机械手臂教材

第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
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EPSON销售株式会社
FA机器营业课
〒160-8324
东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦
3.2设计资源管理器39
3.3状态窗口39
3.4状态栏40
3.5在线帮助41
3.6简单的程序作成和实行42
3.7机械手管理器43
第4章4.试校44
4.1控制面板44
4.2点动&试校46
点动控制46
点动方法49
点动50
TEACH模式50
点的试校方法50
变更内容的保存/删除51
4.3点的编集52
打开编辑用的点的文件52
Resume91
Quit91
任务管理器94
记忆卡I/O96
第12章12.设计方案管理98
12.1概要98
EPSON RC+7.0的设计方案98
为什么需要设计方案98

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1
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
L型取件
取物点
变形 L型取件
嵌件点
有嵌件式取件
取物点
取物点
嵌件点
变形有嵌件式取件
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2
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置， 是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1）
+ 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2）
教导时副臂的定位顺序
❖ 副夹水口→副臂后行，副臂下行→
副待机位→副臂上行→副放水口
（7）
（9）
（8）
h
6
教导程序主画面介绍
h
7
教导程序验证画面介绍
h
8
教导程序存储画面介绍
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9
本次设计采用路径规划的原理来实 现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分
析，设定相应的电机运动顺序，根据指
令系统自动生成一套工艺程序，并传输 到PLC端进行执行。同时在PLC中有相 应的程序储存区和数据存储区，PLC根 据程序存储区的指令来进行动作。而这
些程序是根据指令系统中的指令、根据
教导程序按一定的顺序组成的。同时 PLC端有两段程序数据存储区，一段为 主臂的程序存储区，另一端为副臂的程
序储存区。在工艺程序执行的时候两段
h
10
自动运行开始
PLC程序运行流程图
N0 判断程序传输是否正
确
在PLC端有相应的子程 序端来对应不同的指令 ，在PLC端实现的为对 于终端电机的具体执行 ，根据指令系统的要求 ，PLC系统相当与一个 控制器和运算器，根据 两段程序区的指令来进 行程序运行。下图为 PLC端程序运行的流程 图：

需要正确设定「工具长度」 →
「设定」
工具坐标系运转方式
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
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把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
ＦＤ
ＡＸ
→
对应号码的程序就在画面上被调出来 了. 显示[无]就是空程序，可以新建.
显示[有]的情况下,即那个程序号码已经被使 用，所以要另外选择其他程序号码.
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移动命令的记录
ＦＤ控制装置
ＡＸ控制装置
移動命［令记を录記］録する ［键レ记コ录ー移ド动］命キ令ー
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移动命令的记录
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
ＡＸ控制装置
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示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（ 作业程序）录入机器人中。同时写 入机器人移动、焊接等命令。

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任务2 搬运编程与操作
工业机器人工作流程 使用工业机器人完成搬运工作，要经过5个主要工作环节，包括工艺分析、运动规划、示教前的准备、示教编程、程序测试。搬运工艺分析 机器人搬运是指物料在生产工序、工位之间进行运送转移，以保证连续生产的搬运作业。采用科学合理的搬运方式和方法，不断进行搬运分析，改善搬运作业，避免产品在搬运过程中，因搬运手段不当，造成磕、碰、伤，从而影响产品质量。为了有效地组织好物料搬运，必须遵循搬运的原则。
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任务1 认识工业机器人
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
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任务1 认识工业机器人
1.2 手动操作工业机器人手动操作功能简介 手动操作工业机器人拓展与提高1——十大工业机器人品牌
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任务1 认识工业机器人
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任务1 认识工业机器人
2、按执行机构运动的控制机能分 点位型
连续轨迹型3、按程序输入方式分 离线输入型
示教输入型4、按应用领域分类 可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人等。
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任务1 认识工业机器人
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任务3 机器人涂胶编程与操作
3.1 工业机器人的运动学分析机器人位置与姿态的描述
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任务3 机器人涂胶编程与操作
机器人位置与姿态的描述 机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是由三个移动自由度确定，姿态是由三个旋转自由度确定。关节型机器人可视为由一系列关节连接起来的连杆组成。机器人运动学研究的是各杆件尺寸、运动副类型、杆间相互关系（包括位移关系、速度关系和加速度关系）等。手部相对固定坐标系的位姿和运动是我们研究的重点，因此，首先要建立相邻连杆之间的相互关系，即要建立连杆坐标系。，把坐标系固定在机器人的每一个连杆的关节上，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。