机械手的动作方式、工作环境、工作对象等。

通过清晰地分析需求，可以为后续的程序设计提供明确的目标。

步骤二：编写程序框架在进行PLC机械手程序设计之前，我们可以先编写一个程序框架作为设计的起点。

程序框架应包括主程序和子程序的结构，以及各个程序块的名称和功能注释。

这有助于提高程序的可读性和可维护性。

步骤三：设计IO绑定机械手的控制信号通常通过IO（输入/输出）模块与PLC进行交互。

在设计程序时，需要确定每个输入和输出信号与机械手的具体控制功能之间的对应关系。

这可以通过一个IO绑定表或者注释来实现。

步骤四：编写主程序主程序是PLC机械手程序中最重要的部分。

在编写主程序时，需要确定机械手的运行模式，例如手动模式、自动模式或者远程模式。

需要根据需求设计机械手的运动流程和控制逻辑，包括机械手的起始位置、目标位置、速度和加速度等参数。

需要实现与机械手相关的安全保护措施，以确保工作的安全性和可靠性。

步骤五：编写子程序子程序是PLC机械手程序中用于执行特定功能的小程序。

在编写子程序时，需要根据需求设计每个子程序的功能和流程。

这包括机械手的抓取动作、释放动作、旋转动作等。

各个子程序之间可以通过调用和返回的方式实现程序的模块化和复用。

步骤六：和调试在完成PLC机械手程序的编写后，需要进行和调试以确保程序的正确性和稳定性。

这可以通过连接实际的机械手硬件进行现场，或者使用仿真器进行离线调试。

在和调试过程中，需要逐步检查各个程序块的运行情况，并进行必要的修正和优化。

机械手程序的设计(西门子s7-200)机械手程序的设计（西门子s7-200）1.简介：本文档旨在详细描述机械手程序的设计过程，使用西门子s7-200控制器进行编程和控制。

机械手程序的设计是为了实现自动化生产线上的物料搬运和组装工作。

2.系统架构设计：2.1.硬件架构设计：●描述机械手控制器的选型和配置。

●描述机械手的机构设计和传感器配置。

2.2.软件架构设计：●描述采用西门子s7-200控制器进行编程的理由。

●描述机械手程序的整体架构和模块划分。

3.功能模块设计：3.1.机械手运动控制模块：●描述机械手的各个关节自动控制的实现方法。

●描述机械手的运动规划和轨迹控制算法。

3.2.物料搬运模块：●描述机械手的抓取和释放物料的控制方法。

●描述物料存放和搬运的策略和算法。

3.3.组装模块：●描述机械手的组装动作控制方法。

●描述组装过程中的检测和校准方法。

4.程序逻辑设计：4.1.主程序流程设计：●描述机械手程序的主要运行逻辑。

●描述各个功能模块的调用和执行顺序。

4.2.状态机设计：●描述机械手程序的状态转换图和状态机设计。

●描述各个状态之间的条件和触发事件。

5.程序编写与调试：5.1.编写机械手程序：●描述机械手程序的编写规范和代码结构。

●提供示例代码和参数设置。

5.2.调试和测试：●描述机械手程序的调试方法和步骤。

●描述针对不同情况的测试方案和测试用例。

6.附件：本文档涉及的附件包括：●设备技术参数表●机械手程序代码文件●系统架构图和电路图7.法律名词及注释：●法律名词1：解释1●法律名词2：解释2-。