ABB机器人回原点指导书

ABB机械臂的回机械原点程序通常需要编写一个特定的程序，用于控制机械臂回到其初始位置。

这个过程通常包括以下步骤：初始化位置：首先，你需要知道机械臂的初始位置。

这通常是通过读取机械臂的当前位置或通过其他方式确定的。

计算目标位置：然后，你需要计算机械臂应该移动到的目标位置。

这通常是通过将初始位置与机械臂的长度或其他参数进行比较来确定的。

移动机械臂：接下来，你需要编写一个程序来控制机械臂移动到目标位置。

这通常是通过发送指令给机械臂的运动控制器来实现的。

校准位置：最后，你需要校准机械臂的位置，以确保它已经准确地回到了原点。

这通常是通过读取机械臂的当前位置并检查它是否与目标
位置匹配来实现的。

需要注意的是，具体的回机械原点程序可能会因机械臂的型号和配置而有所不同。

因此，在编写程序之前，你应该仔细阅读你的机械臂的技术文档和编程指南，以确保你正确地理解了如何控制机械臂并编写适当的程序。

ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。

FlexPendant 的操作方式1、操作FlexPendant 时,通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。

具体手持方法如图12所示图122、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示图15 注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步：选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1> 点击ABB 2〉点击手动操纵图1第二步：选择动作模式（参看图2 和图3)方法：1> 点击动作模式2〉点击轴1 － 3 或者轴4 － 63> 点击确定第三步:选择工具坐标(参看图2 和图4）方法: 1〉点击工具坐标2> 点击tGripper 3> 点击确定图2图3第四步：选择移动速度（参看图2 和图5）方法：1〉点击增量2〉点击中或者小3〉点击确定图4图 5 第五步：手动移动机器人各轴到机械零点位置(参看图2)方法：此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择轴1 － 3 则1〉操纵杆上下移动为2轴动作2> 操纵杆左右移动为1轴动作3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4 － 6 则1> 操纵杆上下移动为5轴动作2> 操纵杆左右移动为4轴动作3〉操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1〉左手持示教器,四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图 6 A（六轴机器人）图6B（四轴机器人)移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4,5，6轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示.第六步：更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关)方法: 1> 点击ABB 2〉点击校准3〉点击ROB_1 （参看图7）图7图84〉点击转数计数器（参看图8)5〉点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面)6〉点击是7> 点选显示转数计数器未更新所有轴,显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8〉点击更新（会弹出一个警告界面如图10)图99〉点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）图10最后显示更新以后的状态如图11所示10> 点击关闭(更新完毕）图11第七步：重新启动机器人方法: 1〉点击ABB 2〉点击重新启动3〉点击热启。

ABB机器人操作教程目的：本人对ABB机械手的一些操作经验做出总结，希望对有需要的人提供参考一：机械原点校正1、将机械手驱动器切换到手动状态（驱动器上有一钥匙开关旋到一个手形图标侧）2、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启；打开示教器主画面3、点击手动操纵图标进入手动操作画面图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）二：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开示教器主画面3、点击校准按钮进入画面，选择更新转数计数器4、点击校准，进入画面选中ROB-1点击确认5、画面中会出现六个轴转数计数器rob1-1至rob1-6，成竖排显示全部选中5、点击更新确认6、退出当前画面，点击校准进入画面7、点击SMB内存，选高级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进入主画面2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移至光标，5、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启6、按标记4或5按键进行模拟运转，程序走到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。

如果需要修改点击手动操纵图标进入手动操作画面图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）7、手动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进入主画面2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本身硬盘或者U盘），点ABC图标进行选择文件地址。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。