机器人技术及其应用-于宏涛

移动操作机器人及其共享控制力反馈遥操作研究博士学位论文移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究RESEARCH ON MOBILE MANIPULATOR AND ITSFORCE FEEDBACK TELEOPERATION BASED ONSHARED CONTROL MODE于振中哈尔滨工业大学2010年 11月国内图书分类号:TP242.2学校代码:10213国际图书分类号:681.5 密级:公开工学博士学位论文移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究博士研究生 :于振中导师 :蔡鹤皋院士副导师 :赵杰教授申请学位 :工学博士学科 :机械电子工程所在单位 :机电工程学院答辩日期 : 2010 年 11 月授予学位单位 :哈尔滨工业大学Classified Index: TP242.2U.D.C: 681.5Dissertation for the Doctoral Degree in EngineeringRESEARCH ON MOBILE MANIPULATOR AND ITSFORCE FEEDBACK TELEOPERATION BASED ONSHARED CONTROL MODEYu ZhenzhongCandidate:Supervisor: Academician Cai HegaoVice-Supervisor: Prof. Zhao Jie Academic Degree Applied for: Doctor of EngineeringSpeciality: Mechantronics EngineeringUnit: School of Mechatronics EngineeringDate of Defense: Nov, 2010University: Harbin Institute of Technology摘要摘要移动操作机器人相比于固定操作机器人具有更大的操作空间和更强的操作灵活性,成为机器人领域研究的热点方向之一。

泉州市人民政府关于2016年度泉州市科学技术奖的通报文章属性•【制定机关】泉州市人民政府•【公布日期】2016•【字号】泉政文〔2016〕157号•【施行日期】2016•【效力等级】地方规范性文件•【时效性】现行有效•【主题分类】科技奖励正文泉州市人民政府关于2016年度泉州市科学技术奖的通报泉政文〔2016〕157号各县（市、区）人民政府，泉州开发区、泉州台商投资区管委会，市人民政府各部门、各直属机构，各大企业，各高等院校：为充分调动科学技术工作者的积极性和创造性，进一步提高我市科技创新能力，推动我市产业结构优化升级，根据《泉州市科学技术奖励规定》，经项目申报、形式审查、异议公告、专家组评审及泉州市科学技术奖评审委员会审核，2016年11月14日市政府第115次常务会议研究通过，决定授予“福建鸿星尔克体育用品有限公司”等7家企业科技创业奖，授予“高电导多功能聚合物/石墨纳米复合材料的制备及其特性研究”等17个项目自然科学奖，授予“60%再生浆在高透明礼品包装纸中应用的研究”等58个项目科技进步奖。

希望以上单位及个人再接再厉，为我市科学技术事业发展作出新贡献。

全市各级各部门各单位要贯彻落实市委、市政府《关于深化科技体制改革加快创新体系建设的实施意见》，围绕建设福厦泉国家自主创新示范区泉州片区，加强科学技术研究，加快产业关键技术攻关，促进科技创新与产业技术进步，为泉州产业转型升级提供有力的科技支撑，为我市建设创新型城市努力奋斗。

2016年度泉州市科学技术奖获奖单位、项目科技创业奖福建鸿星尔克体育用品有限公司泉州市迈韦通信技术有限公司军鹏特种装备有限公司泉州市三星消防设备有限公司德化恒亿陶瓷艺术股份有限公司福建夜光达科技股份有限公司福建省中能泰丰特种保温技术有限公司。

共青团河南省委河南省科学技术厅文件河南省教育厅河南省科学技术协会河南省学生联合会豫青联字…2009‟号★关于表彰第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛优秀组织奖、获奖作品作者和优秀指导教师的决定第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛活动自2008年10月启动以来，得到了省委、省政府领导的高度重视和全省高校的积极响应，共有60所高校的10万余名大学生踊跃参赛。

经过层层选拔，共有1173件优秀作品通过高校初评进入省级竞赛。

按照竞赛《章程》规定，经省竞赛评审委员会预审、终审，省竞赛指导委员会审定，共评选出郑州大学邓丽恒等人的《郑州服装产业集群发展分析与优化问题研究》等一等奖作品32件、河南科技大学李建廷等人的《强动力型月球车》等二等奖作品55件、河南工业大学李俊等人的《酶解小麦面筋蛋白制备呈味基料共性关键技术研究》等三等奖作品134件、河南农业大学李亚东的《农村留守儿童存在问题及对策探讨》等鼓励奖作品392件；郑州大学以团体总分第一名荣获“挑战杯”，河南科技大学、河南工业大学、河南农业大学、河南大学、河南中医学院等五所高校分别以团体总分第二名、第三名、第四名以及并列第五名荣获“优胜杯”；河南财经学院等17所高校获“优秀组织奖”；河南理工大学许顺维等44名指导教师获“优秀指导教师”称号，现予以表彰。

希望受表彰的高校和个人，认真总结经验，再接再厉，在今后的工作和学习中更好地发挥模范带头作用，为我省青年学生科技创新活动的进一步深入和提高贡献力量；希望全省高校紧紧围绕“崇尚科学、追求真知、勤奋学习、锐意创新、迎接挑战”的活动宗旨，大力加强大学生素质教育，广泛开展校园科技活动，激励大学生积极参与科技实践，促进优秀人才脱颖而出，推动我省“挑战杯”竞赛活动的深化和提高；希望广大高校学生刻苦钻研，勇于创新，多出成果，提高素质，发愤成才，为我省全面建设小康社会、奋力实现中原崛起做出更多更大的贡献。

附件：1、第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛优秀组织奖名单2、第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛获奖作品作者名单3、第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛优秀指导教师名单共青团河南省委河南省科学技术厅河南省教育厅河南省科学技术协会河南省学生联合会2009年6月日附件1：第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛优秀组织奖名单（17个）郑州大学河南科技大学河南工业大学河南农业大学河南大学河南中医学院河南财经学院河南师范大学中原工学院洛阳理工学院南阳理工学院南阳师范学院河南理工大学郑州轻工业学院华北水利水电学院郑州航空工业管理学院黄淮学院附件2：第七届“挑战杯”河南省大学生课外学术科技作品竞赛获奖作品作者名单一等奖（32件）郑州大学郑州服装产业集群发展分析与优化问题研究邓丽恒齐焱张俊强翟攀登郑州大学淮阳旅游郑州市场整合营销方案郭艳华赵肖肖赵倩梁丽丽刘康康郑州大学一种使用新型材料处理废水的装置祝牧马孝田王创文李再道胡斌田莉吴楷王正河南大学基于无线网络的智能家居系统金玉川汪政伟贾盼龙赵桢阳彭松昂河南大学智能远控六足机器人钱永强马浩杰董文举齐文凯杜磊陈学洋河南师范大学小G蛋白信号通路相关基因在大鼠肝再生中表达方式与作用分析秦波河南农业大学基于GIS的河南省作物生产潜力评价系统许鑫宋晨苏芳蕊杨利铭杨丽马艾田河南农业大学蒸汽电热散热器张寰成萍李德峰河南工业大学我国马铃薯Y病毒高致病性新株系的发现及其分子特征研究何宏业侯志鹏朱法月周莹莹河南工业大学新型“河南模式”农业保险制度的构建研究刘俊琴罗华戎檀平赵志勇河南工业大学中小型农田水利设施长效保障机制研究——基于河南省粮食核心生产区的调查宋璟璟陈元娇王莉莎李金海师小同河南科技大学新阶段三种扶贫模式在河南实践的调查研究——以信阳、驻马店、周口三市为例崔前进董国帅杨维潘媛媛高建龙贾铠源刘子凡河南科技大学黄河小浪底库区移民生存状况研究袁启轩黄娟刘华申陈莹莹许妙妙倪彩华翟秋峰河南科技大学农村殡葬改革的现状调查和立法建议王茜任彦锟宋倩倩杜菲张馨天河南理工大学关于杭州公共自行车租赁系统的研究马丽李泓霖张同立河南理工大学矿用救灾蛇形机器人陈德杰梁庆辉于洪涛孙瑞杰屈琳王艳鹏郑州轻工业学院单金属多纳米层电沉积技术的研究与应用袁萍萍张琳邓秋芸陈俭民白艳松华北水利水电学院“小浪底水库”含沙量在线检测系统吴毅曾志勇赵俊涛魏俊闪刘雨青吴永斌曾凡素中原工学院我国农村水污染受害者社会救助对策案例研究高学礼温平王彬谢文宁张嫣然褚晓庆中原工学院计算机主机安全评估系统研究与实现陈帅师文浩张文选李波叶益彰霍章义韩鸿军王东孟志力中原工学院商用CO2探测器郑文平郑州航空工业管理学院城市道路与交通规划设计调查报告——郑州紫荆山立交桥兰晓艳郑州航空工业管理学院可变形垂直起降无人机张鑫河南中医学院关于大学生“四进社区”活动在提高大学生思想政治素质与构建和谐社会中的双向良性作用研究蔡云蔓习淑静李瑞杰周辉林李艳娜赵秋芳李雄彪张艳菊河南中医学院电磁活络理疗仪徐鹏恒王世威薛俊杰郭哲付明阁张梅丁新菊郭明月河南财经学院退休行为与延长退休年龄研究胡博王娇王钰鑫李增利王圣涛刘万里李国帅河南财经学院河南人口发展功能区研究张翔光赵春艳霍兴兴候亚珊洛阳师范学院铁路交通信号灯系统侯宝林信阳师范学院有机改性蒙脱土的制备及其对废水中苯酚吸附性能研究杨鑫南阳师范学院一种内存数据库快速日志恢复技术研究胡慧慧洛阳理工学院黄河泥砂——粉煤灰蒸压砖的研制黄春娥洛阳理工学院大学生网络学习行为的模型构建与调查研究谢瑞毛娇付龙龙二等奖（55件）郑州大学金融危机下大学生的择业取向与政策认知分析报告——基于河南省高校的问卷调查陈兆仓高猛林艳郑荣军柴利娜冯菲温腾飞郑州大学商品房预约登记书法律问题探析董优郑州大学大学生在农村支教过程中建立良好心理契约的探讨刘洁武仕祯张璐帆郑州大学对硝基苯甲醛新型绿色制备方法黄俊峰袁丹华张稳定河南大学天然形成的FemSn团簇结构与性质的密度泛函研究贾佳冯洋彭松昂河南大学当代中国宗教的发展趋势及相互关系调查分析——以开封市顺河回族自治区为例尚真洁刘小凯裴馈张佳佳马天翼河南大学“夕阳群体”的终结？！——基于对开封市人力三轮车夫生存现状的调查魏旗河南大学气象资料处理以及数据库监控管理系统张吉楠董杨王飞飞吴朝花赵研张磊刘志锋河南师范大学绝经女性骨质疏松症的“运动+营养”疗法陈荟宇河南师范大学大学生自我评估与职业决策自我效能的关系探究明阿欢张会云周炎王杰易杰汪元元河南师范大学电力线载波宽带上网装置贾利锋河南农业大学地黄根腐病致病微生物的分离与鉴定王雯李伟董梦荟河南农业大学外源物质对烤烟香气质量的影响龙明海杨舟非张丽媛李娇李洋洋河南农业大学关于当代大学生成长的调查报告刘莹董丹丹王倩倩李伟梁赢任超杨洁曹浩飞河南农业大学河南省农业科技进步贡献率实证研究夏重阳刘强吴昌志杨金龙邵伟民河南农业大学鸡志贺氏菌多价凝集抗原及其标准血清的研制李炜宋海霞程琨蒋大伟河南工业大学静压桩侧摩阻力和侧压力测定新方法的研究叶建伟张峰李云鹏河南工业大学食品安全问题的管理学分析——基于信誉机制的食品安全治理杜强秦海芳胡晓烨河南工业大学一种诱捕多种储粮害虫的高效引诱剂的研究与开发杨阳黄楠曹宇飞周刚杜龙军李君河南工业大学多功能粮情测控软件平台研究开发葛宏义张兴红郭天池毕涛刘惠哲河南科技大学鳞翅目害虫引诱剂张华朱凡何时雨朱艳婷张瑞敏李涛刘青梁巧丽河南科技大学精炼牡丹籽油李勇强郑晓雅赵艳杰河南科技大学强动力型月球车李建廷张航宇宋飞丁永飞王少明河南理工大学慧笔阎兵建陈晓洋高瑞平祝忠方司菲菲纪艳梅河南理工大学粗煤泥阻尼脉动干扰床分选机惠兵邱广雷周虎王世博赵强鲁光辉孙伟郑聪郑州轻工业学院玻璃幕墙清理机器人张满白冰薛永强玉伟郑州轻工业学院智能电子交通警察李佳康国选冯文科李雨茜华北水利水电学院空域中基于方向信息测度的运动模糊图像恢复郝豪刚中原工学院如何灌溉农村金融旱地--基于河南省上蔡县农村金融供求状况的调查研究程文欣季良红刘磊黄辰珠河南中医学院心舒康胶囊质量控制标准体系的研究段娟娟常伟强李新存张晋河南中医学院天人合一医易同源周凌任敬佩许广超赛若思张毅河南中医学院中医药治未病现状调查及对策分析徐晶晶王建树河南中医学院河南省中医医疗地图服务系统吕倩南赵静赵飞周水霞万二辉河南财经学院生育行为与中国计划生育政策有效性研究张善华吴刚李飞王伟李晓庆卢同庆石彬岚河南财经学院由汶川地震引发的关于河南应急避难场所建设情况的思考马伯达王立软张玲玲马伯乐蔡鹏新乡医学院胃癌淋巴结转移灶与原发灶P-糖蛋白的表达及意义高建凯张敏李勇莉洛阳师范学院河南省农业旅游发展现状及对策研究翟帆靳玉文刘瑞光寇方钊吴爽爽安阳师范学院固始县新型农村合作医疗实施现状的调查报告杨柳商丘师范学院对大学生就业意向的调查——以某师范学院为例分析李抒歌王军李佩鑫南阳师范学院农村土地转入农户的成本收益分析——以南阳地区农户调查数据的实证分析王威高朝群蒋丽莎郭安华许远恒高培强董爽南阳师范学院探索新型农庄可持续发展模式田俊凯谭缓修王利萍冯慧芬陈雪飞洪萌许昌学院一种新型和高效的基于P2P搜索引擎的研究与实现董全智谢钧涛田振川南阳理工学院目前金融危机对我国大学生就业的影响及对策龚昌勋李秋香冉排章南阳理工学院欠发达地区农村社会保障问题调查报告卢学义沈海涛刘伟南阳理工学院金融危机下农民工技能素质培训研究冉排章李秋香龚昌勋南阳理工学院太阳能交互式自主搬运机器人赵利白文广曲崇李志宏胡军南阳理工学院新型电子听诊器冯晓鹏李彬彬李国正马媛媛张新鸽张赵伟孙华黄淮学院土壤湿度检测及自动灌溉一体化装置李如思黄淮学院探索艾滋病患者子女心理健康状况及对策——河南省上蔡县调查曾震李静邓兆鹏黄河科技学院数字化样机——生化反应器池万锋杨少辉周燕平何山聂占峰罗文洛阳理工学院微孔反应板全自动清洗脱水仪器王旭孙大伟田伟锋胡广伟殷久山张海军吕钊洛阳理工学院危险物品搬运机器人李鑫张海军王延团王晓欣殷久山胡广伟李成衡河南工程学院单相电能表现场校验仪何兴旺郑州牧业工程高等专科学校河南省城乡食品药品药品安全状况调查报告张园林牛奇李杨刘雪玲娄晓刚武文龙王璐解放军信息工程大学PC接口安全监控管理系统张顺卢锦圆尹文浩三等奖（134件）郑州大学短信教室姜侠侯娜娜刘红果朱宗升郑州大学健康误区的社会背景与心理成因郭丰郑州大学与颈椎病发生相关的颈交感干及颈神经后支的解剖学研究张伟孙小淋杨凌霄郑州大学经济学视角下大学生“村官”问题分析聂雪珠刘高胡文贵倪婷郑州大学金融危机背景下河南省旅游业面临的发展机遇及对策分析程海涛刘斌李晓庆孙栋高柯程海永郑州大学河南农村社区主要慢性病患病现状调查报告李永旗黄靖雯胡小靖卢艳郑州大学模拟创业培训——高校创业教育新思路潘紫晶刘玉雪王璐璇王飞张红亮郑州大学熔融指数仪多功能控制器张彬郑州大学新型非接触供电系统电源电路及实现高岩禹丽爽于贺龙郑州大学基于二氧化钛纳米线传感器的室内空气自动维护系统李重阳马清龚敏王彬宋柯杜团结郑州大学连续式微波真空干燥炉兰传宾张彦伟郑州大学紧箍咒背单词李庆飞王飞王释庆河南大学基于遗传多层感知神经网络的入侵检测系统朱春生河南大学非线性最优扰动方法在北方干旱化与人类活动相互影响中的探索卢华超邵记友丁新立刁利敏河南大学蝉翼藤抗氧化作用及口山酮成分生源合成途径研究成俊辉姜晓芳田泽儒河南大学高校新区对周边村庄影响的调查报告——以河南大学金明校区为例许家伟河南大学内生制度与基层社区金融体系建构——基于一个熟人社区金融案例的实证分析兰永海河南大学综合区域环境影响下的农村居民点空间分布变化分析——以巩义市为例李君许家伟河南大学教育空间的嬗变——赛博空间赋予教育经验的另一种可能刘燕楠河南大学大别山地区桂花资源分布与对策研究刘旭光林静李佳桓李沿涛潘文彬关克磊崔维恒河南师范大学高校学生干部的个性化激励：基于成本、收益和效用的分析王世威河南师范大学论我国网络隐私权法律保护体系的构建——以“人肉搜索”现象为切入点李占立闫飞飞盛开河南师范大学大学生职业锚、职业决策自我效能与职业成熟度的现状及关系研究宁亚飞刘琳慧莫娟娟周炎王亚河南农业大学小麦禾谷胞囊线虫ISSR分子标记方法研究张煜张洁高苗河南农业大学河南省粮食生产中的资源环境问题研究袁宝剑赵东方孙姚杜昊阳李兵娜杨娣李兵陈克战许欣河南农业大学河南省农村沼气发展的社会经济效益分析及建议张敏孙毅陈紫帅刘培培王宁梁岩卢真宋春晓张江涛河南农业大学大学生职业规划与就业心理调查徐红建时巍红河南农业大学宠物多功能诊治台的研制朱艳艳赵超周雪华尚慧林李波河南农业大学自动穿串机苑婷婷马群峰屈哲河南农业大学节水马桶设计张金月彭德魁刘乐刘胡河南工业大学酶解小麦面筋蛋白制备呈味基料共性关键技术研究李俊王瑞张林尚郭函卞祺河南工业大学牛奶中氟喹诺酮类药物的绿色分析方法研究任苗苗余慧梅朱君莹金江龙李晓丹胡瑞媛河南工业大学NADPH氧化酶在正常和重金属胁迫小麦种子萌发及早期发育中的作用张亮亢庆铮夏科科蔡波波祝蕾郭瑶齐河南工业大学高效可见光光电转换材料组装太阳能电池徐璨李重庆李娜李春阳李申河南工业大学粮食安全隐忧下核心产区之理想与现实陈丹萍刘书含马露萍吴昊刘博杨辰河南工业大学下乡政策如何真正普惠于农——“家电下乡”的冷思考曹强郭永杰李晓慧方清高阳白雪陈海龙河南工业大学诉讼之外的努力——关于上访的经济学分析闫斌李兴磊白雪河南工业大学如何让我们吃得更放心——诊断三鹿奶粉事件引发的思考赵天坤张振坤孙艳革邱涵景董鑫河南工业大学公共危机中地方政府公共服务问题及其提供问题研究马婷婷吕燕郭磊磊陆静河南工业大学水热溶剂热法制备稀土氧化物蓄光材料汤贝贝吕建设韩海龙孙树磊王振邦河南工业大学陆路交通事故自动检测报警及人工应急报警装置沈伟田冠枝河南工业大学聚氨酯玻璃抛光砂轮张小峰靳冬冬王林生吕红恩刘文品苏宴农宋梦河南科技大学蛋用鹌鹑黑羽突变体的发现及遗传机制研究靳晴河南科技大学后期灌溉和施氮对夏玉米叶片衰老生理的影响穆心愿江艳华刘源张啸林河南科技大学小飞轮轴承保持架放尺模型动态特性研究严雨莫兴杰王跃东杨涛王晓叶建厂刘超凡河南科技大学翻白草降血糖作用物质基础及作用研究李汝秦琳琳王晓伟河南科技大学河南省高校大学生经济状况对经济行为的影响分析孔才华张海鹏黄筱晨刘晓庆周泽航张昊哲河南科技大学多参数可控电磁加载金相编程测研磨抛光机王国伟刘斌殷立涛王豫津王坤任雁河南科技大学基于相移PWM的超声波电机H桥控制电路研究赵鹏飞张斌陈三元河南科技大学ZF16高压开关触头座精密塑性成形热挤压工艺及模具设计陈振华董可可王国为河南科技大学基于ARM的天线驻波比分析仪高飞刘领兵姚忠祥河南科技大学基于ERP的以需求为驱动的项目决策管理系统刘亚丽张坤梁亚琼马少明胡华龙姜双双河南科技大学四足独立驱动耗气型真空吸盘式爬墙机器人王昌盛刘明明冯萌闵俊杰罗丽河南科技大学基于机器视觉的轴承滚子倒装检测仪王勇陆明泽徐金国顾金芳赵伟涛河南科技大学四肢断面串接标本的设计与制作张自阳李鹏辉张蓓李超群李冰涛胡舜通河南理工大学三亚国际商业城场地岩土工程勘察及基础初步设计报告尹松良王亮亮熊杨威河南理工大学高场强永磁磁滤器的研制张燕飞张树辉马晓楠马艳梅栗超韩丹余训天郑州轻工业学院车载数字音源播放系统王晓波郑州轻工业学院超高压加工的新型系列苹果食品常广双郝莉花林进平胡华英郑州轻工业学院具有自动避让功能高速公路护栏清洗装置的研发闻豪姜赞曹秀琴郑州轻工业学院硬币自动分拣包装机谷广杰魏敬佩杨开成牛虎龚彬郑州轻工业学院免维护家庭中水回用装置蒋其辉桑彬华北水利水电学院河南高校大学生对中医药文化认知现状调查研究报告殷凡瑛华北水利水电学院中原城市群旅游集散中心模型构建何晓兵华北水利水电学院尖岗水库辅助决策管理系统李文强肖永红刘杰耿广坡中原工学院高校奖、助学金评定公平机制创新研究李倩张静李广斌任亚栋舒成林中原工学院新型高效率风力机机构创新、控制方法研究与风力机研制王双岭中原工学院自由行走爬墙机器人杨迅余东黄美传方宇中原工学院高速铣削PCBN可转位面铣刀的结构设计与应用技术研究宗万栓中原工学院数字仪表自动识别郭永锋周志磊聂艳中原工学院基于ARM9-S3C2440的便携式条码数据采集器籍书涛王永辉王岩郑州航空工业管理学院电子商务在国货护肤品网络营销中应用的调查孙丽文河南中医学院水杨酸糖酯类前药制备及活性研究王亚磊马金刚张根生徐文双刘淼河南中医学院从中医妇科方中筛选具有雌激素活性药物的思路及临床意义胡庆亮付晓博高静王曼胡小宁柳占兴河南中医学院完善我国农村卫生健康体系的建议——有关建立农民体检与健康管理中心的设想高枫杨昭丽马培丁同领李荣俊王萌萌李前前河南中医学院食品安全现状调查与对策分析刘文彬胡俊莉李露露申朋娟杨丹丹刘海超河南中医学院关于河南省基本公共服务现状与问题的调查研究郭薇刘臻聂鑫王春晖杨佳敏李姗张英杰河南中医学院高校大学生生命教育模式探析于润艳河南中医学院中药注射剂的风险成因及风险管理高金梅马新华张子斌秦蕾蕾谭益平河南财经学院交通信号灯系统的改良设计吉艺聪李智慧姜素珍河南财经学院基于PN的知识库一致性完整性检验技术研究谷亚丽郭晓峰申宇鹏张翔宇陈国厂河南财经学院汶川地震遗址保护与开发构思赵金锦张美容任俊子于红凯河南财经学院河南省农户金融需求现状及特征分析王舒艺苏丽丽付毅河南财经学院家电下乡：丢给农民、企业、政府的喜与忧杨化云黄晴连波李明明李孝鹏河南财经学院河南省农村人口流动与“三留守”问题研究张小卫吴晗张丽杨琼娜河南财经学院河南省大学生村官现状调查分析王晓朱文灿黄瑛卢明花李晓飞河南财经学院毕业面临着失业——郑州市大学生毕业后就业前行为方式研究安珂铮崔立斌董迎宾李猛马超张昱晨河南财经学院薪资预测网络在线服务系统牛帅赵虎秦媛媛李小云张慧李颖颖乔艳敏吴小飞新乡医学院鸡胚尿囊膜法筛选具有抑制血管生成作用的中药李昕梁盼盼程亚楠史高峰新乡医学院无线报警输液监护仪杨慕艺李献超冯娇娇刘良洛阳师范学院无线防盗电子密码锁侯宝林李玲玲岳静李永生李增许明安阳师范学院含有草酰胺新型自由基的合成及表征张桂云郭晨红安阳师范学院关注新型农村合作医疗制度努力构建社会主义和谐社会孙津津王玉雪郑保霞王慧芳暴慧明暴慧英商丘师范学院南方番茄根结线虫16D10片段的克隆及序列同源性分析李佩玲吕卫东南阳师范学院基于P2P的多播控制协议的研究张自强沈小惠南阳师范学院山楂和罗布麻叶中槲皮素的提取及含量测定水晓雪刘俊玲李聪聪张燕寇红艳牛智国南阳师范学院改革开放以来河南镇平玉雕业调查于航南阳师范学院社旗山陕会馆动画制作何冬王萌陈猛猛李建华陈艳丽刘明星许昌学院基于改进演化算法的高校排课系统的研究与实现邹国磊河南城建学院郑州市荥阳新型农村合作医疗制度运行调查研究王苛宁河南科技学院智能无线网络报警系统张双洋刘冰南阳理工学院移动目标的测距定位张善濮张腾秦军辉南阳理工学院县域经济的发展模式探究—以西峡县为例李祁斌李雪沈洋南阳理工学院欠发达地区农村土地流转调查报告原瑞峰张鹏张志雄张华安彪南阳理工学院多功能心肺复苏仪王征孙华张赵伟南阳理工学院产品图纸自动审核及智能拼图软件李康力邓立。

现代电子技术Modern Electronics TechniqueJan. 2024Vol. 47 No. 22024年1月15日第47卷第2期0 引 言随着水下机器人技术的发展，海参捕捞机器人正逐步取代费时费力且危险性极高的人工捕捞作业[1]。

采用水下机器人进行海参捕捞，不仅解放了人力，还扩大了捕捞范围，提高了海参的捕获量。

为了保证海参捕捞机器人的作业时间，同时保证机器人通信的稳定性，一般将其设计为有缆水下机器人（ROV ）[2‐3]。

但是由于海底的作业环境恶劣多变和机器人的结构功能复杂，同时所捕捞的海参也会对机器人的运动造成干扰，导致机器人的运动控制难度增大，一旦控制精度降低，将会影响海参的捕捞效率，严重时还会导致机器人发生侧翻。

由此DOI ：10.16652/j.issn.1004‐373x.2024.02.027引用格式：葛安亮，陈浩，邵绪新，等.海参捕捞机器人运动控制系统的仿真研究[J].现代电子技术，2024，47（2）：147‐154.海参捕捞机器人运动控制系统的仿真研究葛安亮1， 陈 浩1， 邵绪新2， 李相坤1（1.中国海洋大学 工程训练中心， 山东 青岛 266100； 2.中国海洋大学 工程学院， 山东 青岛 266100）摘 要： 随着水下机器人技术的发展，海参捕捞机器人将逐渐取代费时费力的人工捕捞作业。

但是海参捕捞机器人的运动控制精度一直影响其运动稳定性和捕捞效率，一方面是由于海底的作业环境恶劣多变，机器人的结构功能复杂；另一方面是随着海参的累积，机器人的参数发生改变，原有控制模型的控制精度下降。

为提高海参捕捞机器人的运动控制精度，在综合考虑机器人各种载荷的基础上，还考虑了海参对机器人造成的干扰，建立更加全面的机器人动力学模型；并运用模型预测控制理论和非线性干扰观测器对机器人的运动过程进行模拟分析。

通过分别模拟机器人的定深下潜、运动姿态保持、路径跟踪和载重上升运动过程，定量分析机器人的运动控制精度，最后构建一个系统全面且精度较高的海参捕捞机器人运动控制系统。

2013年《燕山大学学报》刊发论文分类目录索引热点前沿（综述） (1)材料科学与工程 (1)第一性原理 (1)钢铁 (1)铝镁合金 (2)复合材料及其他 (2)机械工程 (2)机器人技术 (2)齿轮传动 (3)轧制技术 (3)锻压技术 (3)流体力学 (4)计算机科学与技术 (4)图像处理 (4)数据库 (5)网络与通信 (5)其他未归类 (5)控制科学与工程 (6)化学工程 (6)土木工程 (7)力学 (7)应用数学与物理 (7)1热点前沿（综述）张福成,杨志南,康杰.铁路辙叉用贝氏体钢研究进展[J].燕山大学学报,2013,37(1): 1-7.高发明,鲜义芬,张龙改.胰岛素纤维组装纳米材料的研究进展[J].燕山大学学报,2013,37(2):95-101.毕卫红,郭璇,王凌霄.免标记光纤生物传感器的研究进展[J].燕山大学学报,2013,37(3):189-195.冯志伟.隐马尔可夫模型及其在自动词类标注中的应用[J].燕山大学学报,2013,37(4):283-298.李生.自然语言处理的研究与发展[J].燕山大学学报,2013,37(5):377-384.孔令富,吴培良.物联网机器人系统研究进展[J].燕山大学学报,2013,37(6):471-479.材料科学与工程第一性原理胡盟,程杰,何巨龙.新型立方碳的第一性原理研究[J].燕山大学学报,2013,37(1):22-26.阴知见,邵天骄,温斌.氮化铝热膨胀系数及高温弹性系数的第一性原理研究[J].燕山大学学报,2013,37(1):27-33. 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