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拉氏变换与反变换机电控制工程所涉及的数学问题较多，经常要解算一些线性微分方程。
按照一般方法解算比较麻烦，如果用拉普拉斯变换求解线性微分方程，可将经典数学中的微积分运算转化为代数运算，又能够单独地表明初始条件的影响，并有变换表可查找，因而是一种较为简便的工程数学方法。
拉普拉斯变换的定义如果有一个以时间 t 为自变量的实变函数 ()t f ，它的定义域是 0≥t ，那么 ()t f 的拉普拉斯变换定义为()()()0e d st F s L f t f t t ∞-=∆⎡⎤⎣⎦⎰式中， s 是复变数， ωσj +=s （σ、ω均为实数）， ⎰∞-0e st称为拉普拉斯积分； )(s F 是函数 )(t f 的拉普拉斯变换，它是一个复变函数，通常也称 )(s F 为 )(t f 的象函数，而称 )(t f 为 )(s F 的原函数；L 是表示进行拉普拉斯变换的符号。
式（）表明：拉氏变换是这样一种变换，即在一定条件下，它能把一实数域中的实变函数变换为一个在复数域内与之等价的复变函数)(s F 。
几种典型函数的拉氏变换1.单位阶跃函数 )(1t 的拉氏变换单位阶跃函数是机电控制中最常用的典型输入信号之一，常以它作为评价系统性能的标准输入，这一函数定义为⎩⎨⎧≥<∆)0(1)0(0)(1t t t单位阶跃函数如图所示，它表示在 0=t 时刻突然作用于系统一个幅值为1的不变量。
单位阶跃函数的拉氏变换式为0e 1d e )(1)](1[)(0∞-===-∞-⎰stst st t t L s F 当 0)Re(>s ，则 0e lim →-∞→st t 。
所以[]s s s t L st 1)1(00e 1)(1=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=∞-=-（）图 单位阶跃函数 2.指数函数的拉氏变换指数函数也是控制理论中经常用到的函数，其中 是常数。
令则与求单位阶跃函数同理，就可求得（）3.正弦函数与余弦函数的拉氏变换 设，，则由欧拉公式，有所以⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=-∞--∞⎰⎰t t s F st t stt d e e d e e j 21)(0j 0j 1ωω ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=-∞+-∞--⎰⎰t t stt s t s d e e d e j 210)j (0)j (ωω⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡∞+-∞--=+---0e j 10e j 1j21)j ()j (t s t s s s ωωωω22j 1j 1j 21ωωωω+=⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+--=s s s） 同理）4.单位脉冲函数 δ(t ) 的拉氏变换单位脉冲函数是在持续时间期间幅值为的矩形波。
第二章 拉氏变换与反变换拉氏变换解微分方程，可将微积分运算转化为代数运算，且能表明初始条件的影响；采用拉氏变换，能将微分方程方便地转换为系统的传递函数，也便于设计控制系统。
一、拉氏变换的定义设f(t)是以时间t 为自变量的实变函数，0≥t （定义律），那么f(t)拉氏变换的定义为： dt e t f t f L s F st ⎰∞-∆==0)()]([)( （2-1）式中：S 是复变数： Jw S +=σ （可用点、向量、三角（指数）表示） ⎰∞-0dtest——拉氏积分F(s)——函数f(t)的拉氏变换，为一复变函数，也称象函数。
f(t)——原函数L ——拉氏变换的符号 拉氏反变换⎰∞+∞--==j j stds e s F js F L t f σσπ)(21)]([)(1 （2-2）式中：1-L 拉氏变换的符号上二式表明：拉氏变换是在一定条件下，能将一个实数域中的实变函数转换成一个在复数域中与之等价的复变函数，反之亦然。
二、几种典型函数的拉氏变换1．单位阶跃函数1（t ）的拉氏变换 如图所示，单位阶跃函数定义为⎩⎨⎧=∆10)(1t0≥<t t表示在t=0时突然作用于系统的一个幅值为1的不变量。
拉氏变换为：⎰∞∞---===01)(1)](1[)(ststesdt et t L s F ss1)]1(0[=--= （2-3）若幅值为K ，则SK t K L =⨯)](1[ （2-4）其反变换为：)(1]1[)(1t SL t f ==- （0≥t ） （2-5）2．指数函数tet f α-=)(的拉氏变换tet f α-=)(α+=S s F 1)( （2-6）teS L αα--=+]1[1（0≥t ） （2-7）3．正弦函数与余弦函数的拉氏变换 wt t f sin )(= 22)(wSw s F +=（2-8）t t f ωcos )(=22)(wSS s F +=（2-9）4．单位脉冲函数δ(t)的拉氏变换 如图所示，单位脉冲函数的数学表达式为：⎪⎩⎪⎨⎧<<><=→)0(1lim )0(0)(0εεεδεt t t t 和其拉氏变换为1)(=∆S （2-10） 反变换：()t L δ=-]1[15．单位速度函数的拉氏变换(又称斜坡函数) ⎩⎨⎧≥<=)0()0(0)(t t t t f 其拉氏变换为21)(Ss F =（2-11）反变换t S L=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-211 （0≥t ） （2-12） 6．单位加速度函数的拉氏变换 ⎪⎩⎪⎨⎧=2210)(t t f 0)0(≥<t t1/0 ε单位脉冲函数31)(Ss F =（2-13）231211tS L=⎥⎦⎤⎢⎣⎡- （2-14）7.幂函数的拉氏变换()nt t f = （2-15）()1!+=n sn s F （2-16）三、拉氏变换的主要定理1．迭加定理 拉氏变换是一种线性变化1）齐次性设)()]([s F t f L = 则)()]([s F t f L αα= （2-17）式中，α为常数 2）迭加性令 )()]([11s F t f L =，)()]([22s F t f L =则 )()()]()([2121s F s F t f t f L +=+ （2-18） 也即 )()()]()([2121s F s F t f t f L βαβα+=+2．微分定理若 )()]([s F t f L = 则⎰∞-⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡0)()(dt e t f dt d t f dt d L st⎰∞-=0)(t df est⎰∞-∞-+=0)()(dt et f S t f estst)0()(f s SF -= （2-19） 同理可得)0()0()()(222f Sf s F S dt t f d L '--=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡)0()0()0()()(2333f f S f S s F S dt t f d L ''-'--=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡)0()0()0()()()1(21-----'--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡n n n n n n f f S f S s F S dt t f d L若函数f(t)及其各阶导 数的初始值均为零，则上式可变为：)()]([s SF t f L =')()]([2s F S t f L =''…)()]([s F S t fL nn=3．积分定理 若 )()]([s F t f L = 则)0(1)(1)()1(-+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎰f Ss F S dt t f L （2-20）式中 )0()1(-f——积分⎰dt t f )(在t=0时刻的值。
当初始条件为零时)(1])([s F Sdt t f L =⎰对多重积分： )0(1)0(1)(1])([)1()1(---+++=⎰⎰n nnfSfSs F Sdt t f L当初始条件为零时 )(1])([s F Sdt t f L n=⎰⎰4．延迟定理（实数域中的位移定理） 设)()]([s F t f L =，且t <0时，f (t )=0 则)()]([s F eT t f L sT-=- （2-21）说明：函数)(T t f -为原函数f (t )沿时间轴向右平移T 。
5．位移定理 （复数域中的位移定理） 设 )()]([s F t f L =，则)()]([a s F t f eL t+=-α （2-22）例：22][cos wSS t L +=ω22)(]cos [wa s aS t eL at+++=∴-ω6．初值定理 表明原函数+-=0t 时的数值 )(lim )(lim 0s sF t f s t ∞→→= （2-23）7．终值定理设)()]([s F t f L =，且)(lim t f s ∞→存在，则)(lim )()(lim 0s sF f t f s t →∞→=∞= （2-24）8．卷积定理设)()]([s F t f L =，)()]([s G t g L =则 )()()]()([s G s F t g t f L =* （2-25）式中，卷积τττd g t f t g t f t⎰-=*∆)()()()(四、应用拉氏变换解线性微分方程步骤：1．对线性微分方程中每一项进行拉氏变换，使之成为S 的代数方程； 2．解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式； 3．用拉氏反变换得到微分方程的时域解。
（一）部分分式法极点：在控制理论中，常遇到的象函数是S 的有理分式（m n ≥）nn n nm m m m a S a Sa Sa b S b S b S b s A s B s F ++++++++==----11101110)()()(为了将)(s F 写成部分分式，首先将)(s F 的分母因式分解，则有)())(()(211110n mm m mP S P S P S b S b Sb Sb s F +++++++=--式中，n P P P ---,,,21 是0)(=s A 的根，称为)(s F 的极点。
1．)(s F 的极点为各不相同的实数时的拉氏反变换，)())(()()()(211110n mm m mP S P S P S b S b Sb Sb s A s B s F +++++++==--∑=+=++++++=ni ii nn P S A P S A P S A P S A 12211 （2-26）式中，i A 是待定系数，其求法如下：iPS i i P S s F A -=+=)])(([再根据拉氏变换的迭加原理，求原函数∑∑=-=--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+==ni tP i n i i i i eA P S A Ls F L t f 1111)]([)(例：求)6(2)(22--+-=S SS S Ss F 的原函数解：首先将分母因式分解23)2)(3(2)(3212++-+=+-+-=S A S A SA S S S S Ss F31)2)(3(2])([0201-=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡⋅+-+-====S S S S S S S S S s F A158)3()2)(3(2)]3)(([3232=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡-+-+-=-===S s S S S S S S S s F A54)2()2)(3(2)]2)(([2223=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡++-+-=+=-=-=S s S S S S S S S s F A215431158131)(++-+-=∴S S Ss F )1154()31158()131()]([)(1111++-+-==----S L S L SL s F L t fttee 235415831-++-=)0(≥t2．)(s F 含有共轭复数极点时的拉氏反变换方法：如果)(s F 有一对共轭复数极点21,P P --，其余极点均为各不相同的实数极点。
将)(s F 展开成 ：)())()(()(3211110n mm m mP S P S P S P S b S b Sb Sb s F +++++++++=--nnP S A P S A P S P S A S A ++++++++=332121))((式中，1A 和2A 可按下式求解2121][)])()(([2121P S P S P S P S A S A P S P S s F -=-=-=-=+=++或或 （2-27）由于（2-27）两边都是复数，令等号两边的实、虚部相等得两个方程式，联立求解即得1A ，2A 两常数。
例：已知)1(1)(2+++=S SS S s F ，求)(t f解：先因式分解1)2321)(2321(1)(2210++++=-++++=S SA S A S A jS jS S S s F1])([00===S S s F A232121232122][)1()1(1jS jS A S A S S S S S S --=--=+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+++++即21)2321(232112321A jA jj +--=--+--利用方程两边实、虚部分别相等，可得21)(2121=+-A A23)(2321-=-A A解得：11-=A ，02=A11)(2++-=∴S SS Ss F上式在拉氏变换表上仍然查不到，故将上式再作适当变换；222)23()21(111)(++-=++-=S S SS SS S s F 2222)23()21(21)23()21(211++++++-=S S S S2222)23()21(232321)23()21(211++++++-=S S S S⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+++=∴-)1(1)(21S S S S L t f ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+++-⎥⎦⎤⎢⎣⎡=--2211)23()21(211S S LS L ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+++-221)23()21(2357.0S L查表 tet ett23sin57.023cos12121--+-= )0(≥t3．)(s F 中含有重极点时的拉氏反变换 设0)(=S A 有r 个重根，则)()()()(1111n r ro mm m mo P S P S P S b S b Sb Sb s F +++++++=+--展开 or r o ro P S A P S A P S A +++++=-010201)()(nn r r P S A P S A ++++++11式中，n r r A A A ,,21++的求法与单实数极点情况下相同r A A A 00201,, 的求法如下：oP S ro P s s F A -=+=]))(([01oP S ro P s s F dsd A -=+=]}))(([{02oPS ro P s s F dsdA -=+=]))(([{!212203…… oP S ro r r r P s s F ds dr A -=--+-=]))(([{)!1(1)1()1(0 （2-28）则 ⎢⎣⎡+-+-==---)2(02)1(011)!2()!1()]([)(r r t r A t r A S F L t f ]tP n tP r tP r n r eA eA eA --+-+++++ 1010，)0(≥t例：求)1()2(3)(2+++=S S S s F 的拉氏反变换解：先将)(s F 展开为部分公式1)2()2()(0302201+++++=S A S A S A s F求系数：1)2()1()2(322201-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=-=S S S S S A 22202)2()1()2(3-=⎪⎭⎪⎬⎫⎪⎩⎪⎨⎧⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=S S S S S ds d A 22)1()1)(3()1()3(-=⎭⎬⎫⎩⎨⎧+'++-+'+=S S S S S S 2-= 2)1()1()2(3123=⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=-=S S S S S A 1222)2(1)(2+++-+-=∴S S S s F查拉氏变换表得：tteet t f --++-=2)2()(2 )0(≥t（二）用拉氏变换解线性微分方程例：设系统微分方程为：)()(6)(5)(00202t x t x dtt dx dtt x d i =++若)(1)(t t x i =，初始条件分别为)0(0x '、)0(0x ，试求)(0t x 解：对微分方程左边进行拉氏变换：（利用拉氏变换微分性质）)0()0()()(002202x Sx S X S dt t x d L o '--=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡)0(5)(5)(500o x S SX dt t dx L -=⎥⎦⎤⎢⎣⎡ )(6)](6[0S X t x L o =利用迭加定理有：⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡++)(6)(5)(00202t x dt t dx dt t x d L=)]0()0()5[()()65(0002'++-++x x S s X S S对方程右边进行拉氏变换： St L t x L i 1)](1[)]([==得：Sx x S s X S S 1)]0()0()5[()()65(0002='++-++65)0()0()5(1651)(2020++'+++++=∴S S x x S SS SS X )3)(2()0()0()5()3)(2(10++'+++++=S S x x S S S S323221321++++++++=S B S B S A S A SA求待定系数：61)3)(2(11=++==S SS S S A21)2()3)(2(122-=+++=-=S S S S S A31)3()3)(2(133=+++=-=S S S S S A)0()0(3)2()3)(2()0()0()5(00201x x S S S x x S B S '+=+++'++=-= )0()0(2)3()3)(2()0()0()5(00302x x S S S x x S B S '--=+++'++=-= 代入原式得：3)0()0(22)0()0(333122161)(00000+'--++'+++++-+=S x x S x x S S SS X查拉氏变换表得：t t te x x e e t x 200320)]0()0(3{[312161)(---'++⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-+=})]0()0(2[300t e x x -'+- 当初始条件为零时，得 tteet x 320312161)(--+-=)0(≥t。
