DG128监控程序(汇编带中文注释)

MS9S12DG128(256)主板使用说明一、功能概述紫光机器人的控制部件---主板，它由很多电子元器件组成，在控制机器人运动时，要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。

1、四路直流电机控制接口，可分别进行PWM控制2、四路伺服电机控制接口（可扩展）3、8路I/O端口（可提供更多的扩展机会）4、16路AD信号接口（接传感）5、液晶模块接口6、BKGD接口7、串行下载接口8、三路程序控制的LED发光二极管9、电源接口（最高可接24V）二、主控芯片DG128是Freescale公司HCS12系列16位MCU 中的一种，其内部集成了很多功能模块。

芯片具有5V输入和驱动能力，CPU的工作频率可达到50MHz，总线频率可达到25MHz，并支持单线背景调试模式(BDM)。

DG128 的内部存储器包括128KB 的Flash EEPROM、8KB 的RAM、2KB 的EEPROM。

DG128 的内部功能模块主要如下：①通用I/O：29路独立数字I/O，20路带中断和唤醒功能的数字I/O。

②A/D转换接口：两个8 通道的10位A/D转换器。

③CAN总线接口：内部集成了3 个CAN协议控制器——MSCAN12模块，符合CAN 2.0A/B协议标准。

④输入捕捉/输出比较与PWM：具有8个通道的输入捕捉/输出比较。

还具有8 个可编程PWM通道，可配置成8通道8位或4通道16位PWM，其每个通道的周期和占空比均可以通过编程独立设置。

可编程的时钟选择逻辑，使得输出脉冲的频率可设定在较宽的范围内。

⑤串行通信接口：具有两个串行异步通讯接口SCI、两个同步串行外设接口SPI、Byteflight、Inter-IC总线。

三、电机控制芯片L298的特点1、电源的驱动电压Vs可达5V-6V2、输入高电压为Vih2.3-Vss，输入低电压为0V-1.5V3、相应速度快，提供纳秒级的响应速度4、正常工作温度为13℃-35℃。

温度过高时或温度过低时，芯片均会停止工作，防止其损坏四、主板端口功能使用说明1、开关按钮：ON/OFF电源。

keaz128程序例程keaz128是一款基于ARM Cortex-M0+内核的32位微控制器。

它具有低功耗、高性能和丰富的外设接口等特点，适用于各种嵌入式应用领域。

我们来了解一下keaz128的基本特点。

keaz128采用了低功耗的ARM Cortex-M0+内核，运行频率可达50MHz，具有较高的计算性能。

它集成了128KB的闪存和16KB的RAM，可以存储大量的程序代码和数据。

此外，keaz128还拥有丰富的外设接口，包括GPIO、UART、SPI、I2C等，可满足不同应用的需求。

接下来，我们将介绍keaz128程序的开发环境和工具。

keaz128的程序开发可以使用多种集成开发环境（IDE），如Keil MDK、IAR Embedded Workbench等。

这些IDE提供了丰富的开发工具和调试功能，能够帮助开发人员快速、高效地开发和调试keaz128程序。

在开始编写keaz128程序之前，我们需要了解keaz128的编程语言和编程模型。

keaz128支持多种编程语言，包括C语言和汇编语言。

C语言是开发keaz128程序的主要语言，它具有良好的可移植性和易读性。

汇编语言则可以用于对高效率和低级别的程序进行优化。

当我们进行keaz128程序的开发时，需要注意一些常见的编程技巧和注意事项。

首先，我们应该熟悉keaz128的寄存器和外设的配置方法，以便正确地初始化和使用它们。

其次，我们应该合理地进行程序结构设计，包括模块划分、函数调用等，以提高程序的可读性和可维护性。

此外，我们还应该注意程序的性能和资源利用情况，尽量避免不必要的浪费。

在实际开发过程中，我们可以借助一些常用的库函数和驱动程序来简化开发工作。

keaz128的厂商提供了一些常用的库函数，如GPIO操作函数、中断处理函数等，可以方便地进行程序开发。

此外，还有一些第三方开发库可以提供更多的功能和工具，如通信协议库、图形库等。

我们需要进行keaz128程序的编译、烧录和调试。

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使用监控程序经行程序烧写、调试的方法说明Ｃ语言编程版对ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８进行调试、程序烧写可以有两种方式：用ＢＤＭ工具通过专门接口进行和利用监控程序通过串口进行。

ＢＤＭ方式是芯片厂商提供的调试、烧写方式，在ＤＧ１２８芯片上留有管脚，通过仿真器将目标板和ＰＣ机相连，ＰＣ机通过Ｈｉｗａｖｅ程序将程序通过仿真器烧写至单片机中。

ＢＤＭ的一大特点是需要专门的仿真器和开发环境，在没有仿真器或者Ｈｉｗａｖｅ程序时就无法进行程序的烧写。

另外一种方式，也就是利用监控程序通过串口进行程序烧写的方式，不用专门的调试器，不用专门的程序就可进行程序的烧写。

一、简单原理简单的说，通过串口烧写程序就是用已经烧写在单片机内部的一小段程序，通过异步串行接口与ＰＣ机通信，把得到的程序数据写在单片机的Ｆｌａｓｈ中。

已烧写进单片机的程序称为监控程序，由Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ公司提供，在发单片机开发板或提供的硬件平台之前已用ＢＤＭ烧写至单片机内。

由于监控程序的存在，单片机的一些存储空间被占用，中断向量表的位置也要改变。

已有监控程序的单片机在运行时，首先运行的程序就是监控程序，监控程序首先会等待３秒，同时查询串口是否接收到任何数据，若接收到数据，就进入调试状态，通过指令进行程序烧写、调试；若３秒之内没有从串口上接收到数据，就去执行用户烧写到单片机内的程序。

二、使用ＣｏｄｅＷａｒｒｉｏｒ进行程序编写时的注意事项由于使用了监控程序，在进行程序编写时就要比平常多注意两个方面的东西，一是对整个程序存储空间的定义，一是中断向量的偏移。

１．程序存储空间的定义监控程序占用了￥Ｆ０００－￥ＦＥＦＦ的存储空间，并且通过串口烧写程序时对此存储空间进行了写保护，故用户在写程序时要注意必要将程序编译连接至此存储空间中，为了解决此问题，要在Ｆｕｌｌ＿Ｃｈｉｐ＿Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ＿ｌｉｎｋｅｒ．ｐｒｍ进行改动，如下：将改为２．中断向量表偏移的处理监控程序将中断向量表从￥ＦＦ００－￥ＦＦＦＦ偏移至￥ＥＦ００－￥ＥＦＦＦ，即用户的程序入口和中断程序的向量号需要改变。

Timer寄存器说明1、定时器/计数器系统控制寄存器1（TSCR1）TSCR1 寄存器是定时器模块的总开关，它决定模块是否启动以及在中断等待、BDM 方式下的行为，还包括标志的管理方式。

其各位的意义如下：TEN：定时器使能位，此外它还控制定时器的时钟信号源。

要使用定时器模块的IC／OC 功能，必须将TEN 置位。

如果因为某种原因定时器没有使能，脉冲累加器也将得不到ECLK／64 时钟，因为ECLK／64 是由定时器的分频器产生的，这种情况下，脉冲累加器将不能进行引脚电平持续时间的累加。

0：定时器/计数器被禁止，有利于降低功耗。

1：定时器/计数器使能，正常工作。

TSWAI：等待模式下计时器关闭控制位。

【注意】定时器中断不能用于使MCU 退出等待模式。

0：在中断等待模式下允许MCU 继续运行。

1：当MCU 进入中断等待模式时，禁止计时器。

TSFRZ：在冻结模式下计时器和计数器停止位。

0：在冻结模式下允许计时器和计数器继续运行。

1：在冻结模式下禁止计时器和计数器，用于仿真调试。

【注意】TSFRZ 不能停止脉冲累加。

TFFCA：定时器标志快速清除选择位。

0：定时器标志普通清除方式。

1：对于TFLGl($0E)中的各位，读输入捕捉寄存器或者写输出比较寄存器会自动清除相应的标志位CnF。

对于TFLG2($0F)中的各位，任何对TCNT 寄存器($04、$05)的访问均会清除TOF 标志；任何对PACN3 和PACN2 寄存器（$22,$23）的访问都会清除PAFLG 寄存器($21)中的PAOVF 和PAIF 位。

任何对PACN1 和PACN0 寄存器（$24,$25）的访问都会清除PBFLG 寄存器($21)中的PBOVF 位。

【说明】这种方式的好处是削减了另外清除标志位的软件开销。

此外，必须特别注意避免对标志位的意外清除。

2、计时器系统控制寄存器2(TSCR2)寄存器偏移量：$000DTOI:定时器/计时器溢出中断使能。

MC9S12DG128实验使用手册目录第一章概述 (2)第二章硬件电路原理 (4)2.1子板硬件原理 (4)2.1.1、MCU引脚接口部分 (5)2.1.2、串口通信部分 (6)2.1.3、电源部分 (6)2.1.4、复位电路部分 (6)2.1.5、I/O端口电路部分 (7)2.1.6、晶振电路与BDM插头部分 (7)2.2母板硬件原理 (8)2.2.1、电源部分 (9)2.2.2、MC9S12DG128开发板与各接口部分 (9)2.2.3、串口通信部分 (11)2.2.4、LED数码管显示部分 (12)2.2.5、8位数字量输入输出部分 (13)2.2.6、红外发射接收部分 (15)2.2.7、LCD显示部分 (15)2.2.8、模拟量输入部分 (15)2.2.9、蜂鸣器和喇叭部分 (15)2.2.10、键盘输入部分 (16)2.2.11、继电器部分 (16)2.2.12、打印机部分 (17)2.2.13、CAN总线部分 (17)第三章MC9S12DG128教学平台快速入门 (18)3.1硬件连接 (18)3.2软件应用 (20)第一章概述天津工业大学Freescale MCU/DSP研发中心开发的DG128实验系统，其功能基本上和美国MCUSLK系统相同，而且根据中国的教学情况重新设计了一些功能、力求达到更好的实验效果。

DG128实验系统由主板和独立的MCU子板构成。

DG128实验系统的主板插槽和美国的MCUSLK系统相互兼容，主板的插槽可以插包括S12、S08、 HC08各系列MCU子板。

MCU子板可以单独调试运行，也可以插在主板上调试，充分利用主板丰富的硬件资源。

MC9S12DG128具有16位中央处理器（HCS12 CPU）、128KB Flash EEPROM、8KB RAM、2KB EEPROM，以及定时器通道、键盘中断和A/D通道等接口。

MC9S12DG128实验系统可以直接与CodeWarrior相连，具有下载程序、在线单步运行、断点调试、连续运行、修改寄存器和存储单元等特点，可以很方便的进行教学。

飞思卡尔DG128—PE编程入门教程（1）首先打开CodeWarrior 5.0 开发环境，然后在弹出的选项中选择新建工程注释：如果没有弹出这个对话框，可以在下面的File中选择New Project新建一个工程。

(2) 选择开发芯片的型号(这里我们使用的是MC9S12DG128)接着选择TBDML，这个是我们使用在线调试功能的选项。

(3) 选择工程的生成路径，注意：如果我们不使用PE编程功能的话，在这步结束后，可以直接选择完成按钮来完成工程的新建。

(4) （PE编程功能的步骤）下一步，这个对话框我们什么都不用选择，直接点击下一步。

（5）选择下面这个选项来启动PE编程功能。

(6) 红色边框中选项的功能为是否启动浮点数据的使用，默认第一个是不启用；第二个是启用，float数据为32位，double为32位；第三个是启用，float 数据为32位，double数据为64位。

（7）最后一步什么都不要设置，直接点击完成。

(8) 以上步骤我们完成了一个DG128工程的新建步骤。

PE的使用步骤:(1) 新建工程后，会自动弹出个芯片封装型号的选择，选择后点击OK。

（注意：我们学校使用的芯片是112管脚，所以注意选择红线标注的选项）(2) 点击OK后，就会出现我们要编程的环境了。

如下所示：（3）红色标注的地方就是该工程的工作区。

细心的同学就会发现，它生成的文件中没有我们需要写的源文件XXX.c 。

那我们现在就来生成这些文件，找到下图的选项Processor Expert 。

然后点击第二个选项的Generate Code ' XXX .mcp' （这里的XXX 表示该工程名称）。

下面是自动生成的文件。

这时候发现软件为我们自动的生成了一个Project.c （Project 是我这个工程建立的文件命，不同的工程文件名将导致这个名字不同）的文件。

这个就是我们将要编写的源文件了，它里面包含了主函数main()。

HCS12微控制器系列教程---第一讲：PWM 模块介绍该教程以MC9S12DG128单片机为核心进行讲解，全面阐释该16位单片机资源。

本文为第一讲，开始介绍S12 MCU的PWM模块。

PWM 调制波有8 个输出通道，每一个输出通道都可以独立的进行输出。

每一个输出通道都有一，一个周期控制寄存器和两个可供选择的时钟源。

每一个PWM 输出个精确的计数器（计算脉冲的个数）通道都能调制出占空比从0—100% 变化的波形。

PWM 的主要特点有：1、它有8 个独立的输出通道，并且通过编程可控制其输出波形的周期。

2、每一个输出通道都有一个精确的计数器。

3、每一个通道的PWM 输出使能都可以由编程来控制。

4、PWM输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。

5、周期和脉宽可以被双缓冲。

当通道关闭或PWM计数器为0时，改变周期和脉宽才起作用。

6、8 字节或16 字节的通道协议。

，他们提供了一个宽范围的时钟频率。

7、有4 个时钟源可供选择（A、SA、B、SB）8、通过编程可以实现希望的时钟周期。

9、具有遇到紧急情况关闭程序的功能。

10、每一个通道都可以通过编程实现左对齐输出还是居中对齐输出。

HCS12微控制器系列教程---第二讲：PWM 寄存器简介1、PWM启动寄存器PWMEPWME 寄存器每一位如图1所示：复位默认值：0000 0000B图1 PWME 寄存器每一个PWM 的输出通道都有一个使能位PWMEx 。

它相当于一个开关，用来启动和关闭相应通道的PWM 波形输出。

当任意的PWMEx 位置1，则相关的PWM输出通道就立刻可用。

用法：PWME7=1 --- 通道7 可对外输出波形PWME7=0 --- 通道7 不能对外输出波形注意：在通道使能后所输出的第一个波形可能是不规则的。

当输出通道工作在串联模式时（PWMCTL寄存器中的CONxx置1），那么）使能相应的16位PWM 输出通道是由PWMEx的高位控制的，例如：设置PWMCTL_CON01 = 1,通道0、1级联，形成一个16位PWM 通道，由通道1 的使能位控制PWM 的输出。

Honeywell霍尼韦尔VISTA系列报警主机编程说明深圳市麦驰物联股份有限公司工程服务部-整理编辑目录一、设备认识 (3)Vista系列报警主机（以Vista 128BPT为例） (3)Vista系列报警主机控制键盘（6160） (7)4193SN/SNP单地址码两回路模块（已停产） (7)4293SN单防区扩充模块 (8)4101SN V-Plex单防区总线继电器模块 (9)4204ECP总线继电器模块 (9)4208SN V-Plex总线8防区扩充模块 (10)4297总线延伸器 (10)4232AP 32路继电器模组 (12)VPlex-VSI总线监测/隔离模块 (13)IP-2000 2.0网络接口模块 (14)二、主机编程 (17)防区编程： (17)删除防区： (21)子系统编程： (23)1.子系统数量划分： (23)2.子系统跳转功能设置： (23)3.防区子系统划分及布防延时更改 (24)继电器输出设备编程： (25)1.4101SN单防区继电器模块编程 (25)2.防区列表编程 (29)3.查看防区列表 (30)4.4232AP 32路继电器模块编程设置（VISTA 128BPT） (30)4100SN与IP2000模块编程： (31)三、键盘日常使用操作 (33)1.布撤防操作 (33)2.子系统跳转 (33)四、主机常见问题解析 (34)五、键盘常见显示中英文对照 (36)一、设备认识Vista系列报警主机（以Vista 128BPT为例）（图1）由原安定宝、C&K打底建立的Honeywell安防是全球最大的报警器材制造商，其制造的VISTA系列报警主机（图1）是业界最早、认可度最高的大型总线制报警主机，主要用来接收处理前端探测器发送回来的报警信号，是先进的多功能控制主机。

功能框图Vista - 128BPT常规接线方式Vista - 128BPT总线接线方式Vista - 128BPT无线接线方式Vista - 128BPT总线连接图表格（一）：总线负载电流、线径与总线驱动距离的关系Vista系列报警主机控制键盘（6160）（图2）6160键盘（图2）用来给报警主机编程和防区布撤防相关操作4193SN/SNP单地址码两回路模块（已停产）4193SN用于总线扩充，可以扩展成2个回路：白色线与黄色线组成一个10K电阻监测的回路或者黄色线与黑色线组成常闭回路；这两个回路任选其一，都是第一个防区；绿、黑线组成常闭形式的第二个防区，在编程时要注意防区回路选择。

产品特点•高性能、低功耗的 AVR® 8位微处理器•先进的 RISC 结构–133条指令 – 大多数可以在一个时钟周期内完成–32 x 8 通用工作寄存器 + 外设控制寄存器–全静态工作–工作于16 MHz时性能高达16 MIPS–只需两个时钟周期的硬件乘法器•非易失性的程序和数据存储器–128K 字节的系统内可编程Flash寿命: 10,000次写/擦除周期–具有独立锁定位、可选择的启动代码区通过片内的启动程序实现系统内编程真正的读-修改-写操作–4K字节的EEPROM寿命: 100,000次写/擦除周期–4K 字节的内部SRAM–多达64K字节的优化的外部存储器空间–可以对锁定位进行编程以实现软件加密–可以通过SPI实现系统内编程•JTAG接口(与IEEE 1149.1标准兼容)–遵循JTAG标准的边界扫描功能–支持扩展的片内调试–通过JTAG接口实现对Flash, EEPROM, 熔丝位和锁定位的编程•外设特点–两个具有独立的预分频器和比较器功能的8位定时器/计数器–两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16位定时器/计数器–具有独立预分频器的实时时钟计数器–两路8位PWM–6路分辨率可编程（2到16位）的PWM–输出比较调制器–8路10位ADC8个单端通道7个差分通道2个具有可编程增益（1x, 10x, 或200x）的差分通道–面向字节的两线接口–两个可编程的串行USART–可工作于主机/从机模式的SPI串行接口–具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器–片内模拟比较器•特殊的处理器特点–上电复位以及可编程的掉电检测–片内经过标定的RC振荡器–片内/片外中断源–6种睡眠模式: 空闲模式、ADC噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby模式以及扩展的Standby模式–可以通过软件进行选择的时钟频率–通过熔丝位可以选择ATmega103兼容模式–全局上拉禁止功能•I/O和封装–53个可编程I/O口线–64引脚TQFP与 64引脚 MLF封装•工作电压–2.7 - 5.5V ATmega128L–4.5 - 5.5V ATmega128•速度等级–0 - 8 MHz ATmega128L–0 - 16 MHz ATmega128微处理器，具有128K字节的系统2ATmega1282467L–AVR–05/04引脚配置Figure 1. ATmega128的引脚综述ATmega128为基于AVR RISC 结构的8位低功耗CMOS 微处理器。

1：如何设置A VR单片机的时钟？答：可以通过设置熔丝位来确定A VR单片机工作时的时钟是来自外部晶振还是来自内部的振荡器。

熔丝位设置：芯片有如下几种通过熔丝位选择的时钟源。

时钟输入到AVR 时钟发生器，并通往其他合适的模块。

Table 6.时钟源选择芯片时钟选项CKSEL3..0(1)外部晶体/ 陶瓷振荡器1111 - 1010外部低频晶体1001外部RC 振荡器1000 - 0101标定的内部RC 振荡器0100 - 0001外部时钟0000 2.如何操作定时器计数器1，让其工作在定时状态？答：（1）通过设置寄存器TCCR1A,和寄存器TCCR1B中的相应位来给定时器选择分频系数。

（2）向数据寄存器TCNT1H,TCNT1L装初值。

（3）设置定时器/ 计数器中断屏蔽寄存器TIMSK中的第二位TOIE1=1；（4）打开总中断，置SREG中的第4位为‘1’，打开总中断，这里只需使SREG|=0X80即可；（5）在中断函数中重装初值。

3.中断函数格式：#pragma interrupt_handler函数名（）：中断向量序号void 函数名（）{重装初值；其它程序代码.}4.如何计算计数初始值？答：举例说明：若我们设置定时器工作的分频为M分频，时钟频率为fclk，则单片机产生一次中断的时间为t=fclk/m.则若设置定时T则要记的数N为：N=T/t;定时器1 （16位定时器）寄存器TCCR1B = 0x04 设定256预分频要利用定时器定时1秒1，4000000 / 256 = 15625 说明定时器每当1/15625 秒就会触发一次中断2，65535 - 15625 = 49910 //1s/（产生一次中断的时间）计算出要累加多少次才能在1秒后出发定时器1的溢出中断3，49910 <==> C2 F6 将计算后的值换算成16进制4，TCNT1H = 0xC2 ; 对寄存器赋初值TCNT1L = 0xF6 ;。