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第一章1、自动控制系统基本控制方式。
（反馈控制方式，开环控制方式，复合控制方式）2、对自动控制系统的三个基本要求。
（稳定性，快速性，准确性）第二章1、控制系统数学模型的建立（列写微分方程、利用拉普拉斯变换求传递函数，P21 例题2-1，P30，例题2-8）2、结构图的等效变换（P49 例题2-32）3、闭环系统的传递函数（P60-61）第三章1 一阶系统的数学模型及单位阶跃响应2 二阶系统的数学模型及单位阶跃响应（概念、特性）3 稳定性判据（劳斯判据）对于系统结构图，能写出闭环传递函数，特征方程，求使系统稳定的K值范围4 线性系统稳态误差计算（P112表3-6的应用）例题：确定使系统在输入信号t)=作用下的稳态误差不大于0.5的K值范围。
(1(+)ttr2第 1 页共3 页第 2 页 共 3 页R )s第四章1 根轨迹法则2. 偶极子概念例题：设单位负反馈系统的开环传递函数为)3()2()()(2*++=s s k s H s G ，试作出相应的根轨迹图，确定使系统稳定并且要求开环放大倍数2≥k 时的*k 值的范围。
第五章1、频率特性的定义及表示方法2、典型环节的对数频率特性曲线3、开环幅相曲线；开环对数频率曲线绘制4、利用开环幅相曲线判断系统稳定（例5-8）5、稳定裕度的概念第六章无源超前校正网络和无源置后校正网络的传递函数，对应的伯德图；无源超前校正网络和无源置后校正网络是如何提高相角稳定裕度的。
P249-251，P258，P260第七章1、零阶保持器的传递函数2、脉冲传递函数的定义3、闭环系统脉冲传递函数的求法（表7-3）4、离散系统稳定的充分必要条件（P350）；稳定判据（P352例7-28）第八章1、非线性系统特征及其分析方法2、等倾线法绘制相轨迹，注意点。
（P359）3、线性一阶系统、二阶系统相轨迹的特征。
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自动控制原理时间响应知识点总结一、定义自动控制原理中的时间响应，指的是系统在输入发生变化时，输出随时间的变化规律。
它反映了系统对输入信号的响应速度和稳定性。
二、常见的时间响应指标1. 峰值时间（Tp）：系统响应达到峰值的时间。
2. 上升时间（Tr）：系统响应从初始值到上升到峰值的时间。
3. 调整时间（Ts）：系统从初始值到稳定值的时间。
4. 延迟时间（Td）：输入信号变化后，系统响应出现延迟的时间。
5. 响应超调量（Mp）：系统响应超过稳定值的最大幅度。
6. 响应时间（Tt）：系统响应达到稳定值的时间。
7. 衰减时间（Td）：系统响应过程中，衰减到稳定值的时间。
三、常见的时间响应类型1. 零阶系统：输出信号与输入信号没有时间延迟，即响应时间为0。
峰值时间、上升时间和调整时间均为0。
常见的零阶系统包括恒温控制系统和恒压控制系统。
2. 一阶系统：系统的输出信号具有惯性，存在一定的时间延迟。
常见的一阶系统包括RC电路和RL电路。
3. 二阶系统：系统的输出信号具有振荡过程，常见的二阶系统包括机械振动系统和RLC电路。
四、时间响应的稳定性分析1. 稳定性判据：稳定性是评价系统时间响应的重要指标，常用的稳定性判据包括极点位置、系统阻尼比和频率响应。
2. 极点位置：极点的位置与系统的稳定性密切相关。
当系统的极点都位于左半平面时，系统是稳定的；当系统的极点有一部分位于右半平面时，系统是不稳定的。
3. 系统阻尼比：阻尼比是描述系统阻尼程度的量化指标，可用于判断系统的稳定性。
当阻尼比小于1时，系统为欠阻尼系统，可能出现振荡；当阻尼比等于1时，系统为临界阻尼系统，系统快速收敛到稳态值；当阻尼比大于1时，系统为过阻尼系统，不会出现振荡。
4. 频率响应：频率响应描述了系统对不同频率输入信号的响应情况。
通过分析频率响应曲线，可以判断系统是否具有稳定性。
常见的频率响应包括低通、高通、带通和带阻等。
五、影响时间响应的因素1. 控制器类型：不同类型的控制器对系统的时间响应产生不同的影响。
自动控制原理知识点总结嘿，朋友们！今天咱来聊聊自动控制原理呀！这玩意儿就像是生活中的魔法一样神奇呢！你想想看，自动控制不就像是有个超级聪明的小精灵在背后默默地帮我们搞定一切嘛！比如说家里的空调，它能自己调节温度，让我们始终处在一个舒适的环境里，这不就是一种自动控制嘛。
它好像知道我们啥时候热了，啥时候冷了，然后悄悄地就把温度给调整好了，多厉害呀！再说说那些工厂里的大机器，它们能按照设定好的程序有条不紊地工作，这也是自动控制在发挥作用呀。
就好像是一支训练有素的军队，每个“士兵”都知道自己该干啥，而且干得特别棒！自动控制原理里有个反馈机制，这可太重要啦！就好比我们走路，眼睛看到前面有个坑，然后大脑就会告诉腿：“嘿，绕过去！”这就是一种反馈呀。
在自动控制系统里也是一样，系统会根据实际情况不断调整自己的行为，让一切都能保持在一个理想的状态。
还有那个稳定性，这可太关键了！要是一个系统不稳定，那可就乱套啦！就像一辆车开着开着突然失控了，那得多吓人呀！所以稳定性就像是房子的根基，一定要稳稳当当的才行呢。
控制系统的模型也很有意思呀，就像是给这个系统画了一幅画像，让我们能更清楚地了解它到底是怎么工作的。
这画像画得越准确，我们就越能掌握这个系统的脾气，更好地控制它呀！自动控制原理在好多地方都大显身手呢！交通信号灯不就是靠它来控制的嘛，让车辆和行人都能有序地通过路口。
还有卫星的轨道控制，那可是高科技呀，不也是靠自动控制原理来实现的嘛！哎呀呀，这么一讲，是不是觉得自动控制原理真的好神奇、好重要呀！它就像是我们生活中的隐形英雄，默默地为我们服务，让我们的生活变得更加便捷、高效、安全。
所以呀，我们可得好好了解它、掌握它，让这个神奇的魔法为我们创造更多的美好呢！你们说是不是呀！。
第1篇《自控力》是凯利·麦格尼格尔博士所著的一本关于自控力的心理学著作。
本书以心理学研究为基础，详细介绍了自控力的科学原理，以及如何运用这些原理来提高自己的自控力，从而实现个人成长和目标达成。
以下是我对本书的摘抄笔记。
一、自控力的科学原理1. 自控力是一种有限的资源研究发现，自控力就像肌肉一样，是有限的资源。
当我们使用自控力去抵抗诱惑或控制行为时，大脑会消耗能量，导致自控力下降。
因此，我们需要合理分配和使用自控力，避免过度消耗。
2. 自控力与大脑结构有关研究表明，自控力与大脑的前额叶皮层有关。
前额叶皮层负责决策、规划和抑制冲动，是自控力的关键区域。
当这个区域受损或功能下降时，自控力也会受到影响。
3. 自控力可以通过训练得到提高虽然自控力是有限的，但可以通过训练得到提高。
研究表明，通过刻意练习、养成良好习惯等方式，可以增强前额叶皮层的功能，提高自控力。
二、提高自控力的方法1. 制定明确的目标明确的目标可以帮助我们集中注意力，避免分心。
在设定目标时，要确保目标具体、可衡量、可实现、相关性强和时限性。
2. 建立自我监督机制自我监督是指对自己的行为进行观察和评价。
通过自我监督，我们可以及时发现问题，调整行为，提高自控力。
具体方法包括：记录自己的行为、与朋友分享目标、寻求他人的监督等。
3. 培养良好的习惯习惯是自控力的基石。
通过培养良好的习惯，我们可以减少对自控力的依赖，使行为更加自动化。
以下是一些有助于提高自控力的良好习惯：（1）规律作息：保证充足的睡眠，保持良好的作息时间。
（2）合理饮食：避免高热量、高脂肪的食物，多吃蔬菜、水果和粗粮。
（3）适度运动：每周至少进行150分钟的中等强度运动。
（4）阅读和学习：每天安排一定时间进行阅读和学习，提高自己的知识水平。
4. 学会拒绝诱惑面对诱惑时，要学会拒绝。
以下是一些拒绝诱惑的方法：（1）转移注意力：当遇到诱惑时，尝试将注意力转移到其他事物上，如看书、散步等。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。
它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制，二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪，火炮定位系统，雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。
到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出，线形定常数系统的分析和设计问题。
20世纪60年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了一个新阶段——现代控制理论。
他主要研究具有高性能，高精度的多变量变参数的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。
目前，自动控制理论还在继续发展，正向以控制论，信息论，仿生学为基础的智能控制理论深入。
为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的总体，这就是自动控制系统。
在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。
在反馈控制系统中，控制装置对被控装置施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量和控制量之间的偏差从而实现对被控量进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。
同时自动控制原理也是现在高校自动化专业的一门主干课程，是学习后续专业课的重要基础，也是自动化专业硕士研究生入学必考的专业课。
该课不仅是自动控制专业的基础理论课，也是其他专业的基础理论课，目前信息科学与工程学院开设本课程的专业有计算机、电子信息、检测技术。
该课程不仅跟踪国际一流大学有关课程内容与体系，而且根据科研与学术的发展不断更新课程内容，从而提高自动化及相关专业的整体学术水平。
第一章1、自动控制：是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备和（或）工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按一定的规律变化。
2、自动控制系统：是为实现某一控制目标所需要的所有物理量的有机组合体。
3、按结构分类：开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统。
按包含的信号形式分类：连续控制系统、采样控制系统、数字控制系统。
4、开环系统：只有输入量对输出量产生控制作用，而没有输出量参与对系统的控制；当出现扰动时，如果没有人工干预，给定量与输出量之间的对应关系将被改变，即系统的输出量（实际输出）将偏离给定量所要求的数值（理想输出）。
不具备抗干扰的能力，只能用于控制精度要求不高的场合。
从控制结构上看，只有正向通道。
5、闭环系统：输入量直接或间接地反馈到输入端形成闭环，使得输出量参与系统的控制，对干扰具有抑制能力。
从控制结构上看，由正向通道和反向通道组成。
6、开环控制优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。
缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。
7、闭环控制优点：由于引入了反馈，具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高。
缺点：结构复杂，使用设备多，出现了稳定性问题。
8、举例：a.炉温控制系统：炉温的给定量由电位器滑动端位置对应的电压值Ug给出，炉温的实际值由热电偶检测出来，并转换成电压Uf，再把Uf反馈到系统的输入端与给定值Ug相比较。
由于扰动影响，炉温偏离了给定值，其偏差电压经过放大，控制可逆伺服电动机M，带动自耦变压器的滑动端，改变电压 uc，使炉温保持给定温度值。
b.速度闭环控制系统：用测速发电机将输出量检测出来，并转换成与给定电压物理量相同的反馈电压，然后反馈到输入端，与给定电压相比较。
其偏差经过运算放大器放大后，用来控制功率放大器输出电压和电动机的转速。
第1篇一、引言自控力，这个看似简单却深奥的概念，一直是心理学、教育学、管理学等领域的研究热点。
近年来，随着人们对自我管理和个人成长的关注，自控力的重要性愈发凸显。
为此，我阅读了斯坦福大学心理学教授凯利·麦格尼格尔的《自控力》一书，旨在从书中汲取自控力的真谛，提升自我管理能力。
以下是我对这本书的总结报告。
二、自控力的内涵与重要性1. 自控力的内涵自控力，又称意志力，是指个体在面对诱惑、干扰和压力时，能够抑制冲动，坚持目标，调整情绪，控制行为的能力。
它包括认知控制、情绪控制和动机控制三个方面。
2. 自控力的重要性自控力是个人成功的关键因素之一。
具有高自控力的人，在学业、事业、人际关系等方面都表现出色。
具体来说，自控力的重要性体现在以下几个方面：（1）提高学业成绩：自控力有助于学生抵制诱惑，专注学习，提高学习效率。
（2）事业成功：自控力有助于职场人士克服困难，保持积极心态，实现职业目标。
（3）人际关系和谐：自控力有助于个体调整情绪，处理人际关系，增进彼此理解。
（4）身心健康：自控力有助于个体克服不良习惯，保持身心健康。
三、影响自控力的因素1. 神经生物学因素大脑前额叶皮层是自控力的重要神经基础。
前额叶皮层的灰质越多，自控力越强。
2. 心理因素（1）目标明确：明确的目标有助于个体保持自控力。
（2）自我认知：了解自己的优点和不足，有助于提高自控力。
（3）情绪调节：学会调节情绪，有助于提高自控力。
3. 环境因素（1）社会支持：来自家人、朋友、同事的支持有助于提高自控力。
（2）激励机制：合理的激励机制有助于提高自控力。
四、提升自控力的方法1. 增强大脑前额叶皮层（1）冥想：通过冥想，可以增强前额叶皮层的灰质，提高自控力。
（2）体育锻炼：体育锻炼可以促进大脑前额叶皮层的发育，提高自控力。
2. 提高心理素质（1）目标管理：设定明确的目标，并制定实现目标的计划。
（2）自我认知：了解自己的优点和不足，调整心态。
运动控制系统复习要点一期末考试的题型与交流拖动控制系统比较，直流拖动控制系统是重点；考试内容各占50%左右。
而直流电机控制的要求则是掌握，是以计算，分析，证明题方式出现；交流的要求是了解和一般掌握，交流电机则以选择、判断、填空、简述的方式出现。
10级考试题型及分数分配1 判断题（15-20分，10~20小题）范围广，2 选择题（15-20分，10~20小题）范围广3 填空题（10分，10~20小题）内容深，细节区分3 设计题（10分，1小题）4 简述题（10-15分，3小题）5 设计题（10-15分，2小题）6 分析与计算题（15-20分，4小题）7 证明题(10-15分，2小题)二考试内容主要依据教材中的作业和例题和复习题。
三课程内容复习纲要直流拖动系统（掌握）控制系统课程贯穿着一个基本方法：理论联系实际来分析问题解决问题。
具体来说就是系统思想和模型化、工程化方法。
本书的基本结构是以学科历史发展过程或者说实际问题为逻辑起点，而一般的理论课程如物理、数学实际上是与科研实际过程相反的，以学习者的知识结构为逻辑起点，从定义、概念、定律再到定理。
这是因为理论的发展意味着概念的创新。
控制系统是一门技术理论课程，它是从技术角度来总结的。
正因为是技术角度出发的，具有综合性和实践性的特点。
所以对学习者来说，必须具备一定的实践基础和专业理论基础。
对初学者来说，表现出有一定的难度是不奇怪的，而且，每一部分内容都仅是打下基础，深入的细节方面的知识，需要更进一步地查阅其它书籍和资料，从另一方面来看，这也给大家留下了自学和实践的空间。
从电压平衡方程式，导出调速方法，从反馈控制原理和静态参数的要求导出闭环控制系统；从静态与动态性能的矛盾分析了P调节器和I调节器，发展到PI调节器；从单闭环的调速系统无法控制起、制动动态电流，导出了带饱和非线性的PI调节器构成双闭环的系统结构，而双闭环的结构可以说交直流电动机控制的基本结构；从单向开关的晶闸管不能实现反转和回馈制动导出了可逆系统结构，又从可逆系统引起的环流问题导出有环流和无环流控制策略；再从调压调速的限制和宽调速范围的要求引出带弱磁控制的非独立弱磁控制系统。
自动控制原理 自控控制是指在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。 反馈的输出量与输入量相减，称为负反馈；反之，则称为正反馈。
自动控制原理系统基本组成示意图 测量元件：测量被控对象的需要控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要转化为电量。 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量。 比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差。 放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。 执行元件：直接作用于被控对象，使其被控量发生变化，达到预期的控制目的。 校正元件：也称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件。 对自动控制系统性能的基本要求：稳定性、快速性、准确性
系统的传递函数：线性系统，在零初始条件下，输出信号的拉普拉斯变换与输入信号的拉普拉斯变化之比。 典型环节：
比率环节：()GsK
惯性环节：()1KGsTs 积分环节：1()GsTs 微分环节：()GsTs 一阶微分环节：()1Gss
振荡环节：22222()212nnnKKGsTsTsss 延迟环节：()sGse 数学模型：微分方程、传递函数、结构图、信号流图、频率特性等 结构图的等效变换：（例）
无源电气网络的传递函数：P46习题2.7 用梅森公式求系统的闭环传递函数：P38例2.9
第三章： 典型输入信号：
h(t)t时间tr
上升
峰值时间tp
AB超调量σ% =AB100%
调节时间ts
h(t)t上升时间tr
调节时间ts
动态性能指标： 1．延迟时间td：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟时间。 2．上升时间tr：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。对于有振荡的系
1 G 2 G 3 G 1 H 3 2 H H
) ( s R ) ( s C
1 G
1 H
) ( s R
) ( s C
) ( 1 3 2 3 2 3 2 H H G G G G
) ( s R ) ( s C
1 3 2 1 3 2 3 2 3 2 1 ) ( 1 H G G G H H G G
G G G
1
G
1 H ) ( s R ) ( s C
) ( 1 3 2 3 2 3 2 1 H H G G G G G
统，也可定义为响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。 3. 峰值时间tp：响应曲线超过其稳态值达到第一个峰值所需要的时间。 4. 调节时间ts：指响应到达并保持在稳态值5%或2%内所需的时间。 5. 超调量：指响应的最大偏离量h(tp)与稳态值的差与稳态值的比，用百分号来表示，
即()()%100%()phthh 6．振荡次数: ：是指在调节时间ts内，h(t)波动的次数。 稳态性能指标：稳态误差
图3-4指数响应曲线1063.2%86.5
%
95
%
98.2
%
99.3%
T2T3T4T5T
0.632t
c(t)=1-ec
(t)
一阶系统单位阶跃相应曲线 二阶系统在不同值得瞬态相应曲线 二阶系统阶跃响应的性能指标： 1临界阻尼 ；1过阻尼；01欠阻尼
21()()%100%100%()phtheh
超调量%只是的函数，阻尼比越小超调量%越大
左图为：阻尼比与超调量%之间的关系 调节时间的计算： 3(0.05)4(0.02)SnSntt
劳斯判据：系统特征方程式的根全部都再s左半平面的充分必要条件是劳斯表的第一列系数全部为正数。如果劳斯表第一列出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程式的正实部根的数目。（P66）
掌握绘制系统根轨迹的基本法则 对于稳定的系统，闭环主导极点越远离虚轴，即闭环主导极点的实部绝对值越大，系统振荡越严重，从而系统超调量增大，振荡次数增多，引起系统的调整时间增加。 常见的开环零极点分布及相应的根轨迹图（P101） 作业4-4（P120）答案：
] 惯性环节的伯德图 Nyquist图绘制方法： ① 写出A(ω) 和(ω) 的表达式； ② 分别求出ω = 0和ω =+∞ 时的G(jω)； ③ 求Nyquist图与实轴的交点； ④ 如果有必要，可求Nyquist图与虚轴的交点，交点可利用G(jω)的实部Re[G(jω)]=0的关系式求出，也可利用∠G(jω) = n·90°(其中n为正整数)求出； ⑤ 必要时画出Nyquist图中间几点； ⑥ 勾画出大致曲线。 系统各频段的作用： 低频段：系统的稳定性能 中频段：系统的动态性能 高频段：系统的抗干扰能力 例题5-4（P139） 例题5-8（P152） 重要
串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点： （1）超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性。 （2）用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 （3）对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。 （4）超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 （5）滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。 工程最佳系统：二阶工程最佳系统、三阶工程最佳系统、四阶工程最阶系统。 采样定理： 若已知连续信号()et的最大角频谱为max，采样周期为T，则当采样周期满足maxT时，
采样信号()et才能较好地复现连续函数的()et形式。 离散系统的数学模型：差分方程、脉冲传递函数（差分方程通过Z变换得到脉冲传递函数）
非线性系统的分析方法：描述函数法、相平面法 自动控制系统 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运动控制系统的简化运动方程式： memmddtL
dJTTdt
生产机械的负载转矩特性：恒转矩负载，恒功率负载，风机、泵类负载 直流调速系统的可控直流电源： ①晶闸管整流器-电动机调速系统（V-M系统）； ②PWM变换器-电动机系统。 为了避免或减轻电流脉动的影响，需采用抑制电流脉动的措施，主要有： ①增加整流电路相数，或采用多重化技术； ②设置电感量足够大的平波电抗器。 V-M系统机械特性：
与V-M系统相比，直流PWM调速系统在很多方面有较大的优越性： ①主电路简单，需要的电力电子器件少； ②开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小； ③低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； ④若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； ⑤电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； ⑥直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 转速控制的要求和稳态调速性能指标：
1.调速范围：maxminnDn
2.静差率：0Nnsn 3.调速范围、静差率和额定速降之间的关系：(1)NNnsDns 例题2-2（重要） 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围D=20，静差率s≤5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降ΔnN
最多能有多少？
解:当电流连续时，V-M系统的额定速降为
3050.18=275r/min0.2dNNeIRnC
开环系统在额定转速时的静差率为 2750.21621.6%1000275NNNNnsnn
如要求20D，5%s，即要求 10000.052.63/min(1)20(10.05)NNnsnrDs
图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 图2-22 直流电动机动态结构框图的变换
