基于PLC系统的巷道式堆垛机定位控制系统的毕业设计论文

---文档均为word文档，下载后可直接编辑使用亦可打印---摘要摘要：随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的控制也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物控制系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的控制，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。

关键词：PLC 控制系统自动化ABSTRACTABSTRACT：With the rapid development of society, under the e-commerce transaction, the circulation of goods is increasing, making the control of the goods too inefficient and labor intensive; this article uses the Siemens S7-200 series PLC as the controller, combined with the upper unit Wincc software, designed and simulated the automatic warehouse cargo control system, the data exchange between the host computer and the PLC system adopts the OPC Scout protocol technology; the system probably works as follows: after the goods are checked into the warehouse, the robot picks up the goods and puts them into the main conveyor belt. The sensor on the side of the main conveyor belt analyzes and detects the goods, the sensor signal is transmitted to the PLC, and the PLC outputs the corresponding command to drive the pneumatic actuator to control the goods. After the goods are picked up into the buffer warehouse, the robot picks up the goods to the warehouse, or distributes them. The warehouse is stored in a three-dimensional warehouse through a stacker; the system embodies modern automation technology, which is stable and easy to monitor by operators.Keywords: PLC control system automation目录摘要 (I)ABSTRACT (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1.2 仓库货物控制系统概述 (1)1.3 堆垛机的概述 (2)2 仓库堆垛机控制系统总体方案设计 (3)2.1 控制系统总体设计 (3)2.2 控制系统设计的基本原则 (3)2.3 控制系统设计的主要内容 (4)2.4 堆垛机系统的控制要求 (6)3 仓库堆垛机控制系统的硬件设计 (8)3.1 PLC选型 (8)3.2 电机选型 (10)3.3 传感器选型 (10)4 仓库堆垛机控制系统的软件设计 (12)4.1 系统涉及软件 (12)4.2 系统主流程图 (19)4.3 控制系统子程序 (20)5 仓库堆垛机控制系统的组态设计 (22)5.1 组态软件 (22)5.2 组态设计 (23)6 结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)1 绪论1.1 研究背景及内容控制作业是仓库货物运输的关键环节。

基于西门子PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计【摘要】自动化立体仓库是建立在计算机管理技术、自动化控制技术和机械制造设计技术三者的基础上，它具有独立完成仓库物流作业的能力，准确的将货物运送至存取地点，并科学管理仓储信息，因而它是促进现代物流进程的关键。

自动化立体仓库堆垛机控制系统主要由计算机管理系统、高层货架和堆垛机三部分组成，本文针对其结构和工作流程进行了简单的介绍，并着重讲述了各子系统的硬件、软件设计，以促进自动化立体仓库堆垛机控制系统在现代物流仓管中的运用。

【关键词】自动化立体仓库系统；西门子；PLC1.前言现代物流技术和自动化技术的不断发展衍生了各种物流产品，立体仓库就是针对物流仓储常用的一种，立体仓库作为自动化技术的产品，它综合了自动控制技术与计算机管理技术，借助堆垛机对货物实现存取操作，自动化立体仓库堆垛机不仅具有存取货物的功能，它还能对货物进行分类、分拣、计数和配送等操作。

自动化立体仓库主要由计算机控制系统、自动化堆垛机和高层货架三部分组成，多个功能子系统共同构成了物流仓储的信息系统。

随着客户对物流信息化要求增高，切实掌握仓储情况及时更新仓储信息成了现代物流信息化的重要因素，为了提高物流信息的可靠性和实时性，我们必须保证立体仓库系统具有正常作业和信息统计功能。

除此之外还需提高立体仓库系统的柔性化，在系统中融入条形码扫描技术和射频计数等采集货物信息的技术，以满足现代物流自动化需求。

2.自动化立体仓库系统设计从图1可看出自动化立体仓库主要包括计算机控制系统、自动存取设备和高层货架三个部分，另外它还具有整合子系统收集整理信息等功能。

自动化立体仓库由多个环节综合而成，在多方面因素的相互作用下其过程相对复杂，因而构建自动化立体仓库，首先需了解各个组成部分的特性和相互作用。

计算机控制系统即人机交互界面，通过它操作人员可对立体仓库的运作进行控制和监视，另外货物存储和物流作业安排都是由控制系统负责；高层货架与传统的货架区别在于利用货物的层叠扩展和延伸储存空间，科学有序的安置不仅使得货物分类明确，同时也降低了管理难度；自动存取设备是执行任务的主要工具，作为仓储作业的主要劳动力，它决定了物流仓储的工作效率，提高立体仓库运行效率的关键就在此。

基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文摘要：立体仓库堆垛机是一种高效的货物存储和搬运设备，广泛应用于物流行业。

为了实现对立体仓库堆垛机的监控和控制，本论文基于PLC技术设计了一个立体仓库堆垛机监控系统。

该系统采用了PLC作为主控制器，通过传感器实时监测货物的位置和状态，并通过人机界面呈现给操作员，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。

经过实际应用验证，该系统具有高效、稳定和可靠的特点，可以实现对立体仓库堆垛机的自动化管理。

1. 引言立体仓库堆垛机是一种现代化的货物存储和搬运设备，具有高效、快捷和节省空间的特点，被广泛应用于物流行业。

传统的立体仓库堆垛机需要操作员进行人工控制和监控，效率低下且易出错。

为了提升立体仓库堆垛机的工作效率和安全性，本论文设计了一个基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统。

2. 系统设计2.1 硬件设计本系统的硬件设计主要包括PLC、传感器和人机界面。

PLC作为主控制器，接收传感器信号并控制输出信号，完成对立体仓库堆垛机的监控和控制任务。

传感器主要用于监测货物的位置和状态，包括货物的高度、重量和是否有货物堵塞等。

人机界面通过显示屏实时显示货物的位置和状态，并提供操作界面给操作员。

2.2 软件设计本系统的软件设计主要包括PLC程序、数据库和人机界面程序。

PLC程序通过读取传感器信号和数据库的数据来实现对立体仓库堆垛机的监控和控制。

数据库存储着货物的位置和状态信息，实时更新并提供给人机界面显示。

人机界面程序通过与PLC进行通信，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。

3. 系统实现系统实现过程中，首先进行了硬件的搭建和连接，确保PLC、传感器和人机界面正常工作。

然后编写了PLC程序，对传感器信号进行处理，并根据货物位置和状态控制输出信号。

同时，设计了数据库结构，建立了与PLC程序的数据通信。

最后，开发了人机界面程序，实现了对货物位置和状态的实时监控和控制。

4. 系统评估经过实际应用验证，本系统具有高效、稳定和可靠的特点。

基于PLC的堆垛机控制系统设计基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要：堆垛机是一种广泛应用于各个领域的自动化物流设备。

在堆垛机运行过程中，控制系统起着至关重要的作用。

本文基于PLC（可编程逻辑控制器）为堆垛机设计了一套控制系统，以提高堆垛机的自动化程度、工作效率和安全性。

关键词：PLC；堆垛机；控制系统；自动化；效率；安全性。

1. 引言堆垛机是一种高效、安全且环保的物流设备，被广泛应用于各个领域。

它可以自动执行货物的存储、取出和转运等操作，大大提升了生产效率和货物管理的精度。

堆垛机的控制系统是保证其正常运行和工作效率的关键因素之一。

在过去的几年中，人们已经在控制系统中应用了多种技术，其中最常见的是PLC技术。

基于PLC的堆垛机控制系统可以实现对堆垛机多种功能的控制和管理。

2. 堆垛机的工作原理堆垛机主要由机架、叉车、货叉和控制系统组成。

在工作过程中，堆垛机首先通过轨道移动到货架前面，然后将叉车铰链装配到货叉上。

加仑之后，货架被移动到指定的位置，叉车将货物从中取出或存放物品。

之后，堆垛机再将货架返回到指定位置，并完成一次工作流程。

3. PLC在堆垛机控制系统中的应用PLC是一种可编程逻辑控制器，被广泛应用于自动化控制领域。

它是一种计算机硬件，可以通过特殊的编程语言（如ladder diagram）实现对工业自动化系统的控制和管理。

在堆垛机控制系统中，PLC可以实现对以下几个方面的控制和管理：位置检测、堆垛高度的控制、货物的存储和取出、货架的旋转等。

4. 堆垛机控制系统的设计4.1系统硬件设计本文所设计的堆垛机控制系统由PLC、人机界面、伺服控制器、以及传感器等部分组成。

PLC通过人机界面与用户进行通信，同时获取传感器检测到的信号和工况数据，并将其转化为控制信号。

伺服控制器用来控制堆垛机电机的转速和扭矩。

最后，传感器是通过获取物体位置和变化等信息，向PLC发送控制信号。

4.2系统软件设计本文所设计的堆垛机控制系统使用了三层架构模式。

毕业论文毕业设计论文设计（论文）题目：PLC控制的堆垛式立体车库设计基于松下PLC的立体车库控制摘要随着汽车的急剧增加，致使城市停车难问题不断恶化，而作为解决城市静态交通的有效措施----向空间、向高层发展的自动化立体停车设备，以其占地面积少，停车率高、布置灵活、高效低耗、性价比高、安全可靠等优点，越来越受到人们的青睐。

立体车库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，是一种多层存放货物的高价仓库系统，有自动控制与管理系统、巷道堆垛机、高位货架、自动入库以及其他辅助设备组成。

立体停车库生产在中国是个新兴行业，立体停车库可缓解城市动、静态交通问题，改善居住环境，有效利用土地价值。

本系统采用PLC，按动按钮即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便。

控制电路部分采用交流接触器传统方式，使运行安全可靠。

设计采用可分组合，模块式安装，方便灵活，具备维护使用方便，造价低等特点。

立体车库是在不直接进行人工参与的情况下，自动存储和取出物料的系统。

它是采用高层货架存储货物，用专门的仓储作业设备进行货物出入作业的仓库。

针对都市住宅小区、商业区、写字楼等繁华地带短时间停车难的问题,提出了采用松下PLC作为主控器控制立体车库的方案,设计开发一种堆垛式立体车库的自动控制系统并构建研制了实验模型牌,提高经济。

它可以实现利用空间多层停车,不但节省占地空间,而且堆垛外观可设计成多用途的商业广告效益和实用性,堆垛式立体车库对于解决现代化密集型城市的汽车停放问题具有重要的开发价值和广泛的应用前景。

该系统具有操作简便,自动化程度高,运行速度快、可靠性高等特点。

关键词巷道式堆垛起重机/立体车库/可编程控制器目录摘要 (I)第一章绪论 (1)1.1 本课题的设计背景 (1)1.2 本课题的主要任务 (1)1.3 本课题研究的主要意义 (2)第二章立体车库的概述 (3)2.1 立体仓库的基本结构 (3)2.2 FP0系类PLC的特点及配置 (6)2.2.1 该型PLC还具有如下特点 (6)2.2.2 FP0系列PLC的I/O配置 (7)2.3 设计程序清单 (8)2.4 系统流程框图 (9)2.5 PLC实现步进电机库位的定位 (12)2.5.1 PLC部分 (12)2.5.2步进电机驱动器 (13)2.5.3 步进电机的工作原理及特点 (13)2.5.4 PLC位置控制指令 (15)2.2.5传感器的选择 (17)2.6 立体车库的编程设计 (20)2.6.1 系统初始化设置 (20)2.6.2 脉冲个数的计算 (22)2.6.3 键盘取低四位 (23)2.6.4 键盘输入各库位编号 (23)结论 (28)致谢 (29)主要参考资料： (30)第一章绪论1.1 本课题的设计背景1969年，美国数字设备公司（DEC）首先研制成功第一台可编程序控制器，并在通用汽车公司的自动装配线上试用成功，从而开创了产业控制的新局面。

收稿日期:2004-06-07;修回日期:2004-07-10作者简介:徐菱(1965-),女,四川成都人,西南交通大学机械学院副教授,在读博士研究生,研究领域为物流装备设计及设备监控、物流信息系统,(E -mail )xl.xnjd @ 。

文章编号:1001-2265(2005)01-0072-02基于P LC 的堆垛机控制系统设计徐菱,劳扬健,王金诺(西南交通大学机械工程学院,成都　610031)摘要:面向现代物流技术的应用和发展要求,结合机电一体化技术,完成自动化立体仓库巷道堆垛机行走机构、升降机构、伸缩叉机构P LC 控制系统设计。

在研究全闭环控制方案的基础上,提出堆垛机运行半闭环控制方案,并给出堆垛机自动认址和调速控制方案及相应的梯形图。

实时性好,停准精度高,可用于高速自动化立体仓库中。

关键词:物流;自动化立体仓库(AS/RS );堆垛机;控制中图分类号:TH246 文献标识码:ADesign of Control System of Stacker Crane B ased on P LCX U Ling ,　LAO Y ang 2jian ,W ANGJing 2nuo(School of Mechanical Engineering ,School of S outhwest Jiaotong University Chuan chengdu 610031,China )Abstract :Oriented to application and development requirement of m odern logistics techniques ,a P LC control system for automated highrise warehouse is developed using the technology of mechatronics engineering.The system is used to control the stacker walking mechanism ,the elevator mechanism and the extensive mechanism of narrow 2aisle stacker crane.On the basis of research for closed loop system ,A kind of stacker control system that stacker con firms its S ite and adjustment velocity automatically was proposed and the ladder shaped graph are sub 2mitted.I t can be used for automated highrise warehouse with high velocity.K ey w ords :logistics ;automated highrise warehouse ;narrow 2aisle stacker crane ;control0　前言自动化立体仓库是自动化生产的重要组成部分,用于存储配件、半成品、产品、工具、夹具和模具等。

基于PLC的物流堆垛机控制系统设计随着物流行业的发展，物流堆垛机在仓储和物流操作中扮演着重要的角色。

物流堆垛机是一种自动化设备，可以高效地完成仓储货物的堆放和取放操作。

基于PLC（可编程逻辑控制器）的物流堆垛机控制系统设计可以提高设备的准确性、稳定性和可靠性。

物流堆垛机控制系统主要包括堆垛机本体、PLC控制器、传感器和执行机构等组成部分。

其基本原理是通过PLC控制器接收堆垛机上的传感器信号，判断当前货物的位置和状态，然后根据堆垛机的控制算法计算出合适的动作指令，并通过执行机构控制堆垛机完成相应的操作。

在物流堆垛机控制系统设计中，首先需要确定设备的控制需求和功能要求。

例如，堆垛机需要能够准确地将货物从货架上抓取，然后平稳地放置到指定位置。

同时，需要考虑到堆垛机的安全性，避免发生意外伤害或设备损坏。

其次，针对堆垛机的控制需求，设计相应的PLC控制程序。

控制程序主要包括传感器信号采集、数据处理、动作指令生成和执行机构控制等功能模块。

传感器信号采集模块可以通过编程实现对传感器信号的实时检测和采集。

数据处理模块则包括对传感器信号进行判断，确定货物的位置和状态。

动作指令生成模块根据货物的位置和状态计算出合适的动作指令，例如抓取、放置、升降等。

执行机构控制模块则通过PLC控制输出口控制执行机构的动作。

为确保系统的稳定性和可靠性，还需要进行系统的故障检测和处理。

在设计中加入故障检测模块，通过编程实现对系统的状态和故障进行实时监测和判断。

当系统出现故障时，PLC控制器可以根据预设的处理策略进行相应的处理，例如自动停止工作、报警等。

此外，在物流堆垛机控制系统设计中还应考虑系统的人机交互界面。

通过PLC控制器连接触摸屏等人机交互设备，可以实现对堆垛机的远程监控和操作。

操作人员可以通过触摸屏进行对堆垛机的远程调试和控制。

最后，为确保系统的性能和安全性，需要进行系统的调试和测试。

通过实际操作和数据采集，验证系统的稳定性、准确性和安全性。

第３０卷　第６期２０１１年１２月兰州交通大学学报Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｌａｎｚｈｏｕ　Ｊｉａｏｔｏｎｇ　ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＶｏｌ．３０Ｎｏ．６Ｄｅｃ．２０１１ 文章编号：１００１－４３７３（２０１１）０６－００８５－０３基于ＰＬＣ的立体仓库堆垛机控制系统设计＊胡广鹏，　郭佑民，　吕凤玉（兰州交通大学机电技术研究所，甘肃兰州　７３００７０）摘　要：采用西门子ＰＬＣ控制器对自动化立体仓库堆垛机实训装置的控制系统进行设计．重点分析了堆垛机系统硬件设计部分，并给出了硬件系统结构图、ＰＬＣ控制器Ｉ／Ｏ端口分配表以及系统程序结构图等．设计过程中特别注意了系统的安全性、实用性、灵活性．关键词：自动化立体仓库；堆垛机；实训；ＰＬＣ；控制中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标志码：Ａ０　引言随着现代化工业生产规模的不断扩大和深化，涉及物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、设备控制及货位优化管理等技术领域的自动化立体仓库的规划和设计越来越重要［１］．自动化立体仓库是一种采用计算机监控管理，自动控制堆垛机从高层立体货架存取货物的仓库，目前在航空货运、铁路货运、各种大型企业等行业中得到了广泛的应用．作为自动化立体仓库核心的堆垛机在用于教学与实验用装置寥寥无几．堆垛机实训系统作为介于实际生产与模拟实验的装置，是培养高素质技能型物流人才的重要平台．本文以ＰＬＣ控制器为基础实现了对堆垛机实训系统的控制，并深入探讨了ＰＬＣ在自动化立体仓库的具体应用．１　控制系统设计１．１　系统硬件组成由于仓库具有容量大、占用空间小、劳动强度小、高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备等方面发挥着独特的作用［２］．目前，立体仓库主要有以下几种形式：巷道堆垛式、升降横移式、塔式升降式等等［３］，本文针对巷道堆垛式立体仓库的控制系统进行设计．系统由ＰＬＣ、堆垛机、货架、出入库输送机等设备组成［４］．其中堆垛机是立体仓库的主要存取设备，它由行走驱动装置、提升驱动装置、载货台、货叉、机架、地轨、滑线、天轨、控制箱、伺服驱动、光通讯器等组成．采用德国西门子Ｓ７－３００ＣＰＵ３１３型号的ＰＬＣ，此类ＰＬＣ的各种模块可以非常好的满足和适应自动化控制任务，具有齐全的编程软件和友好的组态软件，便于组网，有良好的扩展性能［５］．系统的硬件组成如图１所示．图１　系统结构图Ｆｉｇ．１　Ｔｈｅ　ｆｌｏｗｃｈａｒｔ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｒａｍｅ１．２　系统控制功能１．２．１　动作控制堆垛机的主要运动包括堆垛机沿巷道导轨的前后高低速运动；安装堆垛机上的载货台沿立柱的升降运动；载货台上货叉的伸缩运动．堆垛机的行走，货叉的升降及伸缩都是由变频器控制的各自的异步电机来实现，其中堆垛机的行走与货差的伸缩由一台变频器的两组参数来控制．＊收稿日期：２０１０－１１－１０基金项目：科技部中小企业创新基金（１０Ｃ２６２２６２０３４０３）作者简介：胡广鹏（１９８８－），男，甘肃靖远人，硕士生．兰州交通大学学报第３０卷１．２．２　定位控制为保证堆垛机存货准确安全，对堆垛机位置控制的可靠性有较高的要求．堆垛机的定位包括水平行走定位；垂直升降定位；货叉伸缩定位［６］．堆垛机水平定位是由条码定位器来实现的．条码定位比较编码器定位更加精确、稳定．垂直升降定位采用３个槽型光电开关加认址片来实现．上升计数槽型光电开关、下降计数槽型光电开关、提升区间槽型光电开关配合控制以达到垂直精确定位．计数槽型光电开关被认址片遮挡一次就计数一次，提升区间槽型光电开关与上升、下降计数槽型光电开关配合控制货叉取货和卸货的精确定位．１．２．３　通讯功能上位机与主ＰＬＣ通过以太网进行通信，主ＰＬＣ与堆垛机通过红外通讯器进行通讯［７］．自动化立体仓库实现货物的自动化出入库，必须通过监控计算机对现场执行设备（堆垛机）下达任务指令，驱动设备进行自动出入库作业，并及时采集状态信息的反馈．１．２．４　保护功能堆垛机设计有各种电气和机械的保护安全检测装置，如超速保护、超载、欠载、超高、超宽、左超边、右超边、防撞装置、防坠落装置、各种极限开关等．２　系统软件设计２．１　Ｉ／Ｏ地址分配输入输出信号在ＰＬＣ接线端子上的地址分配是进行ＰＬＣ控制系统设计的基础．对软件设计来说，Ｉ／Ｏ地址分配以后才可以进行编程，堆垛机部分Ｉ／Ｏ分配表如下：表１　堆垛机部分Ｉ／Ｏ分配表Ｔａｂ．１　Ｐａｒｔｉａｌ　Ｉ／Ｏ　ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ　ｌｉｓｔ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｓｔａｃｋｅｒ序号地址功能描叙１Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．０急停信号２Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１维修３Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．２自动选择４Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．３手动选择５Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．４货叉动作（右）６Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．５货叉动作（左）７Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．６载货台动作（下降）８Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．７载货台动作（上升）９Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．８复位信号１０Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．９行走（后退）１１Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１０行走（前进）１２Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１１前进减速１３Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１２行走极限１４Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１３后退减速１５Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１４超速保护１１６Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１５超速保护２１７Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１６提升故障１８Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１７行走故障１９Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１８货叉电机过载２．２　系统程序设计采用梯形图和高级语言混编的形式，主程序等采用梯形图［８］，部分功能块采用高级语言编写，使程序简洁、维护性较好．堆垛机的程序架构如图２所示．图２　堆垛机程序架构图Ｆｉｇ．２　Ｆｒａｍｅ　ｄｉａｇｒａｍ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｓｔａｃｋｅｒ　ｐｒｏｇｒａｍｍｅ６８第６期胡广鹏等：基于ＰＬＣ的立体仓库堆垛机控制系统设计 本系统具有４种操作模式：自动模式、单机自动模式、手动模式、维修模式．正常情况下使用自动模式，堆垛机由上位机控制，只需人工在上位机上输入库单，剩下的工作就由控制系统自动完成．上位机与下位ＰＬＣ无法正常通讯时，为不影响生产，可采用单机自动模式工作．单机自动模式需要人工在堆垛机操作面板上键入地址参数，按动相应的命令键．手动模式时堆垛机的运行完全靠人工操作堆垛机操作面板上的开关、按钮来完成．维修模式是在堆垛机需要维修时使用．３　结论随着计算机控制技术的进一步普及和发展，自动化立体仓库将在现代物流行业中发挥越来越重要的作用．本文对立体仓库中堆垛机实训控制系统进行了详细说明，实践证明，本控制方案实用可行，在控制系统模拟试验及相关专业人员进行实训方面发挥了很大作用．参考文献：［１］　彭珍瑞，郭佑民，董海棠，等．自动化立体仓库管理监控系统研制与实现［Ｊ］．兰州交通大学学报，２００１（２０）：８－１１．［２］　郭环，禹永伟．自动化立体仓库中堆垛机的设计［Ｊ］．物流技术，２００２（３）：１７－１８．［３］　陈娟，钟永彦．堆垛机控制系统关键技术的研究与实现［Ｊ］．梧州学院学报，２００８（６）：５０－５３．［４］　乔玉晶，吕宁．立体仓库巷道堆垛机控制系统设计［Ｊ］．自动化技术与应用，２００４，２３（１１）：４４－４６．［５］　廖常初．可编程控制应用技术［Ｍ］．重庆：重庆大学出版社，２００２．［６］　李小平．基于ＢＰＳ的堆垛机速度控制与认址方法研究［Ｊ］．起重运输机械，２００８（１２）：１４－１５．［７］　雷斌，蒋兆远，韦永全．立体仓库ＰＬＣ系统电磁干扰及抗干扰策略研究［Ｊ］．微计算机信息，２００９（２５）：４８－５０．［８］　路林吉，王坚，江龙康．可编程控制器原理及应用［Ｍ］．北京：清华大学出版社，２００２．Ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　ＡＳ／ＲＳ　Ｓｔａｃｋｅｒ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＰＬＣＨＵ　Ｇｕａｎｇ－ｐｅｎｇ，　ＧＵＯ　Ｙｏｕ－ｍｉｎ，　ＬüＦｅｎｇ－ｙｕ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ　Ｊｉａｏｔｏｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ　７３００７０，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｓｔａｃｋｅｒ　ｔｒａｉｎｉｎｇ　ｄｅｖｉｃｅ　ｉｎ　ＡＳ／ＲＳ　ｉｓ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｉｎ　ｗｈｉｃｈ　ＳＩＥＭＥＮＳ　Ｓ７－３００ＰＬＣ　ｉｓ　ｅｍｐｌｏｙｅｄ．Ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ’ｓ　ｈａｒｄｗａｒｅ　ｄｅｓｉｇｎ　ｉｓ　ｅｍｐｈａｔｉｃａｌｌｙ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ　ｃｈａｒｔ　ｏｆ　Ｉ／Ｏ　ａｎｄ　ｐｒｏｇｒａｍｍｅ　ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｃｈａｒｔ　ａｒｅ　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｉｎ　ｔｈｅ　ｄｅｓｉｇｎ　ｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅ　ｓｅｃｕｒｉｔｙ，ｐｒａｃｔｉｃａｂｉｌｉｔｙ　ａｎｄ　ｆｌｅｘｉ－ｂｉｌｉｔｙ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ａｒｅ　ｆｕｒｔｈｅｒ　ｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ＡＳ／ＲＳ；ｓｔａｃｋｅｒ；ｔｒａｉｎｉｎｇ；ＰＬＣ；ｃｏｎｔｒｏｌ７８。

第1章绪论随着科学技术和工业生产的飞速发展。

现代物流技术领域内出现了一种新型仓储方式——自动化立体仓库。

自动化立体仓库系统是一种用立体货架储存物资，由计算机控制管理和自动控制的堆垛机进行存取作业的仓库．它占地面积小、自动化程度高，因此被广泛运用在机场码头、造纸、食品服装，化工制药、啤酒厂和其他行业的物流系统中。

自动立体仓库作为物资存储和物流调节的重要手段及现代物流系统的重要组成部分，不但在现代经济中起着非常重要的作用，而且在一定程度上体现着一个国家的经济发展水平。

1.1 自动化立体仓库简介1.1.1 国外发展状况立体仓库是存储的机电一体化高科技集成系统，它集机械、电子计算机、通信、网络、传感器和自动控制等多种技术于一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化为特征，成为现代化物流设计中产品生产与存储的枢纽。

自动化立体仓库系统主要由货物储存系统、货物存取系统、运输系统、控制和管理等系统所构成，它采用PLC控制、变频器调速、光电检测定位、步进驱动控制及计算机管理等一系列自动控制技术。

它已经在世界范围内的仓储领域得到广泛应用。

据不完全统计，美国拥有各种类型的自动化立体仓库2000多座，日本拥有38000多座，德国拥有1000多座，英国有400多座，前苏联有1500多座。

90年代后，堆垛机在使用范围和性能上有了很大的发展。

1.1.2 国内研究动态及发展水平我国自动化立体仓库的设施一向比较落后，上世纪60年代才出现机械化物料搬运，从70年代才开始自行设计仓库中的各种设备，80年代初引进国外先进技术设计生产，到90年代我国才进入自动化立体仓库的发展时期，设备的生产和使用才有了较大的发展，开始使用电子计算机管理，仓库实现了半自动化和自动化。

目前，我国已建成并投入使用的自动化立体仓库已有数百座，在堆垛机、输送机、分配机的设计制造及控制方面积累了丰富的经验，取得不少的进步；但与国外厂商相比，在自动化程度、信息处理，可靠性方面还存在很大的差距。