KUKA机器人培训讲解

KUKA培训总结

1、 KUKA型号的含义：

KR2 150 L110 W-2-TJ-SSCBS

KR表示库卡机器人，2表示老版本，新版无2。

150表示负载大小。

L110表示装完加长臂后负载大小。

K表示安装形式（W表示安装在墙壁上，C表示安装在顶棚上，PA表示堆垛等）,

2表小版本。

TJ表示齿轮箱厂家。

SSCBS表示平衡缸。

2、 负载划分；

轻负载：KR3—KR16, 中负载：KR30—KR60

高负载：KR100—KR240, 重负载：KR360、KR500

3、 KUKA控制柜：

•每个控制柜最多可控制8轴，防护等级IP54 （防溅）。

• 环境温度5度一45度（内加风扇5度一55度）。

• 主电源，电压 3*400-10%—3*415+10% 频率 49HZ—61HZ。

•滤波器漏电流300mAo

• PC机电源27V, CPU P4 2.0 内存256M（必须从库卡采购备件）。

• 驱动器所需电压IC600V,由KPS600提供。

• 放电电阻2*22欧/800Wo

•制动单元电压27V,最大制动电流6A；若只动一根轴，其他轴的抱闸也要

放开。

• 示教盒显示屏分辨率640*480, 256色，一般不能更改，容易导致黑屏。

• EMT,校零工具，RDC上有EMT接口。（选件）

4、 KUKA硬件介绍：

1） PC部分，配K-VGA卡，可接示教盒和显示器；配MFC多功能卡和DSE

卡接接驱动器和机器人本体及安全回路。27V电源供电。

2） KPS600, 电源进 AC380V,出 IC600V。6 10 11

16 15 14 13 12

1 X805 KCP display (KVGA) 9 COM 1 Serial interface

2 X801 Device'et (MFCS) 10 Keyboa气 I connect on

3 X821 Externa monitor (KVGA) 11 Mouse connection

KUKA机器人培训

•机器人基础知识

•KUKA机器人概述

•KUKA机器人操作与编程

•KUKA机器人维护与保养

•KUKA机器人在生产线中的应用

•KUKA机器人安全规范与注意事项目

录

01

机器人基础知识机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器

人等。机器人定义与分类

机器人分类机器人定义

示教再现型机器人，通过人工操作进行示教，机器人按照示教的

操作进行重复运动。第一代机器人带感觉的机器人，配备有相应的感觉传感器，如视觉、听觉、触觉等，可以获取作业环境的信息。

第二代机器人

智能机器人，配备有高性能计算机和多种传感器，具有自主学习和推理能力，可以适应复杂多变的环境。

第三代机器人机器人发展历程机器人应用领域

机器人在工业制造领域的应用最为广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、护理服务等。机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等。机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、导游讲解、智能家居等。工业制造医疗保健军事安全服务行业

02

KUKA机器人概述

KUKA公司是一家全球知名的工业机器人制造商，总部位于德国奥格斯堡。专注于为工业自动化领域提供先进的机器人技术、控制器和软件解决方案。KUKA在工业机器人领域拥有超过80年的经验，是全球领先

的工业机器人供应商之一。KUKA公司简介

这些机器人具有不同的负载能力、

工作范围和重复定位精度，可满

足不同行业和应用的需求。

KUKA

还提供一系列控制器和软件，以支持机器人的编程、操作和维护。KUKA的机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如关节型机器人、SCARA机器人、Delta机

器人等。KUKA机器人产品线高精度和稳定性

灵活性和可扩展性易于编程和操作

广泛的应用领域KUKA机器人技术特点

KUKA机器人采用先进的控制技术和精密的机械设计，可实现高精度和稳定的运动控制。KUKA提供直观的编程界面和易于操作的控制面板，使机器人的编程和操作更加简单和高效。

2024/1/251库卡机器人培训教材(PPT5)

2024/1/252目录CONTENCT•库卡机器人概述•库卡机器人硬件组成•库卡机器人软件编程•库卡机器人操作与维护•库卡机器人应用案例•库卡机器人发展趋势与展望

2024/1/25301库卡机器人概述

2024/1/254010203041973年1980年代1990年代2000年代至今库卡机器人发展历程拓展至其他工业领域，如电子、塑料、金属加工等。推出首款工业机器人，并在汽车制造领域得到广泛应用。库卡机器人公司成立，开始研发工业机器人。持续创新，推出协作机器人、移动机器人等新产品，并加强在智能制造、数字化工厂等领域的研发和应用。

2024/1/2550102030405汽车制造电子制造塑料加工金属加工其他领域车身焊接、装配、喷涂等工艺。PCB板搬运、插件、检测等工序。注塑机上下料、塑料件分拣、质量检测等。切割、打磨、折弯等工序。食品包装、医疗康复、教育科研等。库卡机器人应用领域

2024/1/2560102030405高精度采用先进的伺服驱动技术和高精度传感器，实现高精度定位和重复定位。高速度优化运动控制算法，提高机器人运动速度，提高生产效率。高可靠性采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期稳定运行。易用性提供友好的操作界面和编程软件，降低使用难度和培训成本。开放性支持多种通信协议和扩展模块，方便与其他设备或系统集成。库卡机器人技术特点

2024/1/25702库卡机器人硬件组成

2024/1/258控制器执行器控制器与执行器的协同工作库卡机器人的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动。根据控制器的指令，驱动机器人完成各种动作，如旋转、抓取、移动等。通过精确的算法和高速通信，实现机器人的精准运动和高效作业。控制器与执行器

2024/1/259传感器与检测装置传感器感知机器人周围环境的信息，如距离、温度、光照等，为机器人提供实时的环境数据。检测装置监测机器人的运行状态和性能参数，如速度、加速度、负载等，确保机器人的安全运行。传感器与检测装置的作用提高机器人的感知能力和自适应能力，使其能够在复杂环境中稳定工作。2024/1/25

v1.0 可编辑可修改

1 1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明

KR16机器人本体

v1.0 可编辑可修改

2 KR16的外形尺寸及工作范围

KR16性能参数

负载(指第6轴最前端P点负载） 16公斤

手臂/第1轴转盘负载 10/20 公斤

总负载 46公斤

运动轴数 6

法兰盘（第6轴上） DIN ISO 9409-1-A50

安装位置 地面/墙壁/天花板

重复精度 +/

控制器 KRC2

自重 235公斤

作业空间范围 立方米

每个轴的运动参数 运动范围 运动速度

轴1 +/-185° 156°/s

轴2 +35°/-155° 156°/s

轴3 +154°/ -130° 156°/s

轴4 +/-350° 330°/s v1.0 可编辑可修改

3 轴5 +/-130° 330°/s

轴6 +/-350° 615°/s

机器人控制器KRC2

（1）机器人控制器KRC2外形尺寸

控制柜采用高强材料作为结构框架，内部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜内部。

（2）KRC2性能参数 1.0

4 处理器 库卡(工业)计算机

操作系统 微软WINDOWS XP

编程及控制 库卡KCP

设计生产标准 DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,

DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN

60204-1

保护等级 IP54

工作环境温度 0°-45° (如果工作环境温度超过45°，需加冷却设备)

控制轴数 6-8个

自重 178公斤

输入电源 3x400V-10%∽3x415V+10% , 49-61赫兹