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文件名称：雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书 文件版本：中文简体A4版文件页数：共 36 页（含此页）日 期：2009年7月18日深圳市雷赛机电技术开发有限公司1地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书（版本：中文简体A4版）深圳市雷赛机电技术开发有限公司w 2地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼3声 明版权所有 © 深圳市雷赛机电技术开发有限公司 保留一切权利。
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地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼4前 言版本说明本资料对产品的工作原理、安装方法、操作使用、故障排除、运输储存、维护保养等进行说明。
如果你是第一次使用该产品，请在安装使用之前仔细阅读此资料。
请妥善保管此资料，以便将来查阅参考。
符号说明为了预防可能对人体造成的伤害或设备损坏，本使用说明书用以下安全标志加以提示，在使用设备时请注意标志提示的内容，以确保您和周围人员的安全以及正确使用设备。
首先，请确保运动控制卡已经插入到你的计算机插槽中，已安装好驱动程序，并用演示软件确认硬件系统工作正常。
安装好VB软件，但在开始编写运动控制软件前，需要做下面几项工作：1 ：建立自己的工作目录，如：d:\vbMotion（此目录名可以自己指定）。
2 ：将DMC5480.bas文件拷贝到该目录下（此文件在软件CD的module目录下可以找到）。
3 ：运行VB，并建立一个工程，然后保存此新建的工程在vbMotion目录中然后按下述步骤，将运动函数库链接到你的工程项目中：1：在VB编译器的“工程（P）”菜单中选择“添加模块”；2 选择“现存”；3 选择“DMC5480.bas”；4 选择“确定”。
5 当您将运动函数链接到你的工程项目中后，就可以象调用其它API函数一样直接调用运动函数，每个函数的具体功能，请参考软件手册中的“运动函数说明”，当然还可以打开模块文件DMC5480.bas了解每个函数的具体定义。
确保DMC5480运动控制卡已经插入到你的计算机插槽中，安装好驱动程序，演示软件和VC软件，在调用DMC5480运动函数之前，需要做下面几项工作：1. 启动演示软件，进行运动控制卡控制功能的简单测试，如：单轴定长运动等，以确定DMC5480运动控制卡软硬件安装正常。
2. 运行VC，并建立一工程，将工程命名为vcMotion(注：此工程名可以自己指定)；3. 将DMC5480.lib和DMC5480.h文件拷贝到该目录下（此文件在module目录下）；4. 将运动函数链接到你的工程项目中，将DMC5480.lib加入到工程中；5. 在调用运动函数的文件头部代码中加入#include “DMC5480.h”语句。
在编程过程中，可以参阅运动函数编程实例，可以通过网站下载，只要您将控制卡及其驱动软件安装好，即可直接运行这些源代码。
使用雷赛运动控制卡的设备控制系统结构如图3-1所示：图1 基于雷赛运动控制卡的设备控制系统结构从上面的结构图可以看出，控制系统的工作原理可以简单描述为：1. 操作员的操作信息通过操作界面（包括显示屏和键盘）传递给系统控制软件；2. 系统控制软件将操作信息转化为运动参数并根据这些参数调用DLL库中运动函数；3. 运动函数调用雷赛运动控制卡驱动程序发出控制指令给控制卡；4. 雷赛运动控制卡再根据控制指令发出相应的驱动信号（如脉冲、方向信号）给驱动器及电机、读取编码器数据、读/写通用输入/输出口。
雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。
如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。
本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。
图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。
下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。
一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。
关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。
发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。
如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。
本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。
图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。
下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。
一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。
关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。
关于运动控制卡与驱动器差分/单端接线的相关说明作者：雷赛智能控制股份有限公司侯光辉目前雷赛运动控制卡采用脉冲信号加方向信号的输出模式，与驱动器的电路接线有两种接线方式：差分驱动接线和单端驱动接线。
想要做到运动控制卡正常发脉冲并驱动驱动器和电机正常运行，其接线方式和运动控制卡上的相应跳线设置必须一致，这样才能正常使用控制卡，驱动器和电机。
目前我公司的运动控制卡在其正面提供了单端和差分跳线选择，用于设置差分和单端驱动方式，出厂默认设置是差分驱动方式。
如下：图1-1(以DMC2410四轴卡为例)，红色框所圈部分就是控制卡跳线设置开关：图1-1 DMC2410四轴运动卡外观图如下：图1-2和图1-3是DMC2410四轴运动控制卡的差分/单端跳线详细配置图：图1-2 差分输出方式的跳线设置图1-3 单端输出方式的跳线设置图1-2是DMC2410控制卡差分输出方式的跳线设置，我司控制卡出厂默认设置值是差分输出设置的，即每个轴所对应的两个跳线开关的第1路针角和第2路针角短接，对应关系为控制卡的第一个轴对应J1和J2，即一个脉冲信号和一个方向信号，后面的轴与JX的关系依此类推。
图1-3是DMC2410控制卡单端输出方式的跳线设置，即每个轴所对应的两个跳线开关的第2路针角与第3路针角短接。
下图是控制卡差分输出方式和单端输出方式的接口电路图：图1-4 差分方式设置及接口电路图图1-5 单端方式设置及接口电路图从以上的接口电路图(图1-4和图1-5 )中可以看出，当运动控制卡设置成差分输出时，相当于两对差分信号，控制卡上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输出口与驱动器上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输入接口都要连接；当运动控制卡被设置成单端输出时，只要控制卡上面PUL-，DIR-两个输出口与驱动器上面的PUL和DIR两个输入口连接就可以了，此种方式控制卡上的PUL+和DIR+变成+5V 电压，直接可以给驱动器的共阳端提供+5V电压。
KEITHLEY2410使用手册KEITHLEY2410仪器可以施加电流和电压同时可以测量电压和电流，主要用于三极管单体实验。
2410的输出电压最高可以达到1100V使用者在使用过程中一定要注意安全！下图为2410常用按键功能简介和屏幕显示说明2410主要测试三极管的BVCEO，BVCBO，ICEO，ICBO等电性参数。
1．现在以2SD1060L产品为例，做BVCEO（Ic=1mA,Vmax=300V，规范值51V~300V）单体实验，具体操作步骤如下：1. 按SOURCE区“I”键（施加电流）2．按EDIT键将光标Isrc区3.选择相应的量程4．调整输出电流至1mA5．按EDIT键将光标调至Cmpl区6.选择相应的量程7.调整钳制电压为300V9．按Meas区“V”（测量电压）10.调整相应的量程11．将红表笔接C脚位黑表笔接E脚位12.按ON/OFF 键开始测量13.观察屏幕数据8.按 ENTE键确认如图示：2.现在以2SD1060L 产品为例，做ICEO （VCE=50V ，规范值为ICEO 〈1.8uA ）单体实验，具体操作步骤如下：如图示：1. 按SOURCE 区“V ”键（施加电压2．按EDIT 键将光标Vsrc 区3.选择相应的量程4．调整输出电压至50V5．按EDIT 键将光标调至Cmpl 区 6.选择相应的量程 7.调整钳制电流为10uA 9．按Meas 区“I ”（测量电流） 10.调整相应的量程 11．将红表笔接C 脚位黑表笔接E 脚位12.按ON/OFF 键开始测量 13.观察屏幕数据8.按 ENTER 键确认3. 此外2410还可以测量电阻，具体步骤如下：当2410输出正电压和正电流时表笔接线方式如下：BVCEO BVCBO BVEB ICEO ICBO IEB NPN 型红表笔接C 脚，黑表笔接E 脚红表笔接C 脚，黑表笔接B 脚红表笔接E 脚，黑表笔接B 脚红表笔接C 脚，黑表笔接E 脚红表笔接C 脚，黑表笔接B 脚红表笔接E 脚，黑表笔接B 脚当产品为PNP 型设置输入电压和电流为负即可。
发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。
如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。
本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。
图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。
下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。
一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。
关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。
运动控制向导的配置和运动控制指令的使用方法运动控制向导的配置方法：1. 在运动控制向导中打开运动控制设置界面。
2. 选择要组态的轴，例如轴0，点击下一步。
3. 轴命名为轴0，点击下一步。
4. 测量系统设置，包括选择测量系统（工程单位），电机每转脉冲数（步进电机细分设置），测量单位（mm），电机转动一圈进给（丝杠螺距）等。
5. 方向控制，这里可以选择源型输出。
6. 正向极限LMT+和反向极限LMT-（非必选）。
7. 原点信号RPS（原点回归用）。
8. 零点信号ZP，用伺服电机时选择这个，用步进电机时关闭此功能。
9. 停止信号STP。
10. 曲线中停止信号（非必选）。
11. 使能输出。
12. 启动速度、点动速度、加减速时间、急停时间、反冲补偿等参数的设置。
13. 原点回归速度及方向设置。
14. 偏移量设置。
15. 原点回归方式设置。
16. 读取位置，需配合西门子伺服用，不选。
17. 曲线，这里可以添加自定义的运动轨迹。
18. 存储区为系统存储上面参数的地址，注意不要和其它地址冲突，这里选择VD1000开始。
19. 自动生成的了函数，可以根据需要进行选择，这里全选。
20. IO映设表，前面选择的IO点。
21. 最后一页，选择完成。
运动控制指令的使用方法：运动控制指令的使用需遵循一些准则：必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。
但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。
如果在使用中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
对于脉冲，这些参数为DINT值。
有些特定位置控制任务需要以下运动指令：要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用触点。
要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。
要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。
运动控制卡的使用流程介绍1. 什么是运动控制卡运动控制卡是一种用于驱动和控制运动设备（如电机、伺服系统等）的硬件设备。
它在工业自动化领域中起着重要的作用，能够实现高精度的运动控制和位置定位。
2. 运动控制卡的主要功能•运动控制：通过控制信号输出驱动运动设备，实现运动控制，包括速度控制、位置控制、加减速控制等。
•位置定位：通过输入反馈信号获取当前位置信息，实现准确的位置定位。
•轴控制：可以独立控制多个轴，实现多轴的同步运动。
•外部信号输入输出：可接收外部的触发信号，并提供输出信号，方便与其他设备的联动。
•运动参数设置：可通过软件或外部控制接口设置运动参数，如速度、加速度等。
3. 运动控制卡的使用流程3.1 硬件准备•将运动控制卡插入主机的扩展槽中，并固定好。
•连接运动设备，如电机、伺服系统等，确保与运动控制卡的接口正确连接。
3.2 软件安装与配置•下载并安装相关运动控制卡的驱动软件到主机中。
•打开驱动软件，配置运动控制卡的相关参数，如卡号、通信方式等。
3.3 运动控制卡的基本操作•进入驱动软件的主界面，在轴配置中配置运动控制卡的轴数和轴类型。
•进行轴的参数设置，包括速度、加速度、减速度等。
•使用运动命令进行运动控制，如启动、停止、回原点等。
•进行位置定位，通过输入反馈信号获取当前位置。
3.4 运动控制卡的高级功能的使用•进行多轴的联动控制，实现多轴的同步运动。
•根据运动特性进行速度曲线的优化，提高运动的平滑性和精度。
•设置外部触发信号，实现与其他设备的联动控制。
4. 运动控制卡的应用领域•工业自动化：用于各类自动化设备的控制，如机床、包装机械、激光切割机等。
•机器人控制：用于机器人的关节控制和轨迹规划，实现精确的运动控制。
•医疗设备：用于医疗设备的精确控制，如医疗影像设备、机器人手术等。
•实验研究：用于各类实验室设备的控制，如材料测试机、生物实验设备等。
5. 总结运动控制卡是一种重要的工业自动化设备，通过驱动和控制运动设备，实现高精度的运动控制和位置定位。
雷赛运动控制卡DMC2410新手上路
目标：能够用MOTION2410程序控制DMC2410卡使外接电机转动。
实验：限位开关测试、I/O信号输出口测试
测试环境：WINDOWS XP（SP2）
2410卡在拿到手的第一天我并没有急着安装，而是首先看了一遍2410的软、硬件说明书。
这是我的习惯：用任何设备之前必看说明书。
我一直相信这会让我少走很多弯路。
我的目标是：至少能控制两个电机转动。
在浏览了一遍软、硬件说明书后，我开始准备一些需要使用的设备。
现在我手里有：DMC2410卡、ACC2410接线盒、两个M325驱动器、两个42HS03电机、一根68针电缆。
备好这些器件后，便开始动手安装DMC2410卡。
因为M325驱动器并不支持差分输出模式，所以按照硬件使用说明书的第三章“硬件设置”中的第3.3节“板卡的设置”的内容，先将跳线全部跳到单端输出模式。
再按照软件说明书的软件安装方法安装好DMC2410的驱动程序和DMC2410卡。
安装完成后可以在资源管理器中看到如图1所示内容：
图1 DMC2410软件成功安装
接下来是DMC2410的硬件连线的过程。
第一步：用68针电缆将ACC2410接线盒和DMC2410卡连接起来。
连好后开机，却发现电缆的温度异常，关机检查后发现原来连接时的误操作导致电缆插头中的针错位。
第二步：将驱动器和接线盒相连。
打开ACC2410接线盒（如图2所示）的端子定义表，找到0轴和1轴所对应的PUL-、DIR-、PUL+信号（如图3所示），根据硬件使用手册第五章图5-2单端连接方式接线图（如图4所示）连接好驱动器和接线盒间的连线。
图2 ACC2410接线盒
图3 PUL-、DIR-、PUL+信号
图4 单端连接方式接线图
将M325的OPTO脚和PUL+相连。
PUL-、DIR-分别接M325的PUL、DIR脚，如图1-5所示：
图5 驱动器和ACC2410连线图
第三步：根据42HS03的电机接线图（如图6所示）将电机和驱动器连接好，我使用的是串联接法。
图6 42HS03接线图
第四步：连接电源。
查看了一下M325的最大输入电压范围为12~24V，所以在这里选用了HF35W-D-C型号的24V变压器。
将变压器的-V2、+V2分别连到驱动起的GND、+V脚。
插好变压器的电源线。
这样，所有的设备就已经连接好了。
打开DMC2410文件夹目录里的MOTION程序，这时控制卡的0轴和1轴，
设定0轴初速度为1000pps、驱动速度为4000pps、总加速时间为0.5s、S段时间为0.1s、终点位置为1000pps、往正方向转动。
设定1轴的初速度为1000pps、驱动速度为2000pps、总加速时间为0.2s、S段时间为0.05s、终点位置为2000pps、往负方向转动
参数设置界面如图7。
点击图7的启动按钮，可以看到两个电机分别以不同的速度向不同的方向转动了。
图7 参数设置图
心得体会：电缆的两个插头都是针式插头，插的时候需要非常小心，否则极容易错位。
驱动器和电机连接时，要注意电机的最大电流值，调节驱动器的SW开关使驱动器的电流值小于电机所能承受的最大范围，以免烧毁电机。
小实验一：限位信号开关实验
每一轴都有两个位置限位信号EL+ 和 EL-，EL+为正向限位，EL-为反向限位，用户可通过软件设定限位开关模式。
当软件选择EL±信号为低电平有效时(常开型限位开关)，当外部机械部件接触到限位开关时，开关闭合，EL1±有效，禁止机械部件向原方向继续运动。
当软件选择EL1±为高电平有效时(常闭型限位开关)，当外部机械部件接触到限位开关时，开关断开，EL1±有效，禁止机械部件向原方向继续运动。
1~4轴的限位信号和原点信号在ACC2410卡的专用信号输入口X14上。
步骤一：找出ACC2410接线板上的信号限位信号接口；
步骤二：用微型开关根据硬件说明书的第五章5.4正反向限位信号（图8）接线方法接上信号线。
图8 限位信号输入原理图
步骤三：操作DMC2410 MOTION程序。
界面如下（图9）：
图9 DMC2410-MOTION程序限位设置界面
出现问题：用DMC2410-MOTION程序运动控制界面（图10）控制电机转动后，按限位开关，无任何反应。
检查线路后发现：VDD外部电源接口没接。
ACC2410卡上有一个总的VDD电源接入点（图11），在X14、X12、X13、X11上分别都有VDD的接出点，可以对其他外部设备进行供电.
图10 DMC2410-MOTION程序运动控制界面
图11 ACC2410 接口
小实验二：检测I/O信号
通用数字输出信号可用于控制继电器、电磁阀或其它设备的输出。
OUT1-OUT12可设置上电初始电平。
OUT13-OUT20上电初始电平为高。
通用数字输出信号原理图如图12所示：
图12 通用数字输出信号输出原理图
采用通用数字输出信号接发光二极管（图13）来检测I/O口的信号。
本次实验接POUT1和POUT2口。
接发光二极管时，需要接一限流电阻，限制电流在10mA左右；电阻值大约在2K到5K左右，根据使用的电源来选择。
电压越高，使用的电阻值越大些。
如图12所示：
图13 输出口接发光二极管
步骤一：找出位于X12（图11）上的ACC2410接线盒上的I/O信号输出口。
步骤二：根据硬件说明书的第五章5.9“通用数字输出信号OUT”的原理接好发光二极管（如图14所示）
图14 发光二极管接线图
出现问题：操作DMC2410 MOTION程序的I/O 状态检测（图15），点击通用输入信号电平使第1位、第2位进行高低电平的切换。
发现却无任何变化。
后仔细阅读DMC2410硬件手册。
发现在外接输出口电源时的地线必须与端子板上的GND端口相连。
重新将EGND与END用线连接后，再操作I/O状态检测的通用输入信号电平1、2位。
低电发光二极管导通、高电平时断开。
图15 DMC2410 MOTIO程序 I/O 状态检测。
