工业机器人现场编程-库卡机器人的分类及功能-课件

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2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件

技术革新
随着传感器、人工智能等技术的不断发展，机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业机器人制造商之一，拥有悠久的历史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号和规格，包括协作机器人、重型机器人、高速机器人等，满足不同行业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划，并实时仿真机器人的运动过程，检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业模式，包括安全区域设定、速度限制、力控技术等，确保人机协同作业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导机器人进行精确操作。

库卡KUKA机器人进阶培训课件

智能维护系统建设探索并构建智能维护系统，实现机器人的自动化维护和智能管理。
05
库卡KUKA机器人系统集成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计关键技术解析实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库卡KUKA机器人中的应用效果和价值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、降低人工成本、提升装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。

库卡机器人培训教材PPT大纲

智能搬运
利用库卡机器人的智能搬运技术，可实现仓库内货物的快速、准确搬运，提高仓储管理效率。
无人化仓库
库卡机器人可应用于无人化仓库管理，实现仓库的自动化、智能化管理，提高仓储空间利用率。
其他行业应用案例
01
食品加工
库卡机器人在食品加工领域可实现自动化生产，提高生产效率与食品安
全水平。
02
库卡机器人硬件组成
Chapter
机械结构部分
基座与外壳
提供机器人支撑与保护，确保稳定的工作环境。
末端执行器
根据应用需求定制的工具，如夹爪、焊枪等。
关节与连杆
构成机器人的运动骨架，实现多自由度运动。
电气控制部分
电机与驱动器
提供动力来源，驱动机器人各关节运动。
控制柜
内置控制系统，负责机器人的运动规划与控制。
电缆与连接器
传输电力与信号，确保机器人各部分正常通信。
传感器及执行器部分
位置传感器
检测机器人各关节的位置与姿态，实现精确控制。
力度传感器
监测机器人末端执行器的力度与力矩，确保操作安全。
视觉传感器
提供机器人视觉感知能力，实现智能识别与定位。
辅助设备部分
1 2
外部轴设备
扩展机器人的工作范围与功能，如轨道、变位机等。
02
医疗卫生
利用库卡机器人的精准操作技术，可辅助医生进行手术操作，提高手术
精度与成功率。
03
航空航天
库卡机器人在航空航天领域可应用于飞机零部件的制造与装配，提高生
产效率与产品质量。
THANKS
感谢观看
编程语言特点
03
结构化、模块化、可读性强，支持多种数据类型和控制结构。

第4章KUKA机器人编程ppt课件

ENDFOR … ENDLOOP
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
第 4 章 KUKA机器人编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1）用于程序流程结构化的工具。 2）程序流程更加易读。 3）结构错误更加易于识别。 4）同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中，可将程序中需要多次使用而不需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序，可避免程序码重复，节省存储空间，使程序结构化，分解总任务，方便排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN（） INI LOOP
GET_PEN（） PAINT_PATH（） PEN_BACK（） GET_PLATE（） GLUE_PLATE（） PLATE_BACK（） IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE（）；该程序将方块从库中取出；作者：Max Mustermann ；创建日期：2016.01.03 INI … END
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
第 4 章 KUKA机器人编程
1）FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态：
DEF Main（）
…
INI
；KUKA FOLD 关闭
SET_EA

工业机器人操作与编程教材PPT

指令。程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分（1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；（2）关节型
臂部有多个转动关节；（3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构可以实现直线、旋转、回转、伸缩；（5）球坐标型臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程序指令和程序结束标志。

《库卡机器人》课件

应用领域
库卡机器人广泛应用于本原理
库卡机器人基于先进的控制系统和运动技术，通过传感器和算法实现精准的运动和操作。
II. 库卡机器人的特点
外观
库卡机器人具有简洁而现代感的外观设计，结合人性化的交互界面，使其易于使用和操作。
运动方式
库卡机器人采用灵活的运动方式，可以实现精确的位置控制和多轴运动，适应各种工作环境。
控制系统
库卡机器人配备先进的控制系统，能够实时响应指令并调整运动轨迹，确保高效准确地完成任务。
III. 应用案例
1 工业生产领域
库卡机器人在工业生产中发挥着重要作用，能够自动完成装配、包装、焊接等任务，提高生产效率。
《库卡机器人》PPT课件
# 库卡机器人 PPT课件
库卡机器人是一种先进的自动化机器人系统，常用于工业生产和服务机器人领域。本课件将介绍库卡机器人的基本原理、特点、应用案例、优势以及未来发展趋势。
I. 介绍
什么是库卡机器人
库卡机器人是一种先进的自动化机器人系统，能够执行复杂的任务并与周围环境进行交互。
2 服务机器人领域
库卡机器人也应用于服务领域，例如医疗机器人、清洁机器人等，为人们的生活提供便利和支持。
IV. 库卡机器人的优势
精度
库卡机器人具备高精度的定位和运动控制能力，可以完成精细的操作和复杂的任务。
灵活性
库卡机器人具有良好的灵活性，能够适应不同的工作环境和任务需求，实现多样化的应用。
安全性
库卡机器人配备安全控制系统，能够识别和避免潜在的风险，保障操作人员和设备的安全。
V. 发展趋势
1
未来发展方向
库卡机器人的未来发展方向包括提升智能化水平、扩大应用领域、增强与人类的协作能力等。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-库卡机器人的分类及功能-课件

船舶部件等， KR-1001000Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
KR-1000-titan-F工业机器人
还有KR 1000 1300 titan PA机器人，它是目前市场上最强悍的机器人，并获得了全球公认是红点设计奖。
负荷：1300Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
负荷：500Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：2825mm
KR 500-3F工业机器人
• KR-1000 Titan系列 KR-1000-titan-F属于重负荷铸造机器人机械手。适用于搬运与装卸、包
装及拣选、其它操作、点焊、金属压铸机、铸造设备、安装等场合。若要迅速地跨越6.5m的距离，精确地传送电机组、砖石、玻璃、钢梁、
采用新型材料使机身极轻，而强度却很高。
负荷：40Kg 附加负荷：20Kg 最大作用范围：2091mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、操作其它机床、装货盘等领域。
KR 40 PA工业机器人
• 重型承载重型承载类型的KUKA机器人是指负荷量在100-240kg的机器人。主要
包括有KR 150、KR 180、KR 210和KR 240系列的机器人。 KR-180-R2500-EXTRA是高负荷机器人机械手。其结构更精致、更紧凑、
库卡机器人的分类及功能
主要内容
• 掌握工业机器人的分类 • 了解库卡机器人并掌握其类型 • 了解库卡机器人在各行各业中的应用
工业机器人的分类
分类名称操作型机器人程控型机器人示教再现型机器人数控型机器人
感觉控制型机器人适应控制型机器人学习控制型机器人
智能机器人
简要解释
能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

库卡机器人培训教材(PPT 54页)

1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机器人。而附加轴则必须用运行键来运行。前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。选项卡概述

KUKA基础培训之机器人系统的结构和功能ppt课件

R3900 ultra K) 自重：从 20 kg 直至 4700
kg 精确度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
8
图 2-3: 库卡机器人自由度
三、机器人控制系统KR C4
9
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系统控制。
KR C4 控制系统的属性： 1、机器人控制系统：控制六个机器人轴以及最多两个附加的外部轴。 2、流程控制系统：符合 IEC61131 标准的集成式 Soft PLC。 3、安全控制系统
图 4-2
15
smartPAD
KUKA smartPAD概览
11 、逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。 12 、停止键。用停止键可暂停正运行中的程序。 13 、键盘按键显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来， smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。
图 5-3: 用 KUKA OfficeLite 进行机器人编程 21 21
六、机器人安全性
22
机器人系统必须始终装备相应的安全设备。例如：隔离性防护装置（防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制装置等等。
1、防护栅 2、轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置。 3 、防护门及具有关闭功能监控的门触点。 4 、紧急停止按钮（外部）。 5 、紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关。 6 、内置的 KR C4 安全控制器。
Ⅴ
机机器器人人编编程程
VI
机机器器人人安安全全性性
2ห้องสมุดไป่ตู้
22
一、机器人技术入门

KUKA机器人基础ppt

02
Kuka机器人在工业应用中具有广泛的应用场景，包括汽车制造、电子设备制造、食品加工等多个领域。
03
Kuka机器人的核心技术包括运动控制算法、传感器技术和人工智能技术等，这些技术使得Kuka机器人在行业内独领风骚。
感谢
1
感谢大家对于Kuka机器人的关注和认可。
2
感谢Kuka机器人团队在研究和开发上所做出的不懈努力，让Kuka机器人在工业应用中能够大放异彩。
人工智能
人工智能技术将进一步应用于Kuka机器人的控制系统中，以实现更加智能化的决策和控制。
模块化设计
未来Kuka机器人将更加注重模块化设计，方便用户根据需求进行定制化的功能扩展和升级。
未来展望
市场规模将不断扩大
随着机器人技术的不断发展，Kuka机器人的市场规模将继续扩大，并逐渐成为自动化领域的领军企业之一。
3
感谢所有支持Kuka机器人发展的合作伙伴和用户们，未来我们将继续不断努力，提供更好的产品和服务。
THANKS
感谢观看
人工智能算法
Kuka机器人可以使用人工智能算法来优化机器人的操作和运动，提高机器人的工作效率和精度。
03
产品系列
产品线
1
KUKA Lightweight Robot LWR
2
KUKA Industrial Robot IRC
3
KUKA Collaborative Robot KR
产品优势
高度集成
集成了控制器、驱动、传感器等关键部件，方便用户进行操作和维护。
性能稳定
采用了先进的机械和电子技术，确保了产品的高性能和稳定性。
易用性
提供了友好的人机界面和便捷的操作方式，使得用户可以轻松上手。

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不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。以人工智能决定其行动的机器人。
KUKA机器人的分类
KR 16 arc HW工业机器人
负荷：16Kg 附加负荷：10Kg 最大作用范围：1610mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、气体保护焊、钎焊、金属压铸机、铸造设备等领域。
KR 16-2F工业机器人
负荷：16Kg 附加负荷：30Kg 最大作用范围：1801mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、气体保护焊、钎焊、金属压铸机、铸造设备、塑料加工设备、置入、装夹等场合。
KR 40 PA工业机器人
负荷：180Kg 最大作用范围：2500mm 是适应狭小工作空间的最佳解决方案，具备多种装配方案备选。
KR-180-R2500-EXTRA工业机器人
KR-210-R2700-EXTRA工业机器人
负荷：500Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：2825mm
KR 500-3F工业机器人
KR 16-2 KS-F工业机器人
负荷：30Kg 附加负荷：35Kg 最大作用范围：2033mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、涂漆、表面处理、铸造设备等场合。
KR 30-3工业机器人
负荷：40Kg 附加负荷：20Kg 最大作用范围：2091mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、操：50Kg 最大作用范围：3202mm
KR-1000-titan-F工业机器人
负荷：1300Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
KR-1000-1300-titan-PA工业机器人
总结
• 通过以上学习，掌握库卡机器人的分类，并了解其在各行业的应用。
• 轻型承载轻型承载是指机器人负载量在3Kg-16kg之间，主要型号有KR 16一类的机器人。典型的型号有KR16-2低负荷工业机器人。
负荷：16Kg 附加负荷：10Kg 最大作用范围：1610mm
KR 16-2工业机器人
负荷：16Kg 最大作用范围：1636mm 适用于焊接、钎焊、气体保护焊等焊接领域
库卡机器人的分类及功能
主要内容
• 掌握工业机器人的分类 • 了解库卡机器人并掌握其类型 • 了解库卡机器人在各行各业中的应用
工业机器人的分类
分类名称操作型机器人程控型机器人示教再现型机器人
数控型机器人感觉控制型机器人适应控制型机器人学习控制型机器人智能机器人
简要解释能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。