基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计

基于Android手机蓝牙控制的智能小车设计汤莉莉;黄伟【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2016(039)012【摘要】This design is based on the Android,and provides a new research method for wireless smart car control by means of the bluetooth communication technology. With more and more wide use of Bluetooth in people's lives,a wireless smart car controlled by Bluetooth was designed in combination with of Bluetooth,wireless electronictechnology,microcontroller tech⁃nology and Android mobile intelligent terminal platform,as well as car hardware. The forward move,backward move,right front turn,left front turn,right rear turn,left rear turn and other functions of the smart car were achieved with bluetooth controltech⁃nology. In the course of the car moving,the car’s movement state can be controlled and changed by means of APP interfacebut⁃ton,gravity,voice through the Android mobile client. It provides a new design method for vehicle⁃mounted electronics for wire⁃less communication. It also provides a certain reference significance for the future design of wireless car and modern smart home.%基于Android平台，借助于蓝牙通信技术，为无线智能小车的设计提供一种新的研究方法。

基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告设计报告：基于安卓蓝牙控制的智能车一、引言智能车是指在汽车领域中应用了先进的计算机、物联网和传感器等技术的车辆，它可以自动感知周围环境并做出相应的反应。

本设计报告将介绍一种基于安卓蓝牙控制的智能车设计，旨在通过安卓手机与智能车之间建立蓝牙连接，实现对智能车的远程控制。

二、设计思路智能车的设计主要包括硬件设计和软件设计两个部分。

硬件设计主要包括车体结构设计、传感器布置和电路控制等；软件设计主要包括安卓手机应用的开发。

1.硬件设计智能车的车体结构应选择轻便坚固的材料制作，以满足高速行驶过程中的稳定性要求。

车体内部应布置传感器，如红外线传感器和超声波传感器，用于感知车辆周围环境。

此外，智能车还需要安装直流电机和舵机等电路控制元件来实现行驶和转向等功能。

2.软件设计软件设计主要针对安卓手机应用的开发。

首先，应编写安卓手机应用程序，通过蓝牙模块与智能车建立蓝牙连接。

然后，根据用户的指令，向智能车发送相应的控制信号，实现对智能车的远程控制。

同时，可以设计一个用户界面，显示智能车周围环境信息以及智能车的状态。

三、系统功能1.远程控制：通过安卓手机应用与智能车建立蓝牙连接，实现对智能车的远程控制，包括前进、后退、左转、右转等。

2.传感器感知：智能车内置红外线传感器和超声波传感器，可以感知车辆周围的障碍物并做出相应的反应，以避免碰撞。

3.环境信息显示：通过安卓手机应用的用户界面，显示智能车周围环境信息，包括障碍物距离、车速等。

四、系统实现系统实现主要包括软件编程和硬件部署。

1.软件实现首先，编写安卓手机应用程序，包括蓝牙连接的建立和控制信号的发送。

通过安卓手机的蓝牙模块与智能车建立蓝牙连接后，将用户输入的指令通过蓝牙发送给智能车，实现远程控制。

2.硬件实现搭建智能车主体结构，选用轻便坚固的材料，将直流电机和舵机安装在车体上，并连接相应的电路控制模块。

将红外线传感器和超声波传感器布置在车体上，可以接收到周围环境的信号。

毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。

本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。

设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。

实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。

为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。

阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。

手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。

客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。

双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。

实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。

本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。

最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。

【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机ABSTRACTWith the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value.Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions.Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies.【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM目录前言 (1)第一章绪论 (2)第一节国内外研究现状 (2)第二节发展趋势分析 (4)第三节本章小结 (4)第二章设计方案分析 (5)第一节设计方案分析确定 (5)第二节本章小结 (8)第三章安卓操作系统概述 (9)第一节安卓操作系统发展历史及趋势 (9)第二节 Android开发环境搭建 (9)一、 Android的基本介绍 (9)二、 Android系统构架 (10)三、 Android开发包及其工具的安装和配置 (11)第三节本章小结 (13)第四章系统硬件电路设计 (14)第一节单片机最小系统 (14)第二节电机驱动模块 (17)第三节蓝牙模块 (21)第四节本章小结 (22)第五章系统软件程序设计 (23)第一节主程序设计 (23)第二节手机端程序设计 (25)一、手机界面程序设计 (27)二、手机监听程序设计 (28)第三节本章小结 (29)第六章系统整体的调试 (31)第一节调试的方案 (31)第二节硬件电路调试 (31)一、独立元件的检测 (31)二、单片机最小系统的调试 (33)三、电源电路的测试 (34)四、驱动电路的调试 (34)第三节软件调试 (37)第四节系统整体调试 (38)第五节本章小结 (40)结论 (41)致谢 (43)参考文献 (44)附录 (46)一、英文原文 (46)二、英文翻译 (54)三、源程序 (60)前言遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。

摘要随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。

我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。

全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。

可见其研究意义很大。

本设计就是在这样的背景下提出的。

设计的智能电动小车能够实现无线遥控，串口通讯，实时检测速度，避障碍等功能。

无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前在信息家电方面应用正在铺设。

各种家电共用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。

目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。

但随着科技发展，这些问题正在逐步得以解决。

无线遥控机器人有着广阔的应用前景。

无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。

控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。

将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。

实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。

关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (1)1. 绪论 (3)1.1课题目的 ....................................................1.2课题研究内容 ................................................2 .方案论证 (3)2.1 总体方案设计................................................2.2设计系统的功能要求 ..........................................2.3 系统硬件方案................................................3.系统硬件设计 (4)3.1STC89C52芯片简介 ............................................3.2 STC89C52最小系统...........................................3.3电机驱动设计 ................................................3.4显示电路设计 ................................................3.5 蓝牙模块设计................................................3.6 PCB图设计 ..................................................3.7 智能车结构分析..............................................3.7.1 底板设计.............................................3.7.2电机与底板的连接支架设计..............................3..7.3整体装配图...........................................4.系统软件设计 (10)4.1系统的程序流程 ..............................................4.2蓝牙模块参数设置程序 ........................................4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 ..............................4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 ..............................4.5液晶显示程序设计 ............................................5 . 调试结果分析 (17)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 ......................................5.2避障功能调试及结果分析 ......................................6.参考文献\ 附录程序 (18)2１．绪论1.1课题目的本次设计的小车是具有无线遥控功能的。

基于安卓手机控制的智能小车的设计摘要：21世纪是信息化世纪，随着物联网兴起，安卓手机以其独有的优势，为我们提供很多优质便捷的服务。

此次设计我们研究的是用我们的安卓手机来操控智能小车，使小车实现前进、后退、左转、右转等功能，提供了一种遥控玩具车设计的新方法。

系统是以STC89C52作为控制中心，客户端为蓝牙手机，服务端为车子上的蓝牙模块，串口是进行通信的通道，小车在接收到手机发送的蓝牙信号之后，可以进行简单的一些动作。

本文介绍了基于安卓手机控制的智能小车要实现的功能，首先阐述了课题研究的背景、目的、意义以及主要的任务，接着阐述了系统方案的设计，硬件和软件两个方面的设计，再到后来的测试方案与测试结果，同时，对使用的一些元器件及原理进行了相应的介绍，然后对此设计进行了设计归纳与展望。

关键词：Android手机；蓝牙；智能小车； AT89C52单片机The design of the smart car basedon android mobile phonesAbstract：21st century is the era of information,with the emergence and prosperity of Internet,the Android Mobile phone offers us more premium and convenience services with its unique advantages.This design of our research is to control the car with android phone,make the car forward,backward,turn left,turn right,and other function, provides a new method for designing the remote control toy car.This system is based on STC89C52 as control center,the client for the mobile phone,the server for the bluetooth module on the car,the channels of communication is through serial port,the car after receive the bluetooth signal sent by a mobile phone,can conduct some simple movement.This chapter presents how to realized the android phone to control the smart car to realize some actions.First of all,the research background purpose,significance and the main tasks are expounded.Secondly,this paper discusses the system scheme and the design of software and hardware.Finally,summarizes the test scheme and results,meanwhile,the use of the components and principles for the corresponding introduction,at the same time,this design has carried on the summary and outlook.Keywords：Android mobile phone; Bluetooth; Intelligent car; AT89C52 single chip microcomputer目录前言 (1)第一章绪论 (2)1.1 课题背景 (2)1.2 课题研究的目的及意义 (2)1.3 系统设计主要任务 (2)第二章系统方案设计 (4)2.1 主控芯片的论证选择 (4)2.2 电源模块的论证选择 (4)2.3 电机驱动模块的选择 (5)2.4 蓝牙模块的选择 (5)第三章硬件电路的设计 (7)3.1 单片机最小系统的设计 (7)3.1.1单片机AT89C52 (8)3.1.2时钟电路 (9)3.1.3复位电路 (9)3.1.4 EA/VPP(31脚) (9)3.2 电机驱动电路的设计 (10)3.2.1 L298N型驱动器的原理 (10)3.2.2 L298N的引脚说明 (10)3.2.3 电机驱动电路原理图 (11)3.3 蓝牙模块电路的设计 (11)第四章软件设计 (13)第五章系统的调试 (14)5.1 测试方案 (14)5.2 硬件电路的测试 (14)5.2.1 单片机最小系统的调试 (14)5.2.2 电源电路的调试 (15)5.2.3 电机驱动模块的调试 (15)5.3 软件测试 (15)5.4 系统的整体调试 (15)第六章设计总结及展望 (17)参考文献 (18)附录1 系统设计程序 (19)附录2 实物图 (21)前言在中国，安卓手机已经非常普遍，普及率非常高，通过移动设备实现远程控制已经是人们追求和探索的一个方向。

基于安卓手机蓝牙遥控智能小车安徽省宿州市 234000摘要：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了便很难再与其它型号的小车进行匹配。

现在手机使用十分普遍, 如果利用手机这个平台,通过软件编程,可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥器。

蓝牙，是一种支持短距离通信的无线电技术；我们可以通过手机蓝牙来控制我们的玩具小车。

关键词：手机蓝牙；Appinventor；单片机；智能小车1引言随着家用电器的越来越普及和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，对电器的功能要求也进一步增大。

现有每个普通家庭中的遥控器包括空调遥控器、电视遥控器、DVD 遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等，门类繁多且不通用，而另一方面，手机已成为人人必备的工具，如果可以用我们必备的手机去遥控所有这些家用电器，可摆脱将来对专用红外遥控面板的依赖，一机在手，万物尽在掌握之中。

因此，本设计先阐述一种手机对智能遥控车的控制方案，利用本系统的控制模块可扩展至对所有家电的控制”。

[1][2]2基本原理通过手机蓝牙遥控小车行走的软件、硬件设计。

手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。

客户端采用Appinvontor 开发环境,c语言编程,服务端采用单片机控制。

设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。

[3]实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。

3模块原件介绍3.1蓝牙模块作为取代数据电缆的短距离无线通信技术，蓝牙支持点对点以及点对多点的通信，以无线方式将家庭或办公室中的各种数据和语音设备连成一个微微网（Pico －net），几个微微网还可以进一步实现互联，形成一个分布式网络（scatter－net），从而在这些连接设备之间实现快捷而方便的通信。

本文介绍蓝牙接口在嵌入式数字信号处理器OMAP5910上的实现，DSP对模拟信号进行采样，并对A/D 变换后的数字信号进行处理，通过蓝牙接口传输到接收端，同样，DSP对蓝牙接收到的数字信号进行D/A变换，成为模拟信号。

基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计智能小车是一种集成了多种智能技术的机械装置，可以通过蓝牙控制进行操作。

本文将基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计进行详细介绍。

1.设计背景和目标智能小车是近年来智能家居和物联网技术的热门应用之一、本设计旨在通过安卓手机蓝牙控制，实现对小车的远程操控，并能够获取小车的状态数据。

2.硬件设计本设计所需的硬件主要有：安卓手机、Arduino控制器、蓝牙模块、直流电机和车轮。

2.1 Arduino控制器Arduino控制器作为智能小车的主控，负责接收蓝牙模块发送的指令，并控制直流电机完成相应的运动。

2.2蓝牙模块蓝牙模块负责与安卓手机进行通信。

当用户在手机上发送指令时，蓝牙模块将指令通过串口发送给Arduino控制器。

2.3直流电机和车轮直流电机是智能小车的推动力源，通过车轮将电机的转动转化为小车的运动。

可以根据实际需要选择单个电机或多个电机的配置。

3.软件设计本设计主要涉及两个方面的软件设计：安卓手机控制应用和Arduino控制程序。

3.1安卓手机控制应用安卓手机控制应用是用户与智能小车交互的界面。

用户可以通过应用界面发送指令给小车，控制其前进、后退、转向等行为。

应用还可以显示小车的实时状态数据，例如电池电量、速度等。

3.2 Arduino控制程序Arduino控制程序是小车的控制逻辑，通过与蓝牙模块的通信接收指令，并控制直流电机完成相应的动作。

可以根据用户指令的不同，控制电机正转、反转或停止。

4.系统功能本设计的智能小车主要具备以下功能：1)远程控制：通过安卓手机控制应用，用户可以远程控制小车的行动。

2)实时数据显示：应用可以显示小车的实时状态数据，方便用户了解小车的工作状态。

3)电量提醒：当小车的电池电量低于设定值时，应用将会提醒用户及时充电。

4)编程扩展性：用户可以通过简单的编程方式扩展小车的功能，例如添加避障传感器、红外遥控等模块。

5)兼容性：本设计兼容大多数安卓手机，并且可以与其他智能设备进行蓝牙通信。

摘要：在科技日益发展的今天，无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。

智能车作为智能车辆的仿真车，是研究智能车辆的基础。

介绍了基于蓝牙遥控的多功能智能车。

该设计采用STC89C52RC芯片为主控制器，利用L298N芯片驱动直流电机。

同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式。

在蓝牙模式下小车采用蓝牙模块利用Android平台远程控制小车的移动；在循迹模式下，采用红外光对管对黑线检测，判断出黑线的位置，将采集到的路况信息输入STC89C52单片机中，让小车沿着黑线自动行驶；在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小车不会撞上障碍物。

为了避免小车撞上障碍物，该小车使用了HS-RS04超声波模块，通过超声波的发射与接受来确定障碍物的位置，避免小车撞上障碍物。

关键词：智能车；51单片机；蓝牙通讯；超声波测距；红外检测；目录1 方案比较与论证 (1)1.1 循迹单元方案比较与选择 (1)1.2 避障单元方案比较与选择 (1)1.3 无线单元方案与比较 (2)2 硬件电路设计 (3)2.1 总体设计 (3)2.2 单片机模块 (3)2.2.1 STC89C52简介 (3)2.3 电机驱动模块 (4)2.3.1 参数 (4)2.4 电源模块 (6)2.5 蓝牙模块 (6)2.6 循迹模块 (7)2.7 避障模块 (7)3 软件设计 (8)3.1 智能车运动控制程序 (8)3.1.1 智能车运动控制程序构思与框架 (8)3.1.2 智能车基础运动设计与实现 (11)3.1.3 串口通讯接口部分 (13)3.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现 (14)3.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现 (16)3.1.6 智能车自动避障模式设计与实现 (17)3.2 Android蓝牙客户端设计与实现 (19)3.2.1 客户端界面设计 (19)3.2.2 BluetoothCar类设计 (19)4 系统测试与结论 (20)4.1 硬件电路调试 (20)4.1.1 独立元件的检测 (20)4.1.2 单片机最小系统的调试 (20)4.1.3 电源电路的调试 (21)4.1.4 驱动模块的调试 (21)4.2 软件调试 (21)4.2.1 C语言的调试 (21)4.2.2 JAVA语言的调试 (22)4.3 制作总结 (22)参考文献 (24)附录一：原理图 (25)附录二：源程序 (27)1方案比较与论证1.1循迹单元方案比较与选择方案一：采用可见光发光二极管和光敏二极管采用普通可见光发光管和光敏管组成的发射－接收电路。

机电与信息工程学院专业项目设计题目：安卓智能手机遥控小车设计专业：电气工程及其自动化班级：11级电气本2姓名：傅森源学号：1115113213指导老师：熊才高潘岱刘艳丽成绩：( 2014.10 )目录第1节引言 (3)1.1智能遥控小车概述 (3)1.2 设计任务 (3)第2节 Android开发环境搭建 (4)2.1Android的基本介绍 (4)2.2Android开发包及其工具的安装和配置 (4)2.3本节小结 (6)第3节智能遥控小车硬件设计 (7)3.151单片机最小系统 (7)3.2L298N电机驱动模块 (11)3.3HC-06蓝牙模块 (13)3.4电源选择 (14)第4节系统软件程序设计 (15)4.1主程序的设计 (15)4.2手机端程序的设计 (18)1、手机界面程序设计 (20)2、手机监听程序设计 (22)4.3本节小结 (23)第5节系统整体调试 (24)5.1调试方案 (24)5.2硬件电路调试 (24)5.4系统整体的调试 (27)5.5本节小结 (27)设计感想与结束语 (29)致谢 (30)附录 (31)1、系统实物图 (31)2、智能遥控小车使用说明 (31)参考文献 (33)基于Android的智能遥控小车的设计第1节引言蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无线数据与语音通信的开放性全球规范，她以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接，手机之间通过蓝牙实现数据共享已成为常理。

将手机变身为遥控器为人们的生活带来无限方便。

随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。

本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车解决方案。

设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。

实现小车的前进、后退、左转、右转、停止等实时控制功能。

基于蓝牙遥控的智能小车设计定稿版设计定稿：基于蓝牙遥控的智能小车1.引言在现代社会，智能技术的应用越来越广泛。

智能小车作为一种基于蓝牙遥控技术的代表，具有广泛的应用前景。

本文将设计一款基于蓝牙遥控的智能小车，具备自动避障、远程遥控等功能，提高用户的使用体验。

2.设计思路本设计的目标是设计一款具备自动避障和远程遥控功能的智能小车。

小车通过蓝牙模块和手机进行通信，实现远程控制；同时，搭载超声波避障传感器，能够自动检测前方障碍物并及时避让。

3.系统组成本设计的智能小车主要由以下部分组成：3.1蓝牙模块蓝牙模块是小车与手机进行通信的关键。

通过蓝牙模块，手机可以发送指令给小车，控制小车的运动。

3.2电机驱动模块电机驱动模块负责驱动小车的轮子运动。

通过电机驱动模块，可以控制小车的前进、后退、左转、右转等动作。

3.3超声波避障传感器超声波避障传感器可以实时检测小车前方的障碍物。

当检测到障碍物时，系统将自动采取行动，避开障碍物。

3.4控制单元控制单元是整个系统的核心，负责对各个模块的协调和控制。

通过编程实现相应的逻辑判断，实现智能避障和远程遥控功能。

4.实现过程4.1硬件实现硬件上，需要购买相应的模块和传感器，并通过连接线将它们连接起来。

具体来说，将蓝牙模块与电机驱动模块、超声波避障传感器分别连接，形成一个通路。

4.2软件实现软件上，需要进行程序的编写。

编写程序的目标是实现手机与小车的蓝牙通信和小车的自动避障功能。

通过与手机的蓝牙通信，可以实现对小车的远程控制；通过超声波避障传感器的数据读取，可以判断前方是否有障碍物，并通过电机驱动模块控制小车的动作，实现自动避障。

5.应用场景本设计的智能小车可以用于各种场景，如家庭娱乐、科研教育等。

比如，在家庭娱乐中，人们可以通过手机遥控小车，进行远程竞速、遥控抓取等游戏；在科研教育中，小车的自动避障功能可以帮助学生了解传感器和智能控制系统的运作原理。

6.总结本文设计了一款基于蓝牙遥控的智能小车，通过手机远程控制和超声波避障传感器实现了自动避障功能。

编号：审定成绩：毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。

尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。

对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。

除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。

作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。

本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

涉密论文按学校规定处理。

作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。

本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。

收稿日期：２０１９－０５－３１基金项目：广东省特色创新项目（自然科学类）（２０１７ＫＴＳＣＸ２１８）；华南理工大学广州学院优秀青年骨干教师科研项目（５１－ＹＧ１８００１０）作者简介：温芮（１９９０ ），女，本科，研究方向为汽车电子㊂Ｅ⁃ｍａｉｌ：８７７１４６６４３＠ｑｑ ｃｏｍ㊂ＤＯＩ：１０ １９４６６／ｊ ｃｎｋｉ １６７４－１９８６ ２０１９ １２ ００１基于蓝牙控制技术的智能小车控制系统设计温芮，陈锦鸿，王丽（华南理工大学广州学院，广东广州５１０８００）摘要：利用ＳＴＣ８９Ｃ５２单片机，通过ＫｅｉｌｕＶｉｓｉｏｎ４编程实现对智能小车的控制㊂该智能小车控制系统采用红外循迹传感器自动循迹，利用超声波避障和红外避障传感器共同完成避障，并自动前进㊁后退㊁左转㊁右转，且通过手机蓝牙ＡＰＰ实现对智能小车的控制，为汽车无线远程控制的设计提供了参考㊂关键词：蓝牙技术；智能小车；控制系统；循迹；避障中图分类号：Ｕ４６㊀㊀文献标志码：Ｂ㊀㊀文章编号：１６７４－１９８６（２０１９）１２－００１－０４ＤｅｓｉｇｎｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣａｒＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＢｌｕｅｔｏｏｔｈＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＷＥＮＲｕｉ，ＣＨＥＮＪｉｎｈｏｎｇ，ＷＡＮＧＬｉ（ＧｕａｎｇｚｈｏｕＣｏｌｌｅｇｅｏｆＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＧｕａｎｇｚｈｏｕＧｕａｎｇｄｏｎｇ５１０８００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＵｓｉｎｇＳＴＣ８９Ｃ５２ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ＫｅｉｌｕＶｉｓｉｏｎ４ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｗａｓｕｓｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒ．Ｉｎｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃａｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｉｎｆｒａｒｅｄｔｒａｃｋｉｎｇｓｅｎｓｏｒｗａｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｔｒａｃｋａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ，ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅａｎｄｉｎｆｒａｒｅｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｓｅｎｓｏｒｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ，ａｎｄｔｈｅｃａｒｃｏｕｌｄａｄｖａｎｃｅ，ｒｅｔｒｅａｔ，ｔｕｒｎｌｅｆｔ，ａｎｄｔｕｒｎｒｉｇｈｔａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ．ＡｎｄｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒｗａｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｍｏｂｉｌｅｐｈｏｎｅＢｌｕｅｔｏｏｔｈＡＰＰ．Ｉｔｐｒｏｖｉｄｅｓｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｃａｒｗｉｒｅｌｅｓｓｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｄｅｓｉｇｎ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ；Ｓｍａｒｔｃａｒ；Ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ；Ｔｒａｃｋｉｎｇ；Ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ０㊀引言蓝牙作为一种无线技术标准，可实现固定设备㊁移动设备间的短距离数据交换㊂当今汽车车载蓝牙应用范围越来越广，移动智能手机也给人类的生活带来了便利㊂设计基于蓝牙控制技术的智能小车控制系统，可为车载蓝牙与手机相结合的设计提供新的设计思维与方法，也为汽车无线远程控制的设计提供参考㊂１㊀总体设计方案此设计以安卓手机作为控制端，以ＳＴＣ８９Ｃ５２单片机为蓝牙信号接收控制核心㊂首先需要在安卓手机端安装蓝牙ＡＰＰ，利用ＡＰＰ作为平台发送蓝牙数据，智能小车端的蓝牙模块把接收的数据通过单片机串口把数据传给ＳＴＣ８９Ｃ５２单片机，单片机处理判断后作出反应，如此实现对智能小车的蓝牙控制㊂智能小车主要实现以下功能：（１）具有智能循迹，在简单环境中实现自动避障功能；（２）具有手机ＡＰＰ蓝牙控制功能的智能小车，可通过手机操作界面实现小车的前进㊁后退㊁右转弯㊁左转弯等功能㊂智能小车控制系统总体设计框图如图１所示㊂主要工作原理为：装有蓝牙ＡＰＰ的安卓手机将控制命令发送给智能小车蓝牙模块，蓝牙模块把信号传输给单片机进行处理，单片根据传递过来的指令运行不同的子程序，控制电机驱动，实现对小车前进㊁后退㊁右转㊁左转㊁停止的实时控制㊂图１㊀总体设计框图２㊀智能小车模块设计２ １㊀微处理器ＳＴＣ８９Ｃ５２设计的控制系统采用ＳＴＣ８９Ｃ５２芯片，是一种低功耗㊁高性能ＣＭＯＳ８位微控制器㊂ＳＴＣ８９Ｃ５２使用经典的ＭＣＳ⁃５１内核，结构简单便于输入与输出，共有４０个引脚，与ＳＴＣ８９Ｃ５１相比多了一个中断源和定时计数器㊂该单片机具有读取和采集小车数据的功能，根据采集的信号进行控制并针对小车的转速㊁转向和障碍进行避障等控制㊂设计中，驱动模块运用了Ｐ１ ２－Ｐ１ ７串口；超声波模块运用了Ｐ２ ０㊁Ｐ２ １串口；避障与循迹模块运用了Ｐ３ ２㊁Ｐ３ ３㊁Ｐ３ ４㊁Ｐ３ ５串口；蓝牙模块运用了Ｐ３ ０㊁Ｐ３ １串口，具体如图２所示㊂图２㊀开发板原理２ ２㊀电源模块设计中采用２节３ ７Ｖ可充锂电池直接供电，由于小车各模块需要５Ｖ的恒压电源供电，通过ＬＭ７８０５降压ＩＣ把电池降压输出５Ｖ；而电机驱动电流较大，在设计过程中由驱动模块Ｌ２９３Ｄ驱动芯片电池直接供电，可用ＰＷＭ调整电机转速㊂２ ３㊀驱动模块设计中采用Ｌ２９３Ｄ驱动芯片，它是一款双桥驱动芯片，可同时驱动两路直流电机或一路步进电机，输出电流可达６００ｍＡ，峰值输出电流可达１ ２Ａ，内部自带ＥＳＤ保护，模块工作电压５Ｖ，电机的驱动电压范围为４ ５ ３６Ｖ，接线柱输出，方便连接电机㊂小车通过开发板输出控制信号给Ｌ２９３Ｄ，由Ｌ２９３Ｄ驱动左右两个减速马达正转或反转来实现小车的前进㊁后退㊁左转㊁右转的实时动作㊂驱动模块原理如图３所示㊂图３㊀驱动模块原理２ ４㊀避障模块设计中采用超声波避障和红外避障传感器共同完成避障㊂采用前置超声波探头可以测０ ２ ５ｍ范围内是否存在障碍物，超声波发射超声波，如果遇到障碍物，超声波反射回来，发射波被超声波回收装置接收后会产生一个电信号然后被转化为高㊁低电平信号反馈给单片机，高电平则说明遇到了障碍物，根据反馈信号自动完成避障㊂超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时㊂超声波在空气中的传播速度为３４０ｍ／ｓ，根据计时器记录的时间ｔ，就可以计算出发射点距障碍物的距离ｓ，即：ｓ＝３４０ｔ／２㊂超声波原理图如图４所示㊂图４㊀超声波原理红外避障传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射一定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当传感器的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过运算放大器的反向放大，信号输出由默认的高电平变为低电平㊂发光二极管产生了电压差，所以信号指示灯亮，认定前方有障碍，同时信号输出给单片机，单片机根据电平的变化控制电机工作实现避障㊂红外接收原理图如图５所示㊂图５㊀红外接收原理２ ５㊀循迹模块此设计采用红外循迹传感器，当检测到障碍物时，立即避开行驶㊂黑线的检测原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平㊂产生的信号输出给单片机，单片机根据电平的变化控制电机工作实现避障㊂红外避障与循迹反馈模块原理如图６所示㊂图６㊀红外避障与循迹反馈模块原理２ ６㊀蓝牙模块此设计采用ＨＣ⁃０６从机蓝牙模块，引出接口为ＶＣＣ㊁ＧＮＤ㊁ＴＸＤ㊁ＲＸＤ㊁预留ＬＥＤ状态输出脚，单片机可以通过该脚判断蓝牙是否已经连接，ＬＥＤ闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已经连接并打开了端口㊂蓝牙模块ＴＸＤ和ＲＸＤ先不接，把小车端程序烧写进开发板后再接线，蓝牙的ＴＸＤ接开发板Ｐ３ ０，蓝牙ＲＸＤ接开发板Ｐ３ １㊂通过手机的蓝牙来控制小车的运动，先在安卓手机上安装蓝牙ＡＰＰ，打开蓝牙功能且此时小车通电，搜索蓝牙设备，小车上蓝牙模块的名称为ＨＣ⁃０６，选择后进行连接，连接成功后通过手机蓝牙ＡＰＰ就可以控制小车㊂蓝牙模块原理如图７所示，手机ＡＰＰ控制小车操作界面如图８所示㊂图７㊀蓝牙模块原理图８㊀手机端操作界面３㊀结束语基于蓝牙控制技术设计智能小车控制系统，利用ＳＴＣ８９Ｃ５２芯片㊁电源模块㊁驱动模块㊁避障模块㊁循迹模块㊁蓝牙模块，在装有蓝牙ＡＰＰ的安卓手机通过将控制命令发送给小车蓝牙模块，蓝牙模块把信号传输给单片机进行处理，单片机根据传递过来的指令运行不同的子程序，控制电机驱动，实现对小车前进㊁后退㊁右转㊁左转㊁停止的实时控制㊂将手机变为遥控器，为其他便利人们生活的智能设备的设计提供了参考㊂参考文献：［１］王君颜，许坤．基于ＳＴＣ８９Ｃ５１单片机的多功能智能小车设计策略研究［Ｊ］．南方农机，２０１９，５０（４）：１０６．［２］林志翔，肖宝森．新型多功能智能小车的设计与应用［Ｊ］．现代电子技术，２０１１，３４（６）：１３４－１３６．ＬＩＮＺＸ，ＸＩＡＯＢＳ．Ｄｅｓｉｇｎａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｎｅｗｍｕｌｔｉ⁃ｆｕｎｃｔｉｏｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃａｒ［Ｊ］．ＭｏｄｅｒｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｉｑｕｅ，２０１１，３４（６）：１３４－１３６．［３］王海，何仕骞．基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计［Ｊ］．电子制作，２０１７（６）：６－７．蒂森克虏伯ＢＩＬＳＴＥＩＮ品质服务升级，崭新亮相２０１９上海法兰克福汽配展㊀㊀２０１９年１２月３ ６日，蒂森克虏伯集团子品牌㊁全球著名悬挂系统供应商ＢＩＬＳＴＥＩＮ倍适登亮相２０１９年上海法兰克福汽配展㊂ 始于原配，专于售后 ２００多平方米的展台内，ＢＩＬＳＴＥＩＮ不仅展出拥有ＯＥ品质的原厂替换件，还展出了拥有最新技术的空气悬挂模块产品，并在展台首次发布了在线培训平台 倍适登学院㊂就在展会前一天，ＢＩＬＳＴＥＩＮ在上海举行了盛大的 倍适登中国品质服务升级 发布会，在会上向客户展现了 产品＋技术＋服务 的全面升级㊂作为蒂森克虏伯集团旗下减震器品牌，拥有１４０多年历史的ＢＩＬＳＴＥＩＮ倍适登多年来一直在新车配套㊁原厂替换件㊁改装升级及赛车运动领域都享有 悬挂专家 之称㊂自１９９７年为梅赛德斯－奔驰配套主动式空气悬挂模块开始，ＢＩＬＳＴＥＩＮ与全球知名的汽车制造商建立了密切的合作关系，其为梅赛德斯－奔驰㊁宝马㊁路虎㊁捷豹㊁特斯拉等知名汽车厂商的高端车型配套空气悬挂产品㊂ＢＩＬＳＴＥＩＮ同样为售后市场提供拥有ＯＥ品质的空气悬挂模块替换件㊂ＢＩＬＳＴＥＩＮ倍适登大中华区售后市场总经理李尧表示： 随着中国售后仓储的建立，ＢＩＬＳＴＥＩＮ将加强大中华区渠道建设，全面升级产品销售服务，向用户传递品质的理念，将为经销商提供更全面㊁更及时的市场支持，力求更好地服务于客户㊂ 倍适登中国售后仓储已于２０１９年６月正式入驻上海松江，本地的充足备货能够让更多的国内客户便捷地采购到更丰富的产品，同时交货周期也变得更加及时迅速㊂随之而来的产品服务也将做三大升级：产品应用车型全面升级，满足更多车系原厂替换需求；新产品开发全面升级，更加贴合本土市场需求开发新品；产品信息传递更全面，包括新产品上市及产品相关技术参数的即时分享㊂在本届上海法兰克福汽配展上，ＢＩＬＳＴＥＩＮ展出的Ｂ４空气悬挂模块占到半数以上，不仅有应用于为ＯＥ配套的梅赛德斯－奔驰Ｓ级Ｗ２２２／Ｗ２２１，Ｍ级Ｗ１６６／１６４，还有应用在路虎ＤｉｓｃｏｖｅｒｙＩＶ（Ｌ３１９）㊁奥迪Ａ８㊁宾利ＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌＧＴ等车型㊂除此之外，本次还有未量产上市的空气悬挂模块，应用于路虎ＲａｎｇｅＲｏｖｅｒＩＶ（Ｌ４０５）的全新Ｂ４空气悬挂模块产品展出㊂作为空气悬挂的制造研发先驱，此次ＢＩＬＳＴＥＩＮ还邀请德国专家在现场为大家演示针对梅赛德斯－奔驰ＭＬ３５０４ＭＡＴＩＣ（Ｗ１６６）的前轴空气悬挂模块拆装，更为现场观众们解答平时遇到的操作㊁技术难点及疑问，避免因不当安装对整车和空气悬挂造成的不可逆损伤㊂另外，在拆装演示过程中，ＢＩＬＳＴＥＩＮ专家还展示了翻新件的解剖件，向观众们讲解了翻新件的危害及翻新方式，并且为大家普及一些辨别技巧㊂这次难得的机会让行业内专业人士们受益匪浅㊂ＢＩＬＳＴＥＩＮ在线培训平台 倍适登学院也在展会现场进行了发布㊂ＢＩＬＳＴＥＩＮ每年为全国售后市场提供超过６５场的线下培训，包括原厂替换和升级改装件；线下门店超过１２００人能体验到ＢＩＬＳＴＥＩＮ技术支持与优质服务㊂如今，ＢＩＬＳＴＥＩＮ将线下培训拓展到线上平台，这将使客户更快捷有效地获得倍适登专业的培训和指导㊂未来，蒂森克虏伯ＢＩＬＳＴＥＩＮ中国将开启更加专业而广泛的培训计划，团队也将以崭新的姿态，继续为中国汽车后市场提供优质的产品与服务㊂（来源：俞庆华）。