030511h01-二轴桁架机器人控制系统安装、调试与运行.

学习任务五机械手控制系统安装与调试1.能正确理解“机械手控制系统安装与调试”工作任务单，明确完成工作任务的工序、工时、工作任务的技术要求，明确项目任务和个人工作内容。

2.能到现场采集机械手技术资料，能读懂接线图、安装图等，明确可编程控制器与外围设备的连接关系、安装位置。

3.能根据可编程控制器与外围设备配套对接的要求和方法，正确选择外围设备，筛选器件。

4.能运用可编程控制器基本指令编写控制程序，绘制I/O分配图，满足设备控制要求。

5.严格遵守作业规程和工艺要求进行安装、接线。

6.安装完毕后主动进行自检，确保安装的正确性并配合相关人员调试。

7.填写相关表格并交付验收。

8.能自觉清理场地、归置物品。

36学时某物料车间需要增加一批机械手，实现工件的自动搬运功能，汇能电气有限公司接受了这项工程，计划在15个工作日内完成机械手PLC控制系统的安装与调试，并安排维修电工3组前往该企业，按客户要求完成任务。

客户要求：机械手能把工件从一个工作台搬运到另一个工作台，机械手的上升、下降和左移、右移由电机推动来实现的，夹紧和放松是由单线圈磁性开关来实现的，设备上装有上、下限位和左右限位开关，对机构进行行程控制。

1. 机械手在原始位置时，按下启动按钮，机械手手臂开始下降。

2. 机械手下降到下限位置，下降动作结束,检测A工作台有无工件。

3. 检测到有工件时，机械手抓工件，延时1秒钟时间，机械手开始上升。

4. 机械手上升到上限位置，上升动作结束，机械手开始右行。

5. 机械手右行到右限位时，右行动作结束，机械手开始下降。

6. 机械手下降到下限位置，下降动作结束, 检测B工作台有无工件。

7. 检测到无工件时，机械手松开，将A工作台工件放到B工作台，延时1秒钟时间，机械手开始上升。

8. 机械手上升到上限位置，上升动作结束，机械手开始左行。

9. 机械手左行到左限位置，左行动作结束，机械手开始下降。

10. 机械手下降到下限位置，下降动作结束,机械手经过适当延时，一个工作循环过程完毕。

二轴桁架机械手安全操作及保养规程前言二轴桁架机械手被广泛应用于工业生产中，提高了生产效率，但同时也带来了使用上的风险。

为了保障人员身体安全和设备运行稳定，制定了本操作规程。

安全操作规程1. 操作前的准备工作1.1 操作人员必须经过专业培训和考核，持有相关操作证书，方可操作二轴桁架机械手。

1.2 在操作前要对设备进行检查，确保设备完好无损，各部位动作良好，通道畅通。

1.3 取消急停，启动主电源，仔细查看设备面板，确保机械手准备就绪。

1.4 阅读并了解本文档内容和相关说明，从而熟悉设备的性质、特点、用途、操作规程和操作要求。

2. 安全操作指导2.1 操作人员要按照本规程操作，严禁操作不当或越权。

2.2 操作人员要密切关注设备运动，尤其要注意摆动过程中的安全范围，禁止在摆动过程中站在机器旁。

2.3 操作人员应尽量站在车床的反向面操作，避免直接接触车床切削区域所带来的危险。

2.4 当设备遇到突发情况时要及时按下急停开关，并立即报告维修人员。

2.5 操作人员须穿戴符合安全标准的工作服、鞋帽、手套等防护用具，不得骑车或穿宽松衣服操作。

3. 废料和工具的处理3.1 操作人员必须将废料放置于指定位置，在安全的情况下进行处理或丢弃。

3.2 工具使用完毕后要集中放置于指定位置。

禁止乱放，以免造成行人和设备的伤害。

3.3 保持操作区域的整洁和安全，禁止在操作区域吸烟、喝酒、聊天等行为。

4. 紧急情况的处理4.1 在发生设备故障和事故时，要及时切断电源并拨打紧急电话寻求帮助。

4.2 突然停电或其他意外情况时，必须在通风良好的情况下打开车床盖板，等待设备停止运行，再进行操作。

4.3 遇到火灾或其他危急情况，要紧急向外撤离，并采取适当措施应对。

设备保养指南1. 设备保养常规1.1 机械手正常使用后，应按照操作程序逐一清理各部位灰尘、残渣、润滑剂等，保持设备干净整洁。

1.2 定期检查润滑点和曲轴，进行润滑维护，避免机械表面生锈。

二轴桁架机器人控制系统实训报告
一、实验目的
了解常用电器元件的使用。

了解步进和伺服电机的使用。

3.熟悉 PLC控制。

4.体会析架机械手的搬运过程。

二、实验器材
1.格架机械手实训装置1套。

2.多心电缆线一根。

3.一字螺丝刀(小)一只。

三、实验原理
PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到步进驱动器或伺服驱动器，步进驱动器或伺服驱动器使步进电机或伺服电机运转。

四、实验步骤
1.根据附表一用多心电缆线连接机构和电路板:
2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电:
3.打开三联件。

4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯)，按
下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。

再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。

按下停止或急停，机械手停止;急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。

5.实训结束，关闭电源，整理实验台。

机器人控制系统的安装与维护教程机器人控制系统是现代自动化工业中的重要组成部分，它能够实现对机器人的准确控制和监测。

在本篇文章中，我们将为您详细介绍机器人控制系统的安装与维护方法，以帮助您更好地操作和维护机器人控制系统。

一、安装机器人控制系统步骤1：准备工作在安装机器人控制系统之前，您需要准备以下工具和材料：机器人控制系统设备、电源线、网络线、螺丝刀、相应的安装软件（如Windows系统或专用控制软件）等。

步骤2：安装硬件设备首先，将机器人控制系统设备放置在适当的位置，确保能够方便地进行接线和操作。

然后，根据设备的说明书连接电源线和网络线，并确保所有连接稳固可靠。

步骤3：安装软件根据您所使用的机器人控制系统类型，选择相应的安装软件。

如果使用的是Windows系统，将安装光盘插入计算机并按照提示进行安装。

如果使用的是专用控制软件，可以从官方网站下载并安装。

步骤4：系统设置安装完成后，启动控制系统软件。

根据软件的指引进行系统设置，包括语言选择、网络连接、用户权限等。

确保所有设置正确无误。

二、维护机器人控制系统步骤1：定期检查定期检查机器人控制系统的硬件设备，包括电源线、网络线、连接插头等。

确保连接牢固，没有松动或者损坏。

步骤2：清洁操作清洁机器人控制系统设备的表面，使用柔软的布清除灰尘和污垢。

注意不要用过湿的布或者溶剂清洁，以免损坏设备。

步骤3：软件更新定期检查机器人控制系统软件的更新，查看是否有新版本发布。

如果有新版本，按照软件的指引进行更新。

软件更新可以提高系统的性能和稳定性。

步骤4：故障排除如果机器人控制系统出现故障，首先检查设备的连接是否正常。

如果没有问题，可以参考用户手册或者联系售后服务进行故障排查和修复。

步骤5：备份数据定期备份机器人控制系统的数据，包括程序、设置和日志等。

将数据保存在安全的地方，以防止数据丢失或者损坏。

步骤6：数据安全确保机器人控制系统的数据安全，设置访问权限和密码保护。

关于工业机械人的安装和调试的全面方案1. 简介本文档旨在提供关于工业机械人安装和调试的全面方案，以确保安装和调试过程的顺利进行。

工业机械人的安装和调试是整个生产线的关键环节，因此需要小心谨慎地进行。

2. 安装方案2.1 确定机械人位置在安装机械人之前，需要仔细选择机械人的安装位置。

考虑到生产线的布局和机械人的操作需求，选择一个合适的位置是非常重要的。

2.2 安装机械臂安装机械臂是安装过程中的关键步骤。

根据机械臂的规格和要求，确保机械臂正确地安装在支架上，并固定好。

2.3 连接电源和控制系统在安装过程中，确保将机械人正确地连接到电源和控制系统。

检查电源线和控制线的连接是否牢固，以避免电气问题。

2.4 安装末端执行器根据具体的工作需求，安装末端执行器。

确保末端执行器与机械臂的连接稳固可靠，并进行必要的校准。

3. 调试方案3.1 软件调试在机械人安装完成后，进行软件调试是必要的。

确保机械人的控制软件正确安装，并进行相应的配置和校准。

3.2 动作测试进行机械人的动作测试，检查机械臂和末端执行器的运动是否符合预期。

如果发现异常，及时调整和校准。

3.3 系统整合测试将机械人与整个生产线的其他设备进行整合测试。

确保机械人与其他设备之间的通讯和协调工作正常。

3.4 安全检查在调试过程中，进行安全检查是非常重要的。

确保机械人的安全装置和紧急停止功能正常运作。

4. 结束语通过本文档提供的全面方案，您可以顺利地进行工业机械人的安装和调试工作。

请在操作过程中小心谨慎，并根据实际情况进行相应的调整和改进。

桁架式机器人安全操作及保养规程前言桁架式机器人是一种广泛应用于工业生产领域中的自动化生产设备，具有高效、快捷、精准等特点，但同时也存在着一定的安全隐患。

为了确保操作人员的安全和设备的正常运行，制定本规程，规范桁架式机器人的操作及保养流程。

一、操作规程1.1 前期准备1.在操作桁架式机器人前，要确保设备通电、连接好网络，检查设备背面的插头是否插紧。

2.操作人员要穿着工作服、工作鞋、手套以及头盔等安全防护设备，并仔细阅读操作手册。

3.如果需要离开机器人操作区，应将机器人置于安全模式，关机或恢复到安全状态。

1.2 操作流程1.启动机器人后，首先要校准设备，以保持设备的精准。

2.服务机器人需要在机器人工具上通过标准方式保准刀具设备。

3.操作人员应通过机器人自身的控制面板或网络平台进行操作控制。

4.操作人员应按照操作手册中的要求进行操作，避免在操作过程中随意更改设备运行状态。

5.如果需要进行操作调整，应详细了解操作手册中的具体指导，并在调整前将机器人转换为安全模式，确保操作人员的安全。

6.操作人员在操作过程中要密切注意机器人运行状态，及时发现异常情况处理。

1.3 操作注意事项1.操作人员应注意保持机器人运行区域的干净整洁，并及时清理机器人周围的碎片和死角。

如设备处于较高位置，应使用适当防滑、防护装备，保持身体平衡。

2.在断开操作连接之前，应先将机器人转换为安全状态或关机。

3.如需使用手工工具进行操作调整，应在机器人关闭的情况下，在仔细阅读调整手册后进行操作。

4.操作人员离开操作站台时，应要求其他操作人员确认操作状态，做好转移交接工作。

二、保养规程2.1 周期性维护对于桁架式机器人，周期性的维护是保证设备正常运行的关键，具体措施如下：1.机器人设备经常会出现机件松动、老化或生锈等现象，应按照规定周期进行检修维护，保证设备的正常运行。

2.机器人的滑动零件要定期点油，零件轴承要适时滴油保养，保证设备运行顺畅。

3.针对机器人设备使用的电子元件和电池，在使用一段时间后应进行定期更换、更新，防止出现意外。

桁架机器人常见问题处理方法使用桁架机器人的过程中，会遇到一些问题，那么今天工控资料窝我就带大家来看下桁架机器人常见问题的处理方法有哪些，下面就具体说说。

1.先故障后调试对于调试和故障并存的电气设备，应先排除故障，再进行调试，调试必须在电气线路正常的前提下进行。

2.先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。

拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。

3.先机械后电气只有在确定机械零件后，再进行电气方面的检查。

检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

4.先外围后内部先不要急于更换损坏的桁架机器人电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。

5.先直流后交流检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。

6.先动口再动手对于有故障的桁架机器人电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。

对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。

拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记7.先静态后动态在桁架机器人未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。

通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。

如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。

8.先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。

许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。

9.先电源后设备桁架机器人电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。

10.先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50%左右。

工业机器人安装及调试方案1. 概述本文档旨在提供工业机器人安装及调试的详细方案，帮助确保顺利完成机器人系统的部署。

2. 安装准备在进行机器人安装之前，需要做好以下准备工作：- 确认安装场地是否满足机器人系统要求，包括空间、电力和照明等。

- 配备必要的工具和设备，如螺丝刀、扳手、电缆等。

- 确保安装团队成员具备相关技术知识和经验。

3. 安装步骤以下是工业机器人安装的基本步骤：1. 将机器人系统的部件按照说明书进行组装，包括机械结构、电气连接和传感器等。

2. 将机器人放置于安装场地，并进行固定和校准，确保机器人的稳定性和准确性。

3. 连接机器人控制器和外部设备，如传感器、执行器和监控系统等。

4. 完成机器人的电气连接和电源接入，并进行必要的安全检查。

5. 安装相应的机器人工作台和周边设备，如工具夹具、运输设备等。

4. 调试过程安装完成后，需要进行机器人系统的调试，以确保其正常工作。

以下是调试过程的主要步骤：1. 进行机器人自检和校准，包括机械结构、传感器和执行器等的功能测试。

2. 配置机器人控制器的参数和程序，确保机器人能够正确执行任务。

3. 进行机器人的运动学和动力学调试，调整机器人的姿态、速度和力控制等参数。

4. 进行机器人与外部设备的接口调试，确保其正常通信和协同工作。

5. 进行机器人的安全性和可靠性测试，包括急停按钮、防碰撞装置和紧急停机功能等的验证。

6. 记录和分析调试过程中的问题和解决方案，以便后续改进和维护。

5. 安全考虑在进行机器人安装和调试时，需要重视安全问题，并采取相应的预防措施：- 确保安装场地符合相关安全标准和法规要求。

- 在安装过程中穿戴个人防护装备，如安全帽、手套和护目镜等。

- 确保机器人系统的电气连接和接地符合安全要求。

- 提供合适的警示标志和安全栏杆，以防止未经授权的人员靠近机器人系统。

- 定期对机器人系统进行维护和检查，修复潜在的安全隐患。

以上是工业机器人安装及调试方案的基本内容，根据具体情况可能有所调整。

机器人的组装调试随着科技的飞速发展，机器人已经逐渐渗透到我们的日常生活之中，为人类带来便利与效益。

然而，要让机器人正常运转，其组装与调试过程显得尤为重要。

机器人的组装是一个复杂的过程，涉及到多个组件的组合和安装。

我们需要将机器人的主要部件，如控制器、马达、传感器等，进行正确的连接和安装。

这需要我们对机器人硬件有深入的了解，并遵循制造商提供的安装指南。

在组装过程中，我们必须保证每一个部件都安装正确，否则机器人可能会出现运行问题。

完成组装后，我们需要对机器人进行调试。

调试是机器人制造过程中非常重要的一环，它涉及到对机器人的各项性能进行测试和调整。

我们需要对机器人的硬件进行检测，确保每一个部件都能正常工作。

同时，我们还需要对机器人的软件进行调试，确保它能接收并处理来自传感器的信息，并根据预设的程序做出正确的反应。

在调试过程中，我们需要用到各种工具和技术。

例如，我们可以通过电脑对机器人进行编程，让它执行预设的任务。

我们还可以使用各种测量仪器，如示波器、万用表等，来检测机器人的性能。

机器人的组装调试是一个需要高技能和专业知识的任务。

它需要我们对机器人有深入的了解，并能够熟练地运用各种工具和技术。

随着机器人在各个领域的广泛应用，机器人的组装调试也将变得越来越重要。

收音机的组装与调试实习报告一、实习目的本次实习旨在通过组装和调试收音机，增强我们的实践操作能力和电路分析能力，同时加深我们对电子技术的理解和掌握。

二、实习内容在本次实习中，我们首先需要了解收音机的基本工作原理和组成，然后根据所给的电路板和元件清单，自行选择和装配各个部件，最后对收音机进行调试和测试。

1、收音机的工作原理收音机是利用电磁感应原理，将无线电波信号转换为音频信号的电子设备。

它主要由天线、调谐器、放大器和扬声器等部分组成。

当天线接收到无线电波时，通过调谐器将特定频率的电波选出并放大，然后驱动扬声器发出声音。

2、收音机的组装过程在明确了收音机的工作原理后，我们开始进行组装。

二轴联机桁架机械手安全操作及保养规程前言为了确保二轴联机桁架机械手的正常运行以及使用人员的安全，制定本规程。

本规程旨在对机械手的安全操作和保养方法提出明确要求，建立严谨的管理制度，使机械手能够长期安全稳定地运行，同时保护使用人员的健康和生命安全。

机械手的安全操作操作前准备•在开机前，应检查供电电压是否符合设备要求，确认接线是否正确。

•检查润滑油是否充足，如润滑油不足，应及时添加，并按照制造厂家的要求更换润滑油。

操作方法•本机械手仅限于专业维护人员进行操作，操作人员应当充分了解操作方法和安全知识，确保在械手运转时不要靠近械手，避免发生人身伤害。

•各个部位的开关操作应按照流程规定操作，开放开关后，自动化设备应当按照程序运行。

•在机械手运行的时间内，不应轻易地进行个人行动，例如吃饭、抽烟等。

任何操作人员都不应在机械手运行的区域内随意改动设备。

突发状况处理•在发生突发状况时，应立即停止机械手的运行，并切断电源，确保其安全稳定。

•在出现机械手异常，突发故障时，不能自行维修，需要寻求专业人员维修或者更换部件或整机。

机械手的保养机械手日常保养工作是要求使用人员必须要执行的，日常保养工作可以提高机械器具的使用寿命，确保操作的安全性和稳定性。

润滑与维护•根据制造厂家的要求，按时对机械手进行润滑维护。

•对机械手进行润滑维护时要先将机械手停止，并切断电源再进行。

•按照润滑油指标检查润滑油的质量与性能，如润滑油质量严重不足或出现异常时，应及时更换。

安全隐患排查•常规巡查，对机械手周围是否有安全隐患，及时消除，以防人身伤害的发生。

•对于机械手可能存在的隐患应及时上报，彻底排查隐患来源，并及时消除。

结语本规程是二轴联机桁架机械手安全操作和保养的要求，操作人员按照规程进行使用和保养，还需结合工作实际情况在进行操作。

同时，在操作过程中还需要注意自身行为安全，遵守相应制度，互相协作，共同维护操作人员的安全。

两轴龙门桁架机械手安全操作及保养规程一、引言为了确保两轴龙门桁架机械手的安全运行和延长其使用寿命，本文将介绍两轴龙门桁架机械手的安全操作和保养规程。

全文将从以下几个方面进行说明：1.两轴龙门桁架机械手的基本概述2.安全操作措施3.保养规程二、两轴龙门桁架机械手的基本概述两轴龙门桁架机械手是一种用于自动化生产线的重要设备。

它主要由龙门结构、轴承、传动装置、电气控制系统等组成。

两轴龙门桁架机械手具有定位精度高、工作稳定、运行速度快等特点，广泛应用于物流仓储、焊接、装配等领域。

三、安全操作措施为了确保两轴龙门桁架机械手的安全运行，操作人员应严格遵守以下安全操作措施：3.1. 穿戴个人防护装备在操作龙门桁架机械手时，操作人员应穿戴符合要求的个人防护装备，包括安全帽、防护眼镜、防护手套等。

这些个人防护装备能够有效保护操作人员的安全，防止意外伤害发生。

3.2. 工作区域清洁整洁操作人员应保持工作区域的清洁整洁，确保机械手周围没有杂乱的物品。

同时，应将工作区域划定出来，并设置警示标识，以确保其他人员不会进入操作区域，防止发生人员伤害事故。

3.3. 熟悉机械手的操作规程操作人员在操作两轴龙门桁架机械手之前，应仔细熟悉机械手的操作规程。

操作人员应了解机械手的各个部分及其功能，以及操作步骤和安全注意事项。

在操作过程中，应按照规定的操作步骤进行操作，不得擅自更改操作方式。

3.4. 禁止超负荷操作操作人员在使用两轴龙门桁架机械手时，应遵循其额定负荷范围进行操作。

不得超过机械手的负荷承载能力，以免造成机械设备的损坏或人身伤害。

3.5. 定期维护检查定期维护检查是保证机械手正常运行和延长使用寿命的关键。

操作人员应按照设备操作手册中的要求，定期对机械手进行维护检查，包括清洁、润滑、紧固螺栓等工作。

同时，还需要定期检查机械手的各种传感器、电气元件等是否正常工作。

四、保养规程为了确保两轴龙门桁架机械手的正常运行和延长其使用寿命，操作人员应按照以下保养规程进行操作：4.1. 清洁定期清洁机械手表面的灰尘和污渍，保持其外观整洁。

一、绪论随着工业自动化程度的不断提高，桁架机器人作为一种高效、精准、可靠的自动化设备，在制造业中得到了广泛的应用。

为了使学生更好地了解和掌握桁架机器人的工作原理、操作技能和实际应用，我们开展了桁架机器人实训课程。

本报告将详细记录实训过程，包括实训目的、实训内容、实训方法、实训成果和实训总结。

二、实训目的1. 了解桁架机器人的基本结构、工作原理和性能特点。

2. 掌握桁架机器人的操作技能，包括编程、调试和故障排除。

3. 学会使用桁架机器人进行实际生产作业，提高实际操作能力。

4. 培养学生的团队协作能力和创新意识。

三、实训内容1. 桁架机器人基础知识（1）桁架机器人的结构组成：桁架机器人主要由机架、驱动装置、执行机构、控制系统等组成。

通过学习，了解各部件的功能和作用。

（2）桁架机器人的工作原理：通过学习，掌握桁架机器人的运动学、动力学原理，了解其运动轨迹和负载能力。

（3）桁架机器人的性能特点：了解桁架机器人的精度、速度、负载能力等性能指标，以及其适用范围。

2. 桁架机器人编程与调试（1）编程软件的使用：学习使用桁架机器人编程软件，掌握编程的基本方法。

（2）运动轨迹规划：学习如何规划桁架机器人的运动轨迹，确保作业的准确性和稳定性。

（3）调试与优化：学习如何对桁架机器人进行调试，优化其性能，提高工作效率。

3. 桁架机器人实际操作（1）设备安装与调试：学习如何安装桁架机器人，并进行初步调试。

（2）生产作业：学习使用桁架机器人进行实际生产作业，如搬运、装配、焊接等。

（3）故障排除：学习如何处理桁架机器人在操作过程中出现的故障。

四、实训方法1. 理论教学通过课堂讲解、案例分析、视频教学等方式，使学生掌握桁架机器人的基本知识和操作技能。

2. 实践操作在实训室中，学生分组进行实际操作，包括编程、调试、生产作业和故障排除等。

3. 项目实训学生根据所学知识，完成一定的项目实训任务，如设计、编程、调试和操作桁架机器人进行实际生产作业。

二轴桁架机器人的设计及实现张 豪（无锡职业技术学院控制技术学院，江苏无锡，214121）摘要：对二轴桁架机器人的总体设计进行了研究。

介绍了二轴桁架机器人的机械结构和运动方式、PLC 控制的工作原理及系统软硬件设计。

由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点，因此非常适合智能工厂，物流系统行业的应用。

关键词：二轴桁架机器人；控制系统；可编程序控制器；伺服系统；人机界面中图分类号：TP24 文献标识码：ADesign and Implementation of Bi-axis Truss RobotZhang Hao(School of Control Technology,Wuxi Institute of Technology,Wuxi,214121,China)Abstract ：The overa ll design of bi-axis truss robot is studied. Mechanical structure of bi-axis truss robot and the mode of motion,the working principle of PLC control and design for the hardware and software in the kind of system.The bi-axis truss robot can be widely used in the intelligent plant and logistics system industry due to its high reliability,speed and precision.Keywords ：bi-axis truss robot;control system;PLC ；servo system ;human-computer interface 0 引言桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ 直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。

机械装备31Mechanized Equipment2017年8月下二轴桁架机器人控制系统的设计张 豪（无锡职业技术学院控制技术学院，江苏 无锡 214121）摘 要：文章介绍了二轴桁架机器人的PLC 控制的工作原理及系统软硬件设计以及伺服系统的参数计算方法。

该控制系统以PLC 为核心，X 轴和Z 轴的运动分别由两套伺服系统控制，并以触摸屏为人机界面。

由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点，因此非常适合智能工厂，物流系统行业的应用。

关键词：二轴桁架机器人；控制系统；可编程序控制器；伺服系统；人机界面中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1672-3872（2017）16-0031-02 桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ 直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。

桁架式机器人改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平[1-2]。

1 控制系统设计1.1 控制系统组成该桁架机器人控制系统由硬件和软件两大部分组成。

桁架机器人控制原理图，如图1所示。

——————————————作者简介： 张豪（1981-），男，江苏扬州人，讲师、实验师，研究方向：液压与气动技术、高职教育研究。

图1 桁架机器人控制原理图图2 桁架机器人控制系统电气原理图主回路图3 桁架机器人控制系统电气原理图控制回路桁架机器人控制系统电气原理图，如图2、图3所示。

2 控制系统软件的设计及实现2.1 二轴桁架机器人伺服驱动器参数设置桁架机器人X（Z）轴脉冲及脉冲频率计算：以X 轴最大行程1800，Z 轴最大行程600为例；设脉冲当量为10μm，则PLC 发出一个脉冲，X 轴移动10μm；设齿条节距15.7mm，齿轮齿数20。

双机头桁架机械手安全操作及保养规程双机头桁架机械手是一种重要的工业自动化设备，用于重型物品的搬运和装配。

为了确保双机头桁架机械手的安全操作和长期稳定运行，需要制定相应的安全操作和保养规程。

以下是针对双机头桁架机械手的安全操作及保养规程的详细内容。

一、安全操作规程1.操作员必须经过专业培训并获得操作资格证书，了解双机头桁架机械手的工作原理、结构和操作方法，熟悉操作控制面板和相关设备。

2.在操作前，检查双机头桁架机械手的所有部件是否完好无损，特别是液压系统、电气系统和机械传动部件，并做好润滑维护工作。

3.在操作过程中，操作员必须佩戴符合标准的安全器具，如安全帽、护目镜、防护手套等，确保人身安全。

4.在操作前，确认工作区域的环境安全，如清除杂物、避免施工现场周围的人员靠近等。

5.操作员必须按照标准化的操作流程进行工作，遵守相应的操作规程，不得随意操作或突然停止工作。

6.在操作过程中，必须使用机械手的各种功能和设备，如限位器、安全传感器等，确保工作的准确性和安全性。

7.在操作过程中，切勿超载或过度用力，严禁超越桁架机械手的额定负载能力范围。

8.在操作中发现异常情况或事故，应立即停机并向上级汇报，必要时启动相应的应急措施。

二、保养规程1.定期检查双机头桁架机械手的润滑系统，及时添加润滑油或润滑脂，保证机械传动的顺畅运行。

2.定期清洁机械手的外表面和内部结构，确保机械手的清洁和卫生。

3.润滑油和润滑脂的更换周期视具体工作情况而定，一般不超过半年。

更换时，应将旧润滑材料彻底清除，并填充新的润滑材料。

4.检查并清理机械手的电气系统，确保连接正常、线路无短路或接触不良等问题。

5.定期检查双机头桁架机械手的传感器和限位器，确保其灵敏度和功能正常。

三、安全注意事项1.在操作双机头桁架机械手时，切勿将手、脚或其他身体部位伸入机械手工作范围内，以免造成伤害。

2.禁止在机械手工作过程中进行维修或保养，以免发生危险事故。

3.对于电气操作部分，操作员必须熟悉相关操作流程并严格按照要求操作，切勿随意更改电气线路或参数设置。

桁架机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解桁架机器人的基本结构、原理及功能。

2. 学生能掌握桁架机器人的运动学及动力学相关知识。

3. 学生了解桁架机器人在工业生产中的应用及发展趋势。

技能目标：1. 学生具备运用CAD软件进行桁架机器人结构设计的能力。

2. 学生能运用编程软件对桁架机器人进行简单的运动控制编程。

3. 学生能够运用相关工具和设备进行桁架机器人的组装和调试。

情感态度价值观目标：1. 学生培养对桁架机器人及相关工程技术的兴趣，激发创新意识。

2. 学生在团队协作中培养沟通、协作能力，增强集体荣誉感。

3. 学生通过学习桁架机器人，认识到科技在工业生产中的重要作用，提高社会责任感。

本课程针对高年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果。

在教学过程中，注重理论知识与实践操作相结合，培养学生解决实际问题的能力，为后续的工程技术学习和职业生涯打下基础。

二、教学内容1. 桁架机器人基础知识：- 桁架机器人的定义、分类及特点- 桁架机器人的结构组成及工作原理- 桁架机器人在工业生产中的应用案例2. 桁架机器人运动学及动力学：- 运动学基本概念及公式- 动力学基本概念及公式- 桁架机器人运动轨迹规划3. 桁架机器人设计与编程：- CAD软件进行桁架结构设计- 编程软件进行运动控制编程- 桁架机器人设计与编程实践案例4. 桁架机器人组装与调试：- 桁架机器人组装工具及设备- 桁架机器人组装方法与步骤- 桁架机器人调试方法与技巧5. 桁架机器人应用与发展：- 桁架机器人在不同行业中的应用- 桁架机器人技术的发展趋势- 我国桁架机器人产业的现状与未来教学内容按照教学大纲进行安排和进度，与课本章节相对应。

在教学过程中，注重理论与实践相结合，通过案例分析、实践操作等方式，使学生更好地掌握桁架机器人的相关知识。

同时，关注学科发展动态，适时调整教学内容，确保科学性和系统性。

三、教学方法本课程采用多种教学方法，旨在激发学生的学习兴趣，提高主动性和实践能力。