单片机STM32开发中常用库函数分析

STM32库函数功能详解STM32是一款广泛应用于嵌入式系统中的微控制器系列，由意法半导体（STMicroelectronics）开发。

它具有高性能、低功耗和丰富的外设功能，广泛应用于各种应用领域。

为了方便开发者进行快速开发和简化编程流程，STM32提供了一系列库函数，本文将对其功能进行详细解析。

1.GPIO库函数：GPIO库函数用于配置STM32的通用输入输出口（GPIO）功能，包括输入、输出模式的配置和读写操作。

通过GPIO库函数，开发者可以方便地读取外部输入信号、控制外部设备的输出。

例如，使用GPIO库函数可以简单地配置一个引脚为输入模式，并读取其电平状态，或者配置一个引脚为输出模式，并设置其输出电平。

2.EXTI库函数：EXTI库函数用于配置STM32的外部中断（EXTI）功能，可以实现对外部事件的中断响应功能。

通过EXTI库函数，开发者可以方便地配置外部中断的触发方式和优先级，以及处理中断事件。

例如，使用EXTI库函数可以配置一个引脚为上升沿触发模式，并在引脚触发中断时执行相应的中断服务函数。

3.RCC库函数：RCC库函数用于配置和控制STM32的时钟系统（RCC），包括各个外设模块和系统时钟的配置。

通过RCC库函数，开发者可以方便地配置STM32的时钟源、时钟分频和时钟使能。

例如，使用RCC库函数可以配置系统时钟为指定频率，以及使能和配置外设时钟。

4.NVIC库函数：NVIC库函数用于配置和控制STM32的中断控制器（NVIC）功能，包括中断向量表和中断优先级的配置。

通过NVIC库函数，开发者可以方便地配置中断向量表和中断优先级，以及控制中断的使能和屏蔽。

例如，使用NVIC库函数可以配置一个外部中断的优先级和使能状态，以及控制中断的屏蔽和释放。

5.ADC库函数：ADC库函数用于配置和控制STM32的模数转换器（ADC）功能，可以实现模拟信号的数字化转换。

通过ADC库函数，开发者可以方便地配置ADC的转换通道、采样速率和转换模式。

GPIO_Pin 该参数选择待设置的 GPIO 管脚，使用操作符“|”可以一次选中多个管脚。可以使用下表中的任意组合。 GPIO_Pin_None：无管脚被选中 GPIO_Pin_x：选中管脚 x（0--15） GPIO_Pin_All：选中全部管脚
GPIO_Speed GPIO_Speed：用以设置选中管脚的速率。 GPIO_Speed_10MHz：最高输出速率 10MHz GPIO_Speed_2MHz：最高输出速率 2MHz GPIO_Speed_50MHz：最高输出速率 50MHz
名为 PPP_StructInit 的函数，其功能为通过设置 PPP_InitTypeDef 结构中的各种参数来定义外设的功能，例 如：USART_StructInit
名为 PPP_Cmd 的函数，其功能为使能或者失能外设 PPP，例如： SPI_Cmd.
名为 PPP_ITConfig 的函数，其功能为使能或者失能来自外设 PPP 某中断源，例如： RCC_ITConfig.
功能描述：根据 GPIO_InitStruct 中指定的参数初始化外设 GPIOx 寄存器 例： GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_All; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
1
命名规则
在函数名中，只允许存在一个下划线，用以分隔外设缩写和函数名的其它部分。

STM32单片机库函数结构体详解在学习STM32F103的过程中，经常用到库函数，尤其遇到如下的结构体定义语句，如何理解。

本文将解释清楚这类结构体的定义。

typedef struct{uint32_t x;uint16_t y;uint8_t z;} Sname;对于以上程序，包含三部分，如下图1所示，包括3部分，分别是typedef、struct{... }和Sname。

图1（1）typedef是C语言的关键字，其用途是为一种数据类型定义一个新名字，主要是将较复杂的数据类型定义为易记且意义明确的新名字。

通常，我们定义一个变量，如定义一个无符号的整形变量x，则c语言中表示如下：unsigned int x; 数据类型unsigned int比较复杂，因此可以使用typedef用一个简单的名字重新定义。

如：typedef unsigned int uint32_t; 即用uint32_t代表unsigned int。

则unsigned int x; 可以表示为uint32_t x;uint16_t x和uint8_t x也同样是这样的定义。

如下所示。

typedef unsigned short uint16_t；typedef unsigned char uint8_t；（2）struct也是C语言的关键字，其用途是将具有不同数据类型的变量打包管理，作为结构体。

参照上文（1）中变量定义，结构体变量定义为struct Sname；Sname是变量名。

为了增加不同数据类型的结构体成员，将成员增加在大括号{ }内，{ }内的内容是结构体的成员变量。

如下所示。

struct{uint32_t x;uint32_t y;uint8_t z;} Sname；所以，当有不同数据类型的数据需要打包处理，则将其作为结构体数据处理。

如处理一个振动传感器的数据，该传感器具有x、y、z三个方向的振动数据，则可以将其作为一个结构体处理。

stm32标准库函数手册STM32标准库函数是一种由ST公司推出的一套用于STM32微控制器编程的开发工具，它能够帮助开发者快速地进行芯片的开发、调试和测试。

本文将对STM32标准库函数进行详细的介绍，并提供中文手册，帮助开发者更好地掌握这个工具。

一、STM32标准库函数概述STM32标准库函数是一套由ST公司提供的软件库，包括了一系列用于STM32微控制器的常用功能函数，例如GPIO、USART、SPI、I2C等，这些函数可以用于快速实现各种应用。

同时，ST公司也提供了一些示例代码，可以方便开发者进行学习和参考。

STM32标准库函数可以与各种不同的开发环境集成，例如Keil、IAR、STM32Cube等，方便开发者进行开发。

在使用STM32标准库函数时，可以通过库函数的方式来调用硬件资源，比如设置GPIO口的状态、使用USART进行通信、配置外部中断等。

1. 系统初始化函数：这些函数包括了芯片系统时钟的初始化、中断优先级的设置、时钟输出的配置等，必须在主函数前进行调用。

2. GPIO和外部中断函数：这些函数用于对GPIO口状态的配置和读取，以及对外部中断的控制。

3. USART函数：这些函数用于对串口进行配置和读写操作。

8. DAC函数：这些函数用于对模拟量进行输出。

以下是STM32标准库函数的中文手册，包含了常用函数的介绍和使用方法。

1. 系统初始化函数1.1. RCC配置函数函数原型：void RCC_Configuration(void)函数功能：配置STM32的时钟源和时钟分频系数。

函数说明：在函数内部，首先对PLL时钟源进行配置，然后根据系统时钟的需要选择PLL时钟的分频系数，然后对AHB、APB1、APB2的分频系数进行配置。

最后，开启相应时钟使能位。

函数功能：对STM32的中断向量表进行重定位，并设置各个中断的优先级。

函数说明：中断向量表的地址是由SCB_VTOR寄存器来控制的。

一、STM32单片机库函数概述STM32单片机是一款由意法半导体公司提供的系列32位微控制器，具有高性能、低功耗等特点，广泛应用于工业控制、汽车电子、智能家居等领域。

在STM32单片机的开发过程中，库函数是开发者最常使用的工具之一，通过库函数可以方便地调用各种功能模块的接口，提高开发效率、降低开发难度。

本文将重点介绍STM32单片机常用的库函数和关键代码。

二、GPIO库函数1. GPIO初始化在STM32单片机中，GPIO是最常用的功能模块之一，可用于控制外部设备，实现输入输出等功能。

在使用GPIO之前，首先需要初始化GPIO的引脚方向、输入输出模式、上拉下拉等配置。

以下是GPIO初始化函数的关键代码：```void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct);```其中，GPIOx代表GPIO的端口号，GPIO_InitStruct包含了GPIO的各项配置参数。

2. GPIO读取状态在实际应用中，经常需要读取GPIO引脚的状态，判断外部设备的输入信号。

以下是GPIO读取状态的关键代码：```uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);```该函数可以读取指定GPIO引脚的状态，返回值为0或1，分别代表引脚的低电平或高电平。

3. GPIO输出控制除了读取外部设备的输入信号外，我们还需要控制GPIO引脚输出高低电平，驱动外部设备。

以下是GPIO输出控制的关键代码：```void GPIO_SetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); void GPIO_ResetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); ```通过GPIO_SetBits和GPIO_ResetBits函数，可以分别将指定GPIO 引脚输出高电平或低电平。

stm32标准库函数说明
STM32标准库函数是为了方便开发者使用STM32微控制器而提供的一系列函数和库。

这些库函数提供了许多常用的功能，如GPIO操作、定时器操作、串口通信、ADC转换等。

以下是一些常见的STM32标准库函数及其说明：
GPIO 初始化函数：用于配置GPIO（General-Purpose Input/Output）的引脚模式（输入、输出、复用等）和参数（输出类型、输出速度、上拉/下拉等）。

定时器初始化函数：用于配置定时器的模式（计数器模式、PWM模式等）和参数（时钟源、自动重载值等）。

串口初始化函数：用于配置串口通信的参数（波特率、数据位、停止位、奇偶校验等）。

ADC 初始化函数：用于配置ADC（Analog-to-Digital Converter）的参数（转换模式、分辨率等）。

中断初始化函数：用于配置中断的优先级和触发方式。

延时函数：用于产生一定的延时。

睡眠函数：用于使微控制器进入低功耗模式，降低功耗。

串口发送和接收函数：用于串口通信的发送和接收数据。

ADC 读取函数：用于读取ADC转换的结果。

GPIO 操作函数：用于控制GPIO引脚的电平高低或读取引脚的电平状态。

STM32库函数汇总1.GPIO初始化函数　第1个参数设置GPIO端⼝，第⼆个为结构体设置模式 GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct); 2.读取输⼊电平函数 uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); 读取某个GPIO输⼊的电平，实际操作IDR寄存器，有返回值 uint8_t GPIO_ReadInputData(GPIO_TypeDef* GPIOx); 读取⼀组GPIO输⼊的电平，实际操作IDR寄存，有返回值3.读取输出电平函数 uint8_t GPIO_ReadOutputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); 读取某个GPIO输出的电平，实际操作ODR寄存器，有返回值 uint8_t GPIO_ReadOutputData(GPIO_TypeDef* GPIOx);读取某组GPIO输出的电平，实际操作ODR寄存器，有返回值4.设置输出电平函数 GPIO_SetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); 设置⾼电平实际操作，BSRR寄存器 GPIO_ResetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin); 设置低电平，实际操作BRR寄存器5.使能时钟函数 RCC_APB2PeriphColckCmd();6.开启重映射时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1, ENABLE);参数1可以是串⼝，SWJ等很多种类型7.设置中断优先级分组 void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup); 在misc.c⽂件中8.设置抢占优先级和响应优先级 void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);需要设置通道，抢占优先级，响应优先级，使能通道等9.串⼝相关函数 void USART_Init();串⼝初始化：波特率，数据字长，奇偶校验，硬件流控以收发使能 void USART_Cmd(形参1，形参2);使能串⼝，形参1是串⼝位，形参2是ENABLE； void USART_ITConfig(形参1，形参2，形参3);使能中断，形参1是串⼝位，形参2是要开启中断的类型，形参3是ENABLE； void USART_SendData(形参1，形参2);发送数据到串⼝,DR，形参1是串⼝位，形参2是要发送是数据 uint16_t USART_ReceiveData(形参1);接收数据，从DR读取接收到的数据，形参1值是串⼝位 FlagStatus USART_GetFlagStatus();获取状态标志位 void USART_ClearFlag();清除状态标志位 ITStatus USART_GetITStatus(形参1，形参2)获取中断标志位；参数1值是串⼝位，参数2是要获取的状态 void USART_ClearITPendingBit();清除中断状态标志位 USART1_IRQHandler（）;USART中断函数，产⽣中断后进⼊，函数在核⼼⽂件中；10.外部中断函数 GPIO_EXTILineConfig(参数1，参数2);设置中断线的映射关系，参数1与参数2为要中断的IO EXTI_Init();初始化外部中断线，触发⽅式， EXTI_GetITStatus（）；判断中断状态是否发⽣ EXTI_ClearlTPendingBit();清除中断线上的标志位11.独⽴看门狗实验 IWDG_WriteAccessCmd(uint16_t IWDG_WriteAccess);形参后⾯跟ENABLE，取消写保护 IWDG_SetPrescaler(uint8_t IWDG_Prescaler);设置预分频系数 IWDG_SetReload(uint16_t Reload)；设置重装载值 IWDG_Enable();使能看门狗 IWDG_ReloadCounter();喂狗12.窗⼝看门狗 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);使能窗⼝看门狗 WWDG_SetPrescaler();设置预分频系数 WWDG_SetWindowValue();设置上窗⼝值　 WWDG_EnableIT(); 开启窗⼝看门狗中断 NVIC_Init();中断初始化 WWDG_Enable();使能看门狗，设置初始计数器值 WWDG_SetCounter();喂狗　设置计数器值 WWDG_IRQHandler();编写中断服务函数13.通⽤定时器 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_Timesture); 初始化通⽤定时器 TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)； 获取定时器标志位发⽣中断后标志位置1 SET TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);清除定时器标志位 TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update,ENABLE);开启定时器中断 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE)； 使能通⽤定时器。

STM32库函数说明及示例STM32库函数说明及示例（版本V1.4.0）----第一篇：GPIO库相关术语说明：gpio：通用输入输出接口gpio管脚：一个io管脚，这个管脚可以有多个配置。

在库函数中用GPIO_Pin_1这样的宏定义表示gpio端口（gpio分组）：一组gpio管脚的信息。

在库函数中用宏定义GPIOA GPIOB等表示1 gpio库说明库文件名：stm32f4xx_gpio.c文档提示翻译：如何使用这个驱动（1）使用RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOx, ENABLE)函数使能GPIO的AHB总线时钟。

（2）使用GPIO_Init()函数对每个引脚进行四种可能的配置《1》输入状态：Floating（浮空）, Pull-up（上拉）, Pull-down （下拉）《2》输出状态：Push-Pull （上拉下拉）(Pull-up（上拉）, Pull-down（下拉）or no Pull（不上拉也不下拉）)，Open Drain（开漏）(Pull-up（上拉）, Pull-down（下拉）or no Pull（不上拉也不下拉）)，在输出模式，速度配置成2MHZ,25MHZ,50MHZ和100MHZ. 《3》第二功能：上拉下拉和开漏《4》模拟：当一个管脚被用作ADC通道或者DAC输出的时候，需要配置成此模式（3）外设的第二功能：《1》在ADC和DAC模式，使用GPIO_InitStruct->GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN 把需要的管脚配置成模拟模式《2》对于其它的管脚（定时器，串口等）：l 使用GPIO_PinAFConfig()函数把管脚和需要的第二功能进行连接l 使用GPIO_InitStruct->GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF把需要的管脚配置成第二功能模式l 通过成员变量GPIO_PuPd, GPIO_OType and GPIO_Speed选择类型，上拉下拉和输出速度l 调用函数GPIO_Init()（4）在输入模式，使用函数GPIO_ReadInputDataBit()得到配置好管脚的电平（5）在输出模式，使用函数GPIO_SetBits()/GPIO_ResetBits()设置配置好IO的高低电平（6）在复位过程和刚刚复位后，第二功能是无效的，GPIO被配置成了输入浮空模式（JTAG管脚除外）（7）当LSE振荡器关闭的时候，LSE振荡器管脚OSC32_IN和OSC32_OUT可以作为通过IO来使用（分别用PC14和PC15表示）。

库函数简介一、通用输入/输出（GPIO）--------------------------------------------------------------------------------------------3二、外部中断/事件控制器（EXTI）-----------------------------------------------------------------------------------7三、通用定时器（TIM）-------------------------------------------------------------------------------------------------9四：ADC寄存器------------------------------------------------------------------------25 五：备份寄存器（BKP）-------------------------------------------------------------------------------------------------33六、DMA控制器（DMA）---------------------------------------------------------------37七、复位和时钟设置（RCC）------------------------------------------------------------------------------------------41八、嵌套向量中断控制器（NVIC）-----------------------------------------------------------------------------------49命名规则在函数名中，只允许存在一个下划线，用以分隔外设缩写和函数名的其它部分。

stm32标准库函数说明-回复【首先，什么是stm32标准库函数？】STM32是一系列由ST微电子公司推出的32位单片机的系列名称，它们是非常流行的嵌入式系统开发解决方案。

stm32标准库函数是ST公司提供给开发者的一组函数库，用于简化STM32单片机的开发过程。

这些函数涵盖了各种常见的嵌入式任务，例如GPIO控制、定时器、串口通信、中断处理等。

【接下来，为什么要使用stm32标准库函数？】使用stm32标准库函数有以下几个好处。

首先，简化开发。

使用stm32标准库函数，开发者可以直接调用函数完成一些复杂的操作，而无需关心底层的寄存器操作。

这大大简化了开发过程，提高了开发效率。

其次，可移植性强。

stm32标准库函数提供了一套统一的API，不论使用何种型号的stm32单片机，都可以使用相同的函数进行开发。

这大大提升了代码的可移植性，方便项目的迁移和维护。

第三，充分发挥硬件性能。

stm32标准库函数经过优化，能够充分发挥stm32单片机的硬件性能。

这使得开发者能够更好地利用硬件资源，提高系统的效率和响应速度。

最后，丰富的功能。

stm32标准库函数提供了丰富而全面的功能库，包括但不限于GPIO操作、定时器控制、串口通信、中断处理、电源管理、外设驱动等。

这样一来，开发者可以轻松地完成各种常见的嵌入式任务。

【在介绍stm32标准库函数之前，我们先了解一下stm32单片机的体系结构】stm32单片机的体系结构如下图所示：[图1stm32单片机体系结构]图1 中，stm32单片机由核心处理单元（CPU）、存储器、外设和总线组成。

核心处理单元是stm32单片机的核心，负责执行指令。

在stm32系列中，常见的核心处理单元有ARM Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4等。

存储器用于存放程序代码和数据。

通常，存储器被划分为Flash存储器和RAM存储器。

Flash存储器用于存储程序代码，也就是我们常说的固化程序；而RAM存储器用于存放程序的运行数据。

第六章 STM32库函数架构剖析 (1)6.1 STM32库函数到底是什么 (1)6.2 STM32库函数的好处 (2)6.3 千人大项目如何分配工作 (2)6.4 STM32库结构剖析 (3)6.4.1 CMSIS标准 (3)6.4.2 库目录，文件简介 (4)6.4.3 关于core_cm3.c文件 (5)6.4.4 system_stm32f10x.c文件 (6)6.4.5 stm32f10x.c文件 (7)6.4.6 启动文件 (7)6.4.7 STM32F10x_StdPeriph_Driver文件夹 (9)6.4.8 stm32f10x_it.c、 stm32f10x_conf.h文件 (10)6.4.9 库各文件间的关系 (11)6.4.10 常用官方资料 (13)6.4.11 库函数帮助文档使用 (13)第六章 STM32库函数架构剖析本章通过简单介绍STM32库的各个文件及其关系，让读者建立STM32库的概念，看完后对库有个总体印象即可，在后期实际开发时接触了具体的库时，再回头看看这一章，相信你对STM32库又会有一个更深刻的认识。

6.1STM32库函数到底是什么STM32的库函数是ST公司已经封装好一个软件封装库，也就是很多基础的代码，在开发产品的时候只需要直接调用这个ST库函数的函数接口就可以完成一系列工作；例如，你原来要自己烧饭洗衣服，现在ST库函数就好像一个保姆，你只需要使唤一声就有饭吃，有干净的衣服了。

6.2STM32库函数的好处在51单片机的程序开发中，我们直接配置51单片机的寄存器，控制芯片的工作方式，如中断，定时器等。

配置的时候，我们常常要查阅寄存器表，看用到哪些配置位，为了配置某功能，该置1还是置0。

这些都是很琐碎的、机械的工作，因为51单片机的软件相对来说较简单，而且资源很有限，所以可以直接配置寄存器的方式来开发。

STM32库是由ST公司针对STM32提供的函数接口，即API (Application Program Interface)，开发者可调用这些函数接口来配置STM32的寄存器，使开发人员得以脱离最底层的寄存器操作，有开发快速，易于阅读，维护成本低等优点。

stm32hal iic函数详解STM32是意法半导体公司推出的一系列32位微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统中。

在STM32系列中，HAL库是官方提供的一套库函数，用于简化开发人员对硬件的操作。

本文将详细介绍STM32HAL 库中的I2C函数，包括函数的功能和使用方法。

I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种常用的串行通信协议，用于连接微控制器和外部设备。

在STM32中，I2C接口被称为I2C总线，能够同时连接多个外设。

HAL库提供了一系列函数，用于配置和控制I2C总线。

我们需要通过引用相应的头文件来包含I2C函数的定义。

在使用HAL库时，我们需要引用stm32f4xx_hal.h头文件。

在此基础上，我们还需要引用stm32f4xx_hal_i2c.h头文件，该头文件包含了I2C函数的声明。

一般而言，使用I2C通信需要以下几个步骤：1. 初始化I2C总线；2. 配置I2C总线的参数；3. 发送开始信号；4. 发送或接收数据；5. 发送停止信号。

在HAL库中，这些步骤对应了一系列的函数。

下面我们将详细介绍这些函数的功能和使用方法。

1. I2C初始化函数I2C总线初始化函数是HAL_I2C_Init()。

该函数用于初始化I2C总线，并配置相关的时钟、引脚和模式等参数。

函数声明如下：HAL_StatusTypeDef HAL_I2C_Init(I2C_HandleTypeDef *hi2c);其中，hi2c是一个I2C_HandleTypeDef类型的结构体指针，用于存储I2C总线的相关参数。

在使用该函数前，我们需要先定义一个I2C_HandleTypeDef类型的结构体变量，并对其成员进行配置。

2. I2C速度配置函数I2C总线的速度配置函数是HAL_I2C_MspInit()。

该函数用于配置I2C总线的时钟频率和占空比等参数。

函数声明如下：void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef *hi2c);在该函数中，我们需要根据具体的硬件平台和需求来配置I2C总线的时钟源和分频系数等参数。

部分库函数简介一、通用输入/输出（GPIO）--------------------------------------------------------------------------------------------3二、外部中断/事件控制器（EXTI）-----------------------------------------------------------------------------------7三、通用定时器（TIM）-------------------------------------------------------------------------------------------------9四：ADC寄存器------------------------------------------------------------------------25五：备份寄存器（BKP）-------------------------------------------------------------------------------------------------33六、DMA控制器（DMA）---------------------------------------------------------------3 7七、复位和时钟设置（RCC）------------------------------------------------------------------------------------------41 八、嵌套向量中断控制器（NVIC）-----------------------------------------------------------------------------------49命名规则在函数名中，只允许存在一个下划线，用以分隔外设缩写和函数名的其它部分。

STM32电机控制重量级库函数解析Foc_svpwm.c归属组：arithmetic描述：PWM配置和SVPWM计算函数：函数功能描述输入参数输出参数调用函数在何处被调用SvpwmLMotorConfig(void) 对左电机用到外设进行配置无无无foc_port.c/FOCPortPeripheralConfig() SvpwmRMotorConfig(void) 对右电机用到外设进行配置无无无foc_port.c/FOCPortPeripheralConfig()SvpwmTimerSynchConfig(void) 双电机pwm控制时钟源Timer1、8同步，配置TIM1、TIM8、TIM5进行时钟同步无无无foc_port.c/FOCPortInit()SvpwmCalcDutyCycles(STATOR_VOLTAGE,u8) 又Valpha、Vbeta输入生成SVPWM波形typedef struct //Valpha Vbeta{s16 V alfa;s16 Vbeta;}STATOR_VOLTAGE;U8 mc_ch //电机通道，左电机or右电机无无foc_encoder.c/FOCEncoderStartUp(u8 mc_ch)foc_port.c/FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch)Foc_port.c归属组：arithmetic描述：FOC配置和算法接口模块函数：函数功能描述输入参数输出参数调用函数在何处被调用FOCPortPeripheralConfig(void) 对电机用到外设进行配置(定时器、ADC) 无无SvpwmLMotorConfig()SvpwmRMotorConfig()InjectADCConfig()InjectADCRegularDMAConfig()Foc_port.c/FOCPortInit()FOCPortInit(void) 电机控制配置，外设和变量的初始化无无FOCCurrentPIDInit()FOCPortPeripheralConfig()InjectADCReadEn()SvpwmTimerSynchConfig()InjectADCPhaseCaliPend()App_main.c/App_TaskStart()SysDetectErrLED()FOCPortSwitchMotorCtrlChannel(void) 切换电机控制通道,在T1溢出中断中被调用，切换FOC电机控制通道无无InjectADCSwitchADCTriSource()InjectADCSwitchADCSampleCH()Stm32f10x_it.c/TIM1_UP_IRQHandlerFOCPort_CalcCurrentDerr(u8 mc_ch) 计算电流矢量Iq的加速度，其实就是计算在一定间隔时间内的差值U8 mc_ch //电机通道，左电机or 右电机无无Foc_port.c/FOCPortArithmeticModel(u8mc_ch)FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch) FOC模型函数的调用，clark--park--Id/Iq控制--逆park--svpwm U8 mc_ch //电机通道，左电机or 右电机无InjectADCGetPhaseCurrValues()FOCCoordTransClark()FOCCoordTransPark()FOCCurrentPIDArithmetic()FOCCoordTransRevParkCircleLimitation()FOCCoordTransRevPark()CALC_SVPWM()FOCPort_CalcCurrentDerr()Stm32f10x_it.c/ADC1_2_IRQHandler()在ADC转换结束中被调用Foc_inject_adc.c归属组：arithmetic描述：三相电流采样ADC配置和注入式触发采样等的处理函数函数：函数功能描述输入参数输出参数调用函数在何处被调用InjectADC_PhaseCurrentCaliEn(void) 关闭pwm输出，使能相电流校准开关无无无Foc_inject_adc.c/InjectADCPhaseCaliPend()InjectADCReadEn(FunctionalState cmd) 使能三相注入式采样电流读取Cmd （ENABLE orDISALBE）无无Foc_port.c/FOCPortInit()Bool InjectADCPhaseCaliPend(u8 sw) 相电流ADC初始值校准U8 sw bool InjectADC_PhaseCurrentCaliEn()Foc_port.c/ FOCPortInit()InjectADC_ConvConfig(void) 三相注入式ADC配置，配置注入式ADC的寄存器无无无Foc_inject_adc.c/InjectADC_PhaseCurrReadCali()InjectADC_PhaseCurrReadCali() 三相ADC读取值校准无无InjectADC_ConvConfig(void) Foc_inject_adc.c/InjectADCConfig()InjectADCRegularDMAConfig() 常规ADC通道DMA配置，DMA寄存器的配置无无无Foc_port.c/FOCPortPeripheralConfig()InjectADCConfig() 注入式ADc的配置无无InjectADC_PhaseCurrReadCali()Foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig()InjectADCSwitchADCTriSource(u8 mc_ch) 切换左右电机ADC注入式采样的时钟源u8 mc_ch //电机通道，左电机or 右电机无无foc_port.c/FOCPortSwitchMotorCtrlChannel()InjectADCSwitchADCSampleCH(u8 mc_ch) 切换左右电机ADC注入式采用通道u8 mc_ch //电机通道，左电机or 右电机无无foc_port.c/FOCPortSwitchMotorCtrlChannel()InjectADCGetPhaseZeroOffset(u8 mc_ch , PHASE_OFFSET *phase_zero)获取相电流初始值u8 mc_ch //电机通道typedef struct //相电流{s32 a;s32 b;s32 c;}PHASE_OFFSET; 无无stm32f10x_it.c/ADC1_2_IRQHandler()在ADC转换结束中断中被调用，并且是电机状态：MotorCtrlState = CALICURR时PHASE_CURRENT InjectADCGetPhaseCurrValues(u8 mc_ch) 三相电流值计算出矢量电流Ia、Ibu8 mc_ch //电机通道，左电机or 右电机typedef struct //相电流{s32 a;s32 b;s32 c;}PHASE_OFFSET;无foc_port.c/FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch)foc_encoder.c/FOCEncoderStartUp (u8 mc_ch)stm32f10x_it.c/ADC1_2_IRQHandler (u8 mc_ch)在ADC转换结束中断中被调用，而且是在电机状态处于IDLE时被调用InjectADCEnableADCTri(void) 注入式ADC采样使能无无无stm32f10x_it.c/TIM1_UP_IRQHandler()T1上溢中断InjectADCDisableADCTri(void) 关闭ADC触发源出发采样无无无stm32f10x_it.c/ADC1_2_IRQHandler ()ADC转换结束中断foc_coord_transform.c归属组：arithmetic描述：FOC坐标变换，该文件内包含正弦表、最大调制表#define SIN_COS_TABLE {……}static const s16 CoordSinCosTable[256] = SIN_COS_TABLE;函数：函数功能描述输入参数输出参数调用函数在何处被调用STATOR_CURRENT FOCCoordTransClark(PHASE_CURRENTCurr_Input) Clark变换，定子电流Ia、Ib转换成Ialpha和Iβtypedef struct//定子相电流{s16 Ia;s16 Ib;}PHASE_CURRENT;typedef struct//α、β电流{s16 Ialfa;s16 Ibeta;}STATOR_CURRENT;无Foc_port.c/FOCPortArithmeticModel () (在ADC转换完成被调用)Foc_encoder.c/FOCEncoderStartUp () (在电机启动对准时被调用)ROTOR_CURRENT FOCCoordTransPark(STA TOR_CURRENT Curr_Input, s16 Theta) Park变换，Iα和Iβ变换成Id和Iqs16 Theta //转子角度typedef struct{typedef struct{s16 Iq;无s16 Ialfa;s16 Ibeta;}STATOR_CURRENT;s16 Id;}ROTOR_CURRENT;FOCCoordTransRevParkCircleLimitation(u8 mc_ch)输出调制比限幅的函数u8 mc_ch //电机通道无无STATOR_VOLTAGE FOCCoordTransRevPark (ROTOR_VOLTAGE V olt_Input) 逆park变换，该函数理应有电机角度作为输入参数，但由于该函数在调用时处在正park变换之后，正park变换已经将转子角度计算在结构体中，所以在这个函数中就不用计算了。

STM32库函数汇总STMicroelectronics提供了一套完整的软件开发工具包（STMCube），其中包含了一系列的库函数，用于简化STM32的开发过程。

下面是一些常用的STM32库函数的简要介绍：1.GPIO库函数：用于设置和控制GPIO（通用输入输出）引脚状态，包括初始化、读取和写入引脚状态等。

2.外部中断库函数：用于配置和控制外部中断功能，包括触发方式、中断优先级等。

3.定时器库函数：用于配置和控制定时器功能，包括计数模式、定时器中断、PWM输出等。

4.ADC库函数：用于配置和控制ADC（模数转换器）功能，包括参考电压、采样周期、数据读取等。

5.UART库函数：用于配置和控制UART（串行通用异步收发器）功能，包括波特率、数据传输、中断接收等。

6.SPI库函数：用于配置和控制SPI（串行外设接口）功能，包括传输方式、模式、速率、中断接收等。

7.I2C库函数：用于配置和控制I2C（串行外设接口）功能，包括传输方式、速率、地址、中断接收等。

8.DMA库函数：用于配置和控制DMA（直接内存访问）功能，实现高速数据传输，减轻CPU负担。

9.NVIC库函数：用于配置和控制NVIC（嵌套向量中断控制器）功能，包括中断优先级、使能、清除等。

10.RCC库函数：用于配置和控制RCC（时钟控制）功能，包括系统时钟频率、外设时钟使能、时钟源选择等。

11. FLASH库函数：用于配置和控制Flash存储器功能，包括写入、擦除、读取等。

12.PWM库函数：用于配置和控制PWM（脉冲宽度调制）功能，用于控制电机速度、LED亮度等。

B库函数：用于配置和控制USB（通用串行总线）功能，实现USB设备或主机功能。

14.CRC库函数：用于配置和控制CRC（循环冗余校验）功能，用于数据校验。

15.RTC库函数：用于配置和控制RTC（实时时钟）功能，包括时钟设置、中断控制等。

以上是一些常用的STM32库函数，通过使用这些库函数，开发者可以快速高效地开发STM32相关的应用。

STM32库函数功能详解1.GPIO库函数：GPIO库函数用于对STM32的GPIO外设进行初始化和控制。

包括GPIO的初始化、输入输出模式设置、上拉下拉设置、数据读写操作等。

通过这些函数，可以方便地对单片机的GPIO进行操作。

ART库函数：USART库函数用于对STM32的串口外设进行初始化和数据的收发操作。

包括串口的初始化、波特率设置、发送和接收数据等。

通过这些函数，可以方便地实现串口通信功能。

3.SPI库函数：SPI库函数用于对STM32的SPI外设进行初始化和数据传输操作。

包括SPI的初始化、数据传输的设置、发送和接收数据等。

通过这些函数，可以方便地实现SPI通信功能。

4.I2C库函数：I2C库函数用于对STM32的I2C外设进行初始化和数据传输操作。

包括I2C的初始化、数据传输的设置、发送和接收数据等。

通过这些函数，可以方便地实现I2C通信功能。

5.ADC库函数：ADC库函数用于对STM32的模数转换器进行初始化和数据转换操作。

包括ADC的初始化、转换通道的设置、启动转换和读取转换结果等。

通过这些函数，可以方便地实现模数转换功能。

6.PWM库函数：PWM库函数用于对STM32的定时器进行初始化和PWM输出操作。

包括定时器的初始化、周期和占空比的设置、启动和停止PWM输出等。

通过这些函数，可以方便地实现PWM输出功能。

7.NVIC库函数：NVIC库函数用于对STM32的中断控制器进行初始化和中断控制操作。

包括中断优先级的设置、中断使能和禁止控制等。

通过这些函数，可以方便地实现中断控制功能。

8.RCC库函数：RCC库函数用于对STM32的时钟控制器进行初始化和时钟设置操作。

包括时钟的使能和禁止、时钟源的选择和分频设置等。

通过这些函数，可以方便地实现时钟设置功能。

9.DMA库函数：DMA库函数用于对STM32的DMA控制器进行初始化和数据传输操作。

包括DMA的初始化、数据源和目的地的设置、启动和停止传输等。

解析STM32的库函数以最常用的GPIO设备的初始化函数为例，如下程序段一：GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;1 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;2 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;3GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;4GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure5这是一个在STM32的程序开发中经常使用到的GPIO初始化程序段，其功能是将GPIOA.4口初始化为推挽输出状态，并最大翻转速率为50MHz。

下面逐一分解：首先是1，该语句显然定义了一个GPIO_InitTypeDef类型的变量，名为GPIO_InitStructure，则找出GPIO_InitTypeDef的原型位于“stm32f10x_gpio.h”文件，原型如下：typedef struct{u16 GPIO_Pin;GPIOSpeed_TypeDef GPIO_Speed;GPIOMode_TypeDef GPIO_Mode;}GPIO_InitTypeDef;由此可知GPIO_InitTypeDef是一个结构体类型同义字，其功能是定义一个结构体，该结构体有三个成员分别是u16类型的GPIO_Pin、GPIOSpeed_TypeDef 类型的GPIO_Speed 和GPIOMode_TypeDef 类型的GPIO_Mode。

继续探查GPIOSpeed_TypeDef和GPIOMode_TypeDef类型，在“stm32f10x_gpio.h”文件中找到对GPIOSpeed_TypeDef的定义：typedef enum{GPIO_Speed_10MHz = 1,GPIO_Speed_2MHz,GPIO_Speed_50MHz}GPIOSpeed_TypeDef;则可知GPIOSpeed_TypeDef枚举类型同一只，其功能是定义一个枚举类型变量，该变量可表示GPIO_Speed_10MHz、GPIO_Speed_2MHz和GPIO_Speed_50MHz三个含义（其中GPIO_Speed_10MHz已经定义为1，读者必须知道GPIO_Speed_2MHz则依次被编译器赋予2，而GPIO_Speed_50MHz为3）。