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工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。
工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。
它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。
此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。
智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。
总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。
工业机器人工作知识点总结工业机器人是一种能够自动执行工业任务的机器人系统，其主要应用于制造业，以替代人工劳动力，提高生产效率，降低成本。
工业机器人的使用范围非常广泛，涉及到汽车制造、电子设备生产、食品加工、包装和物流等各个领域。
对于工业机器人的使用者来说，了解其工作知识点是非常重要的，可以帮助他们更好地安装、操作、维护和优化机器人系统。
本文将对工业机器人的工作知识点进行总结，包括工作原理、分类、安全、编程、故障排查、维护等方面，希望可以为工业机器人使用者提供一些参考和帮助。
一、工作原理1. 传感器工业机器人通常配备有各种传感器，用于感知周围的环境和检测工作对象的位置、形状、尺寸等信息。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
通过传感器获取的信息可以帮助机器人系统做出实时的动作调整，以适应各种不同的工作情况。
2. 控制系统工业机器人的控制系统通常由一台或多台工控机和编程器组成，用于控制机器人的运动、执行任务和与外部设备的通信。
控制系统的主要功能包括路径规划、动作控制、协作控制等，其性能直接影响到机器人的精度、速度和稳定性。
3. 末端执行器末端执行器是工业机器人的“手”，用于执行各种任务，如抓取、装配、焊接、研磨等。
不同的末端执行器适用于不同的工作任务，可以根据实际需要进行更换和调整。
4. 机器人臂机器人臂是工业机器人的主要机械部件，通常由多个自由度的关节以及连接关节构成。
机器人臂的设计直接影响到机器人的工作范围、精度和适应性。
5. 轨迹规划工业机器人通常需要按照规定的轨迹进行运动和执行任务，轨迹规划是机器人控制系统的关键部分之一。
通过轨迹规划，可以确保机器人在执行任务时能够在规定的时间内完成，并且避免碰撞和冲突。
二、分类工业机器人根据其结构和功能可以分为多种不同的类型，主要包括以下几类：1. 固定式机器人固定式机器人通常安装在固定的工作位置，只能在指定的范围内进行运动和执行任务。
固定式机器人适用于一些重复性的工作任务，如焊接、点胶、搬运等。
工业机器人引言：工业机器人是一种自动化设备，能够完成一系列在工业生产中的物理任务。
它们由电脑程序控制，具备人类臂膀般的灵活度和精确性。
工业机器人的出现为现代工业生产带来了革命性的变革，提高了生产效率和产品质量，减少了人力成本和生产过程中的错误。
本文将介绍工业机器人的起源、应用领域以及未来的发展趋势。
一、起源与发展工业机器人的概念最早出现在20世纪60年代初，当时由美国斯坦福大学研究的工程学家乔治·德文开创了此概念。
他设计了一种可以移动、可编程并可以执行工业任务的装置，这便是最早的工业机器人原型。
随着电子技术和计算机的快速发展，工业机器人迅速进入了实用阶段，并获得了广泛的应用。
二、应用领域1. 制造业工业机器人在制造业中的应用最为广泛。
例如，在汽车制造过程中，工业机器人可以完成焊接、装配、喷涂等工序。
它们能够高速、精确地完成任务，并且可以在恶劣的环境中工作，如高温、高压等情况下。
2. 医疗领域工业机器人在医疗领域的应用侧重于手术机器人。
它们能够辅助医生进行微创手术，极大地降低手术风险，并且能够进行高精度的操作。
此外，工业机器人还可以用于病房、药房等场景中进行药物搬运和分发工作。
3. 物流领域随着电商行业的快速发展，物流领域对自动化设备的需求也在增加。
工业机器人可以在仓库中进行包装、分拣、储存等操作，提高物流效率，减少人为错误。
4. 农业领域工业机器人在农业领域的应用受到越来越多的关注。
它们可以在农场中进行农作物的种植、收割、除草等工作，提高生产效率并减少农药的使用。
三、未来的发展趋势1. 人机协作随着人工智能和机器学习技术的发展，未来的工业机器人将更加智能化，能够实现与人体的无缝协作。
例如，在生产线上，工业机器人可以根据人类的指示和需求进行操作，与人类共同完成复杂的生产任务。
2. 柔性制造工业机器人的柔性制造将成为未来发展的重要方向。
柔性制造意味着工业机器人可以根据不同产品的要求进行自由组合和定制化生产，大大提高生产效率和灵活度。
工业机器人名词解释
工业机器人，也称为自动化机器人、工厂机器人或工作机器人，是设计用于在制造业中执行复杂或重复的任务的机器人。
常见的工业机器人包括：
1.装配机器人（Assembly robot）：用于组装部件或完成产品的成型。
2.焊接机器人（Welding robot）：用于焊接、切割和拼接金属。
3.涂装机器人（Painting robot）：用于给汽车、电器、机械等产品进行喷漆或其他涂装工作。
4.运输机器人（Transport robot）：用来搬运重量和物品大小较大的物件。
5.包装机器人（Packing robot）：包装、打标记、拆卸物品等。
6.测量机器人（Measurement robot）：测量零件、扫描物体等。
7.协作机器人（Collaborative robot）：经常用来与人类工作者一起工作，共同完成不同的任务。
1. 简述工业机器人的定义
答：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
2. 简述工业机器人的主要应用场合。
这些场合有什么特点？
答：1) 恶劣工作环境及危险工作：
2) 特殊作业场合和极限作业
3）自动化生产领域
3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。
3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统
4. 简述工业机器人各参数的定义: 自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域
提供了主要运动自由度的最大稳定速度
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
5. 工业机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？
答：直角坐标型:机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度
圆柱坐标型:
球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
6. 什么是SCARA机器人? 应用上有何特点？
答：。
工业机器人第1节工业机器人简介工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。
能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益。
有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解。
1）美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
2）日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：①工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
②智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
3）国际标准化组织（ISO）：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
4）国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义的工业机器人实际上均指操作型工业机器人。
为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分：1）为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。
2）能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。
3）能和末端执行器（如夹持器或其他操作工具）及其他周边设备（加工设备、工位器具等）协调工作。
工业机器人的发展可以追溯到50年前的遥控机械手和数控机床的研究开发。
1.1什么叫工业机器人
1.1.1工业机器人定义
机器人发展至今天，对于机器人的定义仍然是仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在继续发展，新的机型，新的功能不断涌现。
下面将介绍国际上对于工业机器人给出的定义。
美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。
日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
它又分以下两种情况来定义：
●工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。
●智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。
国际标准化组织（ISO）：机器人是“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。
以上定义均为国际上对工业机器人的定义，我们可以这样理解工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置。
一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。
它能通过人类的指挥，按照编辑的程序来执行某些特定的工作及动作。
是靠自身的动力和控制能力来实现某些功能，现代发展的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则来实现各种功能和动作。
工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和对环境的污染，是工业自动化水平的最高体现。
使用工业机器人的优越性是显而易见的，不仅精度高，产品质量稳定，而且自动化程度极高，可大大减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、装配、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检验和测试等。
工业机器人综合应用了计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等高新技术，技术密集度及自动化程度都很高。
是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。
目前，生产工业机器人的企业以国外企业为主，其中瑞典ABB、德国库卡、日本安川电机和发那科四大家族占据了大部分市场份额，国产的工业机器人企业普遍规模较小，代表性的国内企业有沈阳新松、广州数控、安徽埃夫特和南京埃斯顿等。
1.1.2工业机器人的特点
工业机器人在经历了各个时期发展后，已成为制造业中不可少的核心装备，工业机器人最显著的特点有以下几个：
1.可编程。
生产自动化的进一步发展是柔性启动化。
工业机器人可随其工作环境变化的需要而进行再编程，因此它在小批量多品种，要求具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
2.拟人化。
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。
此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。
传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
工业机器人的发展让拟人化的特点越来越明显，让机器人的功能及其服务更加的完善。
当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。
3.通用性。
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性，一种机器人往往可以执行多种作业任务。
比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4.机电一体化。
工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合，充分体现了机电一体化技术。
并且工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。
第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机器人技术的发展必将会带动其他技术的发展，同时机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
1.1.3ABB工业机器人
ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。
是由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。
ABB是世界领先的机器人制造商，
自1974年发明世界上第一台工业机器人以来，一直致力于研发、生产机器人至今已有超过40年的历史。
ABB拥有当今种类最多、最全面的机器人产品、技术和服务，以及最大的机器人装机量，已在全球范围内安装了超过20万台机器人，主要市场包括汽车、塑料、金属加工、铸造、太阳能、消费电子、木制品、机床、制药和食品饮料等行业。
ABB分支机构遍及世界各地53个国家，约100个地区。
ABB工业机器人全球业务总部设在中国上海，在瑞典、捷克、挪威、墨西哥、日本和美国等地也设有机器人研发和制造基地。
ABB集团是目前唯一一家在中国从事工业机器人研发和生产的国际企业。
ABB工业机器人产品发展十分迅速，以下是40年来发展的情况。
1974年，向瑞典南部一家小型机械工程公司交付全球首台微机控制电动工业机器人——由ASEA制造的IRB 6，该机器人设计己于1972年获发明专利。
1975年，售出首台弧焊机器人（IRB 6）。
1979年，推出首台电动点焊机器人（IRB 60）。
1986年，推出有效载荷为10kg的IRB 2000机器人，这是全球首台由交流电机驱动的机器人，采用无间隙齿轮箱，工作范围大，精度高。
1991年，推出有效载荷为200kg的IRB 6000大功率机器人。
该机器人采用模块化结构设计，是当时市场上速度最快、精度最高的点焊机器人。
1998年，推出FlexPicker机器人——世界上速度最快的拾放料机器人。
2001年，推出全球首台有效载荷高达500kg的工业机器人IRB 7600 。
2002年，在Euroblech展览会上推出IRB 6600机器人，一种可向后弯曲的大功率机器人。
2004年，推出新型机器人控制器IRC5。
该控制器采用模块化结构设计，是一种全新的按照人机工程学原理设计的Windows界面装置，可通过MultiMove功能实现多机器人（最多4台）完全同步控制，从而为机器人控制
器确立了新标准。
2005年，推出55种新产品和机器人功能，包括4种新型机器人：IRB 660、IRB 4450S、IRB 1600和IRB 260。
