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自动驾驶汽车基础技术解析
作者：
来源：《汽车与安全》2018年第03期
全智能化
智能车（Intelligent vehicle）是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
如下图所示，给自动驾驶技术做一个总的分类，其关键技术依次可以分为环境感知，行为决策，路径规划和运动控制四大部分。
感知技术
自动驾驶的第一步就是环境信息和车内信息的采集与处理，是智能车辆自主行驶的基础和前提。获取周围的环境信息。这方面涉及到道路边界检测、车辆检测、行人检测等技术，即上面各位所说的传感器技术，所用到的传感器一般都会有激光测距仪、视频摄像头、车载雷达、龙源期刊网
速度和加速度传感器……这部分也是一台智能车辆最烧钱的部分，现在国内各大高校里动辄上百万甚至几百万的试验车，都是基于普通的轿车开发的，车子本身并不十分贵。但是感知技术并不是说我有钱加装个上百万的雷达，搞几个高清摄像头就可以的，由于各个传感器在设计的时候有各自的局限性，单个传感器满足不了各种工况下的精确感知，想要车辆在各种环境下平稳运行，就需要运用到多传感器融合技术，该技术也是环境感知这一大类技术的关键技术所在，目前国内这方面和国外的主要差距也集中在多传感器融合方面。
决策技术
在辅助驾驶或者自动驾驶技术中，完成了感知部分，接下来需要做的是，依据上一步感知系统获取的信息来进行决策判断，确定适当工作模型，制定相应控制策略。这部分的功能类似于给车辆下达相应的任务。例如在车道保持、车道偏离预警、车距保持，障碍物警告等系统中，需要预测本车与其他车辆、车道、行人等在未来一段时间内的状态，先进的决策理论包括模糊推理、强化学习、神经网络和贝叶斯网络技术等。
2014—2015学年度下期
教研组名称：
课程名称：
教学班级：
任课老师：
第一章 汽车驾驶基础知识
课题 1.1汽车行驶的作用力和使用性能 教学对象 高二汽修4
课型 新授课 教学时数 第 周第 课
教师 上课时间
教学
目标 了解汽车行驶条件和主要作用力。熟知汽车性能的评价指标及分类。熟知汽车行驶的车轮驱动力和路面附着力。了解汽车使用情况对车辆性能的影响。
教材
分析 重点 1、了解汽车行驶条件和主要作用力
2、汽车性能的评价指标及分类
难点 汽车性能的评价指标及分类
教学方法
教学手段 讲授法、提问法、
教学用具
或设备 多媒体
教学过程 授课思路
与方式方法 教学内容及教师活动 学生活动
一、新授课
（一）、汽车行驶时的受力
汽车的动力传递如图：
a) 机械式传动系统的组成及布置示意图 b) 液力机械式传动系统的组成及布置示意图
勾画、理解、
记忆
一、深入浅出的分析，讲解新课。
二、学生在老师的引导下，总结本节要点。
1. 汽车的驱动力
汽车发动机产生的扭矩经传动系统传至驱动轮，驱动轮上的扭矩Mt使其对地面产生一个切向作用力（圆周力）Fo，地面同时产生一个作用于驱动车轮上的切向反作用力Ft。这个反作用力即为驱动汽车行驶的外力，称为汽车的驱动力。Ft与Fo大小相等，方向相反，如图1-1-2所示。
其值为：
式中 Ft--汽车的驱动力，N；
Mt--作用于驱动轮的扭矩，N•m；
r --驱动车轮的半径，m。
2. 汽车行驶时的阻力
汽车行驶的阻力有滚动阻力Ff 、空气阻力Fw、上坡阻力Fi和加速阻力Fj (如图1-1-3所示)，汽车行驶的总阻力为：
（1）滚动阻力
滚动阻力产生的原因有：
1）道路变形。
2）轮胎变形。
滚动阻力Ff与汽车总质量G和汽车滚动系数f成正比。
（2）空气阻力
汽车行驶的空气阻力Fw包括压力、摩擦力、吸力等
《汽车发动机原理》
习题集
第1章 发动机的性能
一、解释术语
1、指示热效率
2、压缩比
3、燃油消耗率
4、平均有效压力
5、有效燃料消耗率
6、升功率
7、有效扭矩
8、平均指示压力
9、示功图
二、选择题
1、通常认为，汽油机的理论循环为 （ ）
A、定容加热循环 B、等压加热循环
C、混合加热循环 D、多变加热循环
2、实际发动机的膨胀过程是一个多变过程。在膨胀过程中，工质 （ ）
A、不吸热不放热 B、先吸热后放热
C、先放热后吸热 D、又吸热又放热
3、发动机的整机性能用有效指标表示，因为有效指标以 （ ）
A、燃料放出的热量为基础 B、气体膨胀的功为基础
C、活塞输出的功率为基础 D、曲轴输出的功率为基础
4、通常认为，高速柴油机的理论循环为 （ ）
A、定容加热循环 B、定压加热循环
C、混合加热循环 D、多变加热循环
5、实际发动机的压缩过程是一个多变过程。在压缩过程中，工质 （ ）
A、不吸热不放热 B、先吸热后放热
C、先放热后吸热 D、又吸热又放热
6、发动机工作循环的完善程度用指示指标表示，因为指示指标以 （ ）
A、燃料具有的热量为基础 B、燃料放出的热量为基础
C、气体对活塞的做功为基础 D、曲轴输出的功率为基础
7、表示循环热效率的参数有（ ）。
A、有效热效率 B、混合热效率
C、指示热效率 D、实际热效率 8、发动机理论循环的假定中，假设燃烧是 （ ）
汽车驾驶技术
汽车驾驶技巧
一、几种变速器浅析
手动变速器（MT）
手动变速器，也称手动挡，即用手拨动变速杆才能改变变速器内的齿轮啮合地位，改变传动比，从而达到变速的目标。踩下离应时，方可拨得动变速杆。假如驾驶者技巧好，装手动变速器的汽车在加快、超车时比主动变速车快，也省油。
主动变速器（AT）
主动变速器，应用行星齿轮机构进行变速，它能依照油门踏板水平和车速变更，主动地进行变速。而驾驶者只需把持加快踏板操纵车速即可。
一样来讲，汽车内常用的主动变速器有以下几种类型：液力主动变速器、液压传动主动变速器、电力传动主动变速器、有级式机械主动变速器和无级式机械主动变速器等。个中，最常见的是液力主动变速器。液力主动变速器主假如由液压操纵的齿轮变速体系构成，重要包含主动聚散器和主动变速器两大年夜部分。它能够或许依照油门的开度和车速的变更，主动地进行换挡。
无级变速器（CVT）
无级变速器是由两组变速轮盘和一条传动带构成的。
是以，其比传统主动变速器构造简单，体积更小。别的，它能够自由改变传动比，从而实现全程无级变速，使汽车的车速变更安稳，没有传统变速器换挡时那种“顿”的感到。
无级变速器属于主动变速器的一种，但它能克服通俗主动变速器“突然换挡”、油门反响慢、油耗高等缺点。
手动/主动变速器
手动/主动变速器由德国保时捷车厂在911车型上起首推出，称为Tiptronic，它可使高机能跑车不必受限于传统的主动挡束缚，让驾驶者也能享受手动换挡的乐趣。此型车在其挡位上设有“+”、“-”选择挡位。在D挡时，可自由变换降挡（-）或加挡（+），如同手动挡一样。
驾驶者能够在入弯前像手动挡般地强迫降挡减速，出弯时能够低中挡加油出弯。
现在的主动挡车的偏向盘上又增长了“+”、“-”换挡按钮，驾驶者就妙手不分开偏向盘加减挡
二、主动挡的挡位与用处
主动变速器的选挡杆相当于手动变速器的变速杆，一样有以下几个挡位：P(泊车)、R(倒挡)、N(空挡)、D(进步)、S(or2，即为2速挡)、L(or1，即为1速挡)。这几个挡位的精确应用关于驾驶主动变速器汽车的人来说专门重要，下面就让我们一路来熟悉一下主动变速器各挡位的应用方法。
