f
k(r1 ,
r2
,
rn
)
0
k 1,2,,s
用q1、q2、…qN表示质点系广义坐标: N 3n s
对完整约束质点系,各质点坐标可表示为广义坐标的函数。
ri
ri
(q1
,
q2
,,
q
N
)
进行变分计算:
ri
ri q1
q1
ri q2
q2
描述质点系在空间位置的独立参数,称广义坐标; 完整系统,广义坐标数目等于自由度数目。
×
若质点限定在半球面上运动,球半 径为R,是具有1个质点的空间质点 系,自由度数为3,有1个约束方程:
z l2 (x2 y2)
n 1, s 1
z
M
y 自由度数为: N 3n s 3 1 2
F1
y A
2
(F2
y B
2
F xA )
2
F1l2 sin 2 F2l2 sin 2 Fl2 cos2
0
×
F1l1 sin1 F2l1 sin1 Fl1 cos1 0 F1l2 sin2 F2l2 sin2 Fl2 cos2 0 ri q N来自q NN
ri
k 1 qk
qk
×
xi xi (q1, q2 ,, qN ) yi yi (q1, q2 ,, qN ) zi zi (q1, q2 ,, qN )
ri xii yi j zik
ri
xii yi
1
l1