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机械手的研究现状和发展趋势概述及现状:机械手是一种模拟人手操作的自动机械。
它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。
应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。
50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。
机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2,3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
发展前景及方向:1 重复高精度精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。
水下机器人技术的发展随着科技的不断进步，人们对水下机器人技术的需求越来越多。
水下机器人技术主要应用于海底勘探、水下工程、水下考古、水下科学研究等领域，对人类社会的发展起到了十分重要的作用。
本文将从水下机器人技术的发展历程、目前的应用领域、未来的发展方向等几个方面来探讨这一话题。
一、水下机器人技术的发展历程水下机器人技术的起源可以追溯到上世纪50年代。
当时，美国开始了一个名为“蒸汽笛号”（Whale）的水下探测计划，旨在开发一种能够在水下执行任务的机器人。
这项计划最终成功地研制出了第一代水下机器人“万能号”（Man-in-the-Sea）。
自此之后，水下机器人技术开始逐步发展起来。
在过去的几十年，水下机器人技术得到了长足的进展。
特别是在海底石油勘探、水下考古、水下维修等领域，水下机器人已经成为了不可缺少的工具。
据统计，截至2018年，全球已经有超过4000台水下机器人投入使用，其中包括了着名的“深渊探测器”、“探索”号以及“革命”号等。
二、目前的应用领域目前，水下机器人技术的应用领域非常广泛。
以下是一些主要的应用领域。
1.海洋资源勘探水下机器人技术在海洋资源勘探方面有着广泛的应用。
通过使用水下机器人，人们可以快速检测出海中地形的变化、水下矿床及海洋生物的分布情况，为海洋资源开发提供了重要的数据支持。
2.水下工程水下机器人技术在水下工程方面也有着十分广泛的应用。
使用水下机器人可以避免人员直接下潜的危险性，同时可以大大提高工作效率。
当前，水下机器人在海底油井维修、水下管道铺设、水下桥梁安装等方面的应用越来越广泛。
3.水下考古水下机器人技术也可以应用于水下考古领域。
通过使用水下机器人，可以对古代遗址、沉船遗址等进行三维扫描，提取详细的数据，同时也可以大大降低人员的安全风险。
4.水下科学研究水下机器人在水下生物研究、海洋环境监测、海底地质研究等方面也有着重要的应用价值。
比如，水下机器人可以用来探测深海生物、水下火山的分布情况等等。
水下机器人技术的应用与发展趋势随着科技的不断发展，水下机器人技术已经逐渐成为了未来探索海洋、开发海洋资源、保护海洋环境等领域的重要工具。
本文将从水下机器人技术的概念、应用场景、技术特点、发展趋势等多个方面进行探讨。
概念解析水下机器人，又称为水下无人机，是一种在水下进行勘探、观测、维修等任务的机器人。
其优势在于可以在人类无法到达的水下环境中执行操作，且不受水压和水温等影响。
水下机器人分为有线控制和自主运行两种。
有线控制的机器人需要通过电缆与地面的操控设备相连，而自主运行的机器人则可以自己判断并执行任务。
应用场景水下机器人在海洋勘探、海底考古、海洋环境监测等方面有广泛应用。
在石油、天然气开发方面，水下机器人可以在海底巡检和维护井口设备，还可以在海底进行探测和勘探工作。
在海底考古方面，水下机器人可以通过各种传感器进行数据采集和图像记录，帮助研究者理解古代文明的历史和文化。
在海洋环境监测方面，水下机器人可以监测海底的地形、地质活动、水文和生物等情况，帮助科学家更好地理解海洋和生物之间的相互作用。
此外，水下机器人还可以用于海洋生态修复、农业、水产养殖、水下采矿等多个领域。
技术特点水下机器人技术有着自身的特点，具体包括以下几个方面。
(1) 远距离控制: 由于水下机器人工作环境的特殊性，远程控制成为其主要的操控方式。
远程控制需要通过有线或者无线通讯实现，通讯性能和可靠性的提升将会直接影响到水下机器人的应用效果。
(2) 高强度材料: 水下机器人工作在水下高压和海流等较复杂环境下，需要具备承受外力作用的能力。
因此，在水下机器人相关的材料制备和结构设计中，需要采用高强度、高韧性、耐腐蚀的材料。
(3) 精密测量技术: 在水下机器人处理读取传感器数据的过程中，需要有较高的测量精度和信噪比。
目前，水下机器人采用的测量技术主要包括声纳、激光雷达和摄像头等。
发展趋势随着水下机器人技术的不断进步和发展,其应用范围将会越来越广泛。
水下自动机器人是一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。
在军事上，水下自动机器人亦是一种有效的水中兵器。
与载人潜水器相比较，它具有安全（无人）、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。
而与遥控水下机器人（ROV ）相比，它具有活动范围大、潜水深度深、不怕电缆缠绕、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持、占用甲板面积小和成本低等优点。
水下自动机器人代表了未来水下机器人技术的发展方向，是当前世界各国研究工作的热点.我们可以通过大量的国际会议了解到当前国际上水下机器人研究发展的这种趋势。
更深——向深海发展地球上97%的海洋深度在6000 米以上，称之为深海。
研制6000 米的潜水器是许多国家的目标。
美国、俄罗斯、法国、中国等都拥有自己的6000 米级的AUV。
尽管ROV 和载人潜器也能达到这个深度，但发展水下自动机器人比其它潜器的造价要低得多，更经济。
更远——向远程发展水下自动机器人的分类方法有几种，其中一种是按照航程的远近分为远程和近程两类。
所谓远程是指水下自动机器人一次补充能源连续航行超过100 海里以上，而小于100海里称为近程。
远程水下自动机器人涉及的关键技术包括能源技术、远程导航技术和实时通信技术。
因此，许多研究机构都在开展上述关键技术的研究工作，以期获得突破性的进展。
也只有在上述关键技术解决后，才能保证远程AUV 计划的实施。
功能更强大——向作业型及智能化方向发展现阶段的水下自动机器人只能用于观察和测量，没有作业能力，而且智能水平也不高。
将来的水下自动机器人将引入人的智能，更多地依赖传感器和人的智能。
还要在水下自动机器人上安装水下机械手，使水下自动机器人具有作业能力，这是一个长远的目标。
水下机器人技术及其应用实例分析近年来，水下机器人技术逐渐走进人们的视线，这种现代化的技术不仅在工业生产中大展拳脚，同时也在深海探测、环境监测、海洋拓展等方面发挥着越来越重要的作用。
水下机器人技术是指一种能够在水下环境下工作及自主完成各种任务的电子机器设备，包括无人潜水器、机器人、无人机船等。
本文将从水下机器人的组成结构、应用场景以及现实应用实例等方面展开分析。
一、水下机器人的组成结构水下机器人的整体结构主要由外壳、摄像头、照明器、液晶显示器、电机、电器、控制系统等组成。
其中，外壳是用于保护电路和电子设备的核心部分，主要承担起防水和抗压的作用；摄像头和照明灯是用于拍摄和照明的，能够快速获取水下信息，实时回传数据；液晶显示器和控制面板是用于显示电路和控制的操作面板，能够直观地了解水下机器人的状态。
除此之外，还需要安装相应的控制系统和软件，以实现对水下机器人的操作与控制。
二、水下机器人的应用场景水下机器人能够完成各种任务，如水下探测、海洋资源勘探、水下搜救、水下拆弹等。
在海洋勘探方面，水下机器人可以快速检测那些人类无法到达的深海油气资源；搜救中，水下机器人能够快速定位受困人员的具体位置，提高搜救的成功率；水下拆弹方面，还可以用于探测隐蔽下降在水下的敌对水雷等。
三、水下机器人的现实应用实例1、搜救：在2014年的马来西亚MH370飞机失事事件中，无人潜水器就承担起了寻找飞机残骸的任务，这使得整体搜索过程更为高效且安全。
2、海洋勘探：挪威斯塔托石油公司2019年在北海的施鲁斯堡油气田对深海钻探进行了尝试，任务使用了该公司最新的海洋科技。
二维和三维空间信息的处理等设施可远程控制一个自主的水下机械手，该机械手可以执行对岸设施无法完成的操作。
3、科学研究：2018年，中国科学家在距离西班牙近万公里的海底，通过控制水下机器人轻松完成了跨越太平洋向美洲拓展塔斯曼海种床的目标。
这为随后的海底地壳实验提供了奠基性的工具。
浅水水下机器人设计与控制技术工程研究一、本文概述随着海洋资源的日益重要和海洋探索的深入发展，浅水水下机器人作为一种重要的海洋探测工具，其设计与控制技术的研究显得尤为关键。
本文旨在探讨浅水水下机器人的设计与控制技术，分析当前的研究现状，并展望未来的发展趋势。
文章首先介绍了浅水水下机器人的定义、分类和应用领域，然后重点阐述了其设计与控制技术的核心要素，包括机械结构设计、动力系统设计、控制系统设计以及导航与定位技术等。
文章还讨论了浅水水下机器人在实际应用中面临的挑战和解决方案，如环境适应性、能源效率、操作稳定性等问题。
文章对浅水水下机器人的未来发展进行了展望，提出了可能的研究方向和技术创新点，以期为推动浅水水下机器人的设计与控制技术的发展提供参考和借鉴。
二、浅水水下机器人设计浅水水下机器人的设计是一个复杂且多学科的挑战，它要求结合机械、电子、通信和控制工程等多个领域的知识。
在设计过程中，必须考虑到各种环境因素，如水深、水流、水质、水温、光照条件以及可能遇到的障碍物等。
结构设计：浅水水下机器人的结构设计必须确保其在水下的稳定性和耐用性。
通常，机器人会被设计成流线型以减少水流阻力，并使用耐腐蚀的材料以防止海水侵蚀。
还需要设计合适的密封结构，以确保机器人的防水性能。
动力系统：动力系统的选择对于浅水水下机器人的性能至关重要。
通常，浅水水下机器人会采用推进器或螺旋桨作为动力来源，以驱动机器人在水下移动。
还需考虑能源供应问题，如使用电池或燃料电池等。
感知与导航系统：为了实现对环境的感知和导航，浅水水下机器人通常会配备各种传感器，如摄像头、声纳、雷达等。
这些传感器可以帮助机器人感知周围环境，识别障碍物，并实现自主导航。
通信与控制系统：通信与控制系统是浅水水下机器人的核心。
通过无线通信技术，机器人可以与地面站进行数据传输和指令接收。
控制系统则负责解析指令，并控制机器人的运动和行为。
任务模块：根据具体的应用场景，浅水水下机器人还可以设计各种任务模块，如采样器、摄像机、探测器等。
2024年水下机器人市场分析现状引言水下机器人是指一类能在水下环境中进行任务的自主机器人。
随着科技的不断发展，水下机器人在海洋科学研究、海底资源开发、海洋救援等领域的应用越来越广泛。
本文将对水下机器人市场的现状进行分析。
水下机器人的分类水下机器人可分为自主式和遥控式两类。
自主式水下机器人具备独立执行任务的能力，通常可以在无人指挥的情况下完成任务；遥控式水下机器人则需要由人类操作员通过遥控器进行控制。
在市场中，自主式水下机器人的发展前景更为广阔，其具备更高的自主性和智能性，能够适应更复杂的任务环境。
水下机器人市场规模根据市场研究机构的数据，水下机器人市场规模逐年增长。
据预测，到2025年，水下机器人市场规模将达到200亿美元。
市场规模的增长主要受到海洋资源开发和海洋科学研究的推动。
随着全球各国对海洋资源的争夺加剧，水下机器人在深海矿产勘探、海底油气开发等领域的需求将继续增长。
水下机器人应用领域水下机器人有广泛的应用领域。
在海洋科学研究方面，水下机器人可以进行海底地形测绘、水质监测、海洋生物观察等任务，为科学家提供丰富的海洋研究数据。
在海洋资源开发方面，水下机器人可以进行深海矿产勘探、海底油气管道维修等任务，提高资源开发的效率和安全性。
在海洋救援方面，水下机器人可以进行海上溢油事故应急救援、潜水员搜救等任务，提供重要的救援支持。
水下机器人市场竞争态势目前，水下机器人市场竞争日趋激烈。
主要的竞争者包括海洋工程公司、航天航海研究机构和机器人技术企业。
这些企业通过技术创新和产品升级来提高市场竞争力。
同时，随着市场需求的增长，新兴企业也逐渐涌现，为市场带来更多的选择。
水下机器人市场发展趋势随着科技的不断进步，水下机器人市场有望呈现以下几个发展趋势：1.自主性增强：随着人工智能和机器学习等技术的发展，水下机器人将具备更高的自主决策和智能感知能力，能够应对更复杂的任务环境。
2.多传感器融合：水下机器人将通过融合多种传感器，如声纳、摄像机和激光雷达等，提高对水下环境的感知能力，从而更好地执行任务。
我国深海自主水下机器人的研究现状一、本文概述随着科技的飞速发展，深海探索已成为人类认识地球、拓展生存空间、开发资源的重要领域。
深海自主水下机器人（AUV）作为深海探索的核心装备，其技术水平直接决定了我国在深海资源开发、深海科学研究、海洋环境监测等领域的竞争力。
本文旨在全面梳理我国深海自主水下机器人的研究现状，分析存在的问题和挑战，并展望未来的发展趋势，以期为推动我国深海自主水下机器人技术的进一步发展提供参考和借鉴。
本文将首先回顾深海自主水下机器人的发展历程，阐述其在我国海洋战略中的重要地位。
接着，将从设计制造、导航定位、智能感知与控制等方面，详细介绍我国深海自主水下机器人的技术现状，以及在国际上的地位和影响力。
在此基础上，本文将深入探讨我国在深海自主水下机器人技术研究中面临的主要问题和挑战，包括核心技术瓶颈、关键部件依赖进口、研发周期长、经费投入不足等。
本文将对未来深海自主水下机器人技术的发展趋势进行展望，提出针对性的建议，以期为我国深海自主水下机器人技术的持续创新和发展提供有益的参考。
二、深海自主水下机器人技术概述深海自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）是海洋工程技术与机器人技术相结合的产物，具有高度的自主性，能够在无人操控的情况下，独立完成复杂的海洋环境探测、海底地形测绘、海洋资源勘探等任务。
我国深海自主水下机器人的研究，经过多年的积累和发展，已经取得了一系列显著的成果。
在硬件设计方面，我国的深海AUV已经具备了较高的耐压性、稳定性和续航能力。
许多型号的AUV采用了先进的复合材料和轻量化设计，有效减轻了机体的重量，提高了其在深海环境中的机动性和灵活性。
同时，AUV的推进系统也经过了优化设计，能够在各种复杂的海洋环境中稳定运行，保证了探测任务的顺利完成。
在软件与控制系统方面，我国的深海AUV已经实现了较高的智能化水平。
通过搭载先进的导航、定位和控制系统，AUV能够自主完成路径规划、避障、目标跟踪等任务。
水下作业型机械手的关键技术及发展趋势研究
水下机械手可以协助水下HOV、ROV、AUV完成海洋中的勘察、钻探、搬运等工作，为探索海洋，开发海洋提供支持。
文章主要通过介绍国内外典型水下机械手的实例，分析了水下机械手的发展现状和关键技术，并对未来水下作业机械手发展趋势做出展望。
标签：水下机械手；水下作业；关键技术；发展趋势
Abstract：Underwater manipulator can assist underwater HOV，ROV，AUV to complete the exploration，drilling，transportation and other work in the ocean，and provide support for exploring and developing the ocean. This paper mainly introduces the examples of typical underwater manipulator at home and abroad，analyzes the development status and key technology of underwater manipulator，and makes a prospect on the development trend of underwater manipulator in the future.
Keywords：underwater manipulator；underwater operation；key technology；development trend
引言
海底资源的探索、发掘与开采都离不开水下作业工具，随着国际竞争日趋从陆地过渡到深海，海洋已逐渐成为世界各国利益争夺的主要战场，各种水下作业工具应运而生[1]。
水下作业工具的主要功能“作业功能”的实现离不开水下机械手的配合。
而搭载着各种专业水下机械手的水下机器人可以完成例如采样，捕捉，挖掘等工作。
本文通过介绍国内外典型水下机械手的实例，对水下机械手的发展现状和关键技术进行分析，并对未来水下作业机械手发展趋势做出展望。
1 水下机械手发展现状
美国在上世纪60年代首先研制出深海载人潜水器“阿尔文”号，开创了人类探测海洋资源的历史。
它在海洋4500米的深度中可以进行科学考察，尤其针对海底的资源，例如矿流，可采取非常精准的取样。
它的水下作业系统是由美国NOSC公司主持研制的WSP机械手，此水下机械手的综合水平在现在来说都是比较成功和具有典型性的。
它设计为三只机械手，其中两只机械手主要实现抓握功能，另一只机械手设计为灵巧的作业机械手。
此航行器作业时可直接在水下自动更换工具而不需要返回水面[2]。
1989年，日本制造出了名为“深海6500”的深海载人潜水器，此水下作业装置的下潜深度可以达到水深6500 米。
工作人员可以利用它装载的水下机械手配合其携带的可旋转采样篮进行取样作业[3]。
图1为“深海6500”载人潜水器搭载的水下作业机械手。
我国的水下作业工具起步虽然比较晚，但是发展迅速，从最初的用于海洋观察为主的功能已渐渐过渡到水下作业功能。
2012年，我国自主研制的“蛟龙”号在马里亚纳海沟开展7000米级载人深潜试验。
在一次下潜时抵达7062米深度，打破了世界上同类作业型航行器下潜的最大深度。
“蛟龙”号潜水器上配置的三大专用作业工具，包括沉积物取样器、热液取样器和钴结壳取芯器以及一套功能强、机动性好的机械手。
图2为“蛟龙”号的机械手在深海海底插国旗。
随着我国“蛟龙”号的成功下潜，我国的水下航行器取得了举世瞩目的成就，经过不断的更新和完善，我国的水下作业工具已逐渐赶上发达国家的步伐。
蛟龙号的水下机械手大大缩短了我国与国际间在水下作业方面的差距。
2 关键技术研究
随着海洋航行器技术的不断发展，其搭载的水下作业工具日趋先进，可以完成相当复杂的水下任务。
可以实现水下考查任务、水下石油的开采、海底管道铺设和维修、海洋抢险救援、海洋工程建设等任务，对水下机械手提出了不同的要求。
2.1 计算机技术的应用
随着计算机技术及仿真软件的发展，虚拟样机技术和流体计算技术在机械本体设计、选材以及预试验方面起到越来越重要的作用。
虚拟样机技术通过在计算机上建立机械产品的三维实体模型和力学模型，可以检查设计产品各部件的干涉情况和运动情况，从而为物理样机的设计和制造提供依据[4]。
应用虚拟样机技术，设计人员可直接利用软件所提供的各零件的几何信息，在软件上创建各部件的几何模型。
对各部件进行虚拟装配，建立各部件间的约束关系，从而获得机械系统的物理模型，这样就可以在不同虚拟环境中模拟零部件的运动，得到在各种工作情况下零部件的运动和受力情况。
这样就可以应用计算机软件校正设计缺陷，并通过对比不同试验条件下的受力情况，优化设计方案，改进物理模型。
流体计算软件为水下实验提供了一个虚拟计算平台。
应用流体计算技术可以进行对物理模型而言难以进行或根本无法进行的试验，可以仿真计算水下机械手在不同水深下，不同流速下的运动和受力情况。
为后续实验和材料选择提供了重要参考。
2.2 多傳感融合技术
水下机械手对外界环境和水下目标的感知主要依靠各种传感器。
对外界环境信息例如水下流速信息，温度信息，受力信息的采集主要依靠流速计，测温计和各种压力传感器等。
而对水下目标的感知主要依靠声呐设备，因为在水下传递信息不同于水上，水上通信主要采用电磁波，而海水对电磁波的吸收很大，所以水下通信主要依靠声波。
为满足多种作业需要，一般需要配备多种专业传感器，以获得环境的各种信息，来满足探测和采集等的需要[5]。
而怎样把多个传感器
采集的信息进行整合应用，消除信息间的冗余和矛盾，降低不确定性，形成对所在环境完整统一的感知，对提高水下机械手正确反应、决策和规划具有至关重要的意义。
2.3 运动控制技术
水下机械手的工作环境复杂，工作任务多样，对水下机械手的运动控制和作业规划是其完成作业任务的基本前提和保障。
水下机械手所在的环境水动力系数不确定、运动惯性相对较大，且受到海浪、湍流等随机干扰，所以对水下机械手进行精确控制是不容易的。
因为机械手的力学模型具有复杂的强耦合性和非线性的特点，所以，良好的建模方法、控制算法成为水下机械手研究的关键技术。
3 未来发展趋势
当下，水下机械手要想达到自主作业，实现更多更强的功能，就必须在人工智能领域、自动控制技术、传感器融合技术等方面进行突破。
3.1 高度智能化
因为海洋这一工作环境的特殊性，水下机械手的作业难度提高了很多。
促使开发操作灵活、反应迅速、感知外界变化能力强、自动化程度高、自适应能力强的水下机械手迫在眉睫。
未来的水下机械手应该设计为具有模块化功能，每完成一项任务就可以自动更换机械手，来继续下一项任务。
那么每个机械手都应具备专业的局部自治能力以及专项的信息获取和独立的信息处理方法[6]。
根据功能和位置合理配置传感器，采用信息融合技术为控制策略提供科学的依据。
基于任务的水下机械手还可根据任务自动更换作业工具，高度智能化的水下机械手必然是未来的发展趋势。
3.2 挑战全海深
探测更深的海底，不但可以为深海科研提供服务，还可以为潜水器本身续航和大功率工作提供帮助。
例如，在海底布放电缆可以为潜水器或其他水下装置提供充电支持。
为了打破国外的垄断地位，我国打算自己研制万米级机械手，目前，全新一代的机械手已经完成测试。
我们知道，在水中每增加10米就相当于一个大气压，要在一万米深的海底就相当于1000个大气压，这对于机械手材料的耐压性提出了相当高的要求。
并且在深海要实现正常工作，控制电路部分的密封性必须高度可靠。
全海深水下机械手的设计必然是今后发展的趋势之一。
3.3 精细化程度高
我国自己研制万米级机械手最初研制出来有一个缺点就是手抖，科研人员在控制系统猛下功夫，这个机械手里的两个核心部分，一是肘摆的关节，另一个是腕转的关节。
在千米级至万米级的深海中，水下机械手首先要耐得住压力，还要进行精密
操作，这些要求给科研人员带来了新的挑战。
常规的液压油在海底将变得粘稠，导致机械手运动缓慢且精度不高，科研人员要避免使用这些常规的液压油，采用一种全新的液压油以及通油管路，让机械手能够在海底流畅操作，自由活动。
当然，精细化程度的提高还有依赖与其他控制技术、防抖技术、装配技术等的整体升级。
4 结束语
本文主要介绍了水下机械手的发展现状和关键技术，并对未来水下作业机械手发展趋势做出展望。
未来水下机械手将会扩展其作业范围、提高自动化程度以及高精细化领域取得进展，在海洋资源开发利用、大洋勘探、海洋救助、水下工程等领域发挥更大的作用。
参考文献：
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