电机,伺服电机可编程控制器AKS-01Z使用说明
一、 系统特点
● 控制轴数：单轴；
● 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；
● 最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；
● 输出频率分辨率：1Hz；
● 编程条数：99条；
● 输入点：6个（光电隔离）；
● 输出点：3个（光电隔离）；
● 一次连续位移范围：—7999999~7999999；
● 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；
● 升降速曲线：2条（最优化）；
● 显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；
● 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；
● 手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；
● 参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中断跳转行号和回零速度；
● 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；
● 回零点功能：可双向自动回到零点；
● 编程指令：共14条指令；
● 外操作功能：通过参数设定和编程，在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作；
● 电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、 前面板图
前面板图包括：
1、 八位数码管显示 2、 六路输入状态指示灯
3、 三路输出状态指示灯
4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯
6、 按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：
后面板图为接线端子，包括：
1、 CP、CW、OPTP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：
北京信息科技大学
机电综合课程设计
—单片机部分
题 目： 步进电机控制器设计
学 院： 机电工程学院
专 业： 机械设计制造及其自动化
学生姓名： * *
班级/学号： 机械1105/**********
同组成员： 董 方
指导老师： ***
起止时间：2014年12月22日 至 2014年12月26日
2 摘要：步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，它的的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。
本次课程设计主要采用AT89C51芯片，用汇编语言编写出电机的正转、反转、加速、减速、停止程序，通过单片机、电机的驱动芯片ULN2003以及相应的按键实现以上功能，并且步进电机的工作状态要用相应的发光二极管显示出来。控制系统主要由硬件设计和软件设计两部分组成。其中，硬件设计包括单片机的最小系统模块、电源模块、控制模块、步进电机ULN2003A驱动模块、彩灯显示模块5个功能模块的设计。并且通过仿真控制系统对硬件、软件进行了调试和改善，实现了上述功能。本系统具有智能性、实用性及可靠性的特点。
关键词：步进电机 单片机 电脉冲 驱动系统
3 目录
1、课程设计目的及要求……………………………………4
2、系统需求分析……………………………………………4
3、硬件系统分析……………………………………………6
4、设计小结…………………………………………………10
5、程序及流程图……………………………………………11
6、参考文献…………………………………………………13
4 1. 课程设计目的及要求
东南大学电工电子实验中心
实 验 报 告
课程名称： 电路与电子线路实验1
第 4 次实验
实验名称： 步进电机控制器的设计
院 （系）： 专 业：
姓 名： 学 号：
实 验 室: 实验组别：
同组人员： 实验时间： 年 月 日
评定成绩： 审阅教师：
一、实验内容要求
1.步进电机控制器的设计
基本要求： 设计环形脉冲分配器，实现对步进电机驱动电路的控制；
自学555集成定时器的应用方法，并为环形脉冲分配器提供脉冲
提高要求：
自行设计步进电机的驱动电路，实现对步进电机的正反转控制
二、实现方案
利用2片移位寄存器74LS194实现步进电机的四相八拍和四相四拍正转反转。为方便叙述实现方案，将2片移位寄存器74LS194分别命名为M1，M2。
四相八拍反转：将移位寄存器M1置数A=1，B=1，C=1，D=0；将移位寄存器M2置数A=0，B=0，C=0，D=0；将移位寄存器M1的左移置数端SL接到移位寄存器M2的输出端QA’；同样将移位寄存器M2的左移置数端SL接到移位寄存器M1的输出端QA；将移位寄存器M1和M2的使能端S1,S0先接1、1，再接1、0。步进电机的A相，B相，C相，D相分别和QA，QC，QA’，QC’相连接。当移位寄存器M1和M2的使能端S1,S0接1、1时，M1和M2均实现置数，当S1,S0接1、0时，M1和M2均实现向左移位，则此时将M1和M2的输出状态表中A,B,C,D四个相为1的列出：AB→A→DA→D→CD→C→BC→B，故步进电机能实现四相八拍反转。
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明
一、 系统特点
● 控制轴数：单轴；
● 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；
● 最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；
● 输出频率分辨率：1Hz；
● 编程条数：99条；
● 输入点：6个（光电隔离）；
● 输出点：3个（光电隔离）；
● 一次连续位移范围：—7999999~7999999；
● 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；
● 升降速曲线：2条（最优化）；
● 显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；
● 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；
● 手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；
● 参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中断跳转行号和回零速度；
● 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；
● 回零点功能：可双向自动回到零点；
● 编程指令：共14条指令；
● 外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；
● 电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、 前面板图
前面板图包括：
1、 八位数码管显示
2、 六路输入状态指示灯
3、 三路输出状态指示灯
4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯
6、 按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：
后面板图为接线端子，包括：
1、 方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：
