MotosimEG4.01培训讲义V1.0

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安川MOTOMAN机器人资料教程+motosimEG离线软件

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MOTOMAN机器人培训教材

绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路
2 产品确认

2.2 订货号确认
确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。
3 安装

3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜 3.1.2 用叉车搬运控制柜
• • • • •
确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
入门篇-示教-最初程序点与最后程序点的重合方法
入门篇-示教-确认程序点前进与后退
入门篇-示教-确认程序点前进与后退应注意是事项
入门篇-示教-确认程序点
入门篇-示教-前进/ 后退的自由曲线动作
入门篇-示教-手动速度的选择
入门篇-示教-手动速度的选择
操作篇-示教编程器的认识及了解

右图为示教编辑器的外观

示教前的准备
开始示教前，把动作模式设定为示教模式。输入程序名 1.确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。 2.按伺服准备建伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。 3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序 4.显示新建程序后，按选择键。 5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST） 6.把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入 7.按回车键进行登录。 8.光标移动到”执行”上,按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序， “NOP”和“END”命令自动生成。

一汽夏利三缸发动机摩托罗拉EFI维修培训教材

夏利发动机摩托罗拉系统维修培训教材摩托罗拉（中国）电子有限公司2005年4月目录1.摩托罗拉电子燃油喷射系统 (1)1.1 系统控制原理 (1)1.1.1系统简介 (1)1.1.2系统组成 (2)1.2系统控制策略 (6)1.2.1点火控制 (6)1.2.2喷油控制 (8)1.2.3空调控制 (8)1.2.4故障诊断 (8)1.2.5安全 (缺省值) 控制功能 (9)1.2.6排放控制 (9)1.3发动机运行模式 (9)2.故障排除 (19)2.1注意及说明事项 (19)2.2故障排除流程说明 (19)2.3诊断仪（元征公司）读取ECU数据 (20)2.4发动机自我诊断功能 (20)2.5故障诊断与排除基本项目 (20)2.6具体故障表现形式 (28)2.6.1 发动机无法起动 (28)2.6.2发动机起动困难 (29)2.6.3怠速转速不稳 (29)2.6.4怠速转速偏高 (30)2.6.5怠速偏低 (31)2.6.6发动机经常停机 (31)2.6.7加速缓慢 (32)目录2.7具体部件故障排除 (33)2.7.1传感器诊断维修 (34)进气压力传感器 (39)转速传感器 (42)2.7.2执行器诊断维修 (45)2.7.3 ECU 电源线故障诊断 (51)2.7.4 ECU接地线故障诊断 (52)3.系统维护 (52)3.1燃油 (52)3.2 起动 (52)3.3怠速 (53)3.4燃油循环 (53)3.5喷油器 (53)3.6 三元催化转换器 (53)3.7节气门阀体调整 (54)3.8 发动机故障指示灯(MIL) (54)3.9其他注意事项 (54)附录 (55)1 摩托罗拉系统基本规格及参数 (55)2 摩托罗拉EFI系统模块外观图，引脚分配表和接线原理图。

(58)1.摩托罗拉电子燃油喷射系统1.1 系统控制原理此培训材料是针对夏利三缸机摩托罗拉电喷系统的，其他的系统如四缸机系统（如奇瑞、福田等）；他们的原理完全一致，只是在具体的地方有区别，比如传感器的安装位置、数目等，差别比较大的地方我们会单独提出来。

精通EMX4.1 第一章

前言Pro/ENGINEER是美国PTC公司（Parametric Technology Corporation：参数化技术公司）开发的大型CAD/CAE/CAM集成软件。

该软件是目前最优秀的3D实体建模软件之一，EMX （Expert Moldbase Extension 模具设计专家）是PRO/E系统中的一个外挂软件，专业用来自动建立各种标准模架及标准件，还可以自动创建滑块（抽心机构），斜顶（提升机构）等附件,胜于以前模具设计的是当设计完3D模架及标准件后，系统会自动在工作目录下生成模具总装图，各模具部件加工图，材料清单（BOM），更值得关注的是该外挂软件还可以按照实际的开模原理模拟开模动作进行动态仿真及干涉检查，，降低了出错程度，有效的提高模具设计质量。

作者写本书的心声作者不是什么名牌院校出身，而是模具行列中成长起来的，曾经在模具厂做过学徒，补师，做过模具师傅，在设计室做过绘图员，造型设计，一脚踢模具设计，写过刀路程序，现任广东深宝篮国际电脑设计学院的造型设计/模具设计高级讲师，也为模具行列培养了2000多名优秀的模具人才，所以知道作为一个模具设计人员最基本要会一些什么东西，现在我国模具行列人才紧却，热衷于模具行列的人越来越多，但想在人才拥挤的模具行列中出类拔萃就必须要有够硬的技术，而且要够综合的技术能力，公司类型的分工非常细，造型设计的搞造型设计，分模的专门分模，写程序的专门写程序，拆电极（铜工）的专门拆电极，车间钻孔的专门钻孔，开铣床的专门开铣床,开车床的专门开车床。

所以想学东西朋友不要选择公司，模具厂就不同，一般里面可以全部“通玩”，可以了解到钳工的所有知识，如：省模抛光，车床，铣床，钻床，刨床的专业知识，拆装模架，Fit模（手工试模），修模及注塑成型工艺，这时你心肯定会想“我是搞设计的要了解这些干嘛”！！肯定有用啦，有竞争力的设计师要会抄产品2D及曲面数据♉3D造型设计♉分模♉拆铜工♉会出符合国标的工程图（工程图是工程界的共同语言）,那么不难想象你设计一套合格的模具你最起码要知道怎么样脱模你才能设计出3D模型，懂得加工工艺才能知道分模时那些应该做镶件，那些用线割，那些要拆铜工，那些要CNC，所以刚刚出道的朋友不要近眼前利益，薪金要求甚高，必须学综合技术来提升自己。

数控仿真软件应用培训讲义

讲义〔数控仿真软件应用培训〕2006.5 沈阳第一局部数控仿真系统使用............................................................................................................................. - 1 -第一章安装与进入 (1)1.1 安装与注册............................................................................................................................................ - 1 -1.2 进入仿真系统........................................................................................................................................ - 1 -第二章根本操作 . (2)2.1 选择机床类型........................................................................................................................................ - 2 -2.2.1 定义毛坯............................................................................................................................................. - 2 -2.2.2 使用夹具〔数控铣和加工中心〕 ..................................................................................................... - 2 -2.2.3 放置零件............................................................................................................................................. - 2 -2.2.4 调整零件位置..................................................................................................................................... - 2 -2.2.5 使用压板............................................................................................................................................. - 3 -2.3.1 工程文件............................................................................................................................................. - 3 -2.3.2 工程文件的内容包括......................................................................................................................... - 3 -2.3.3 对工程文件的操作............................................................................................................................. - 3 -视图变换....................................................................................................................................................... - 3 -2.5 选项操作................................................................................................................................................ - 4 -第三章仿真数控机床操作 (5)3.1.1.1 FUNAC 0I系统 ............................................................................................................................. - 5 -3.1.1.2 启动机床.......................................................................................................................................... - 6 -3.1.1.3 回参考点.......................................................................................................................................... - 6 -3.1.1.4 手动/连续方式................................................................................................................................. - 7 -3.1.1.5 手轮方式.......................................................................................................................................... - 7 -选择和安装车刀........................................................................................................................................... - 7 -3.1.1.7 加工中心和数控铣床选刀.............................................................................................................. - 7 -3.1.1.8 显示内容切换.................................................................................................................................. - 8 -3.1.1.9 MDI键盘 .......................................................................................................................................... - 9 -3.1.1.10 程序编辑........................................................................................................................................ - 9 -3.1.1.11 MDI操作....................................................................................................................................... - 10 -3.1.2.1 数控车床对刀................................................................................................................................ - 11 -3.1.2.2 加工中心和数控铣对X，Y轴基准〔使用圆柱销〕.................................................................. - 11 -3.1.2.3 使用寻边器对X，Y基准 ............................................................................................................. - 12 -3.1.2.4 Z轴对刀....................................................................................................................................... - 12 -输入铣床及加工中心刀具长度补偿参数： ........................................................................................... - 13 -3.1.2.6 输入铣床及加工中心刀具半径补偿参数 .................................................................................... - 13 -3.1.2.7 数控程序管理................................................................................................................................ - 13 -3.1.2.8 自动/连续方式............................................................................................................................... - 13 -：本软件支持的F ANUC 0i系统G指令................................................................................................. - 15 -3.2.1.1 siemens 802系统 ............................................................................................................................ - 16 -3.2.1.2 启动机床和机床回零.................................................................................................................... - 17 -3.2.1.3 手动/连续方式............................................................................................................................... - 17 -3.2.1.4 手动/点动方式............................................................................................................................... - 18 -3.2.1.5 手动/手轮方式............................................................................................................................... - 18 -手动/主轴.................................................................................................................................................... - 18 -3.2.1.7 程序行编辑：................................................................................................................................ - 18 -3.2.1.8 MDA操作 .................................................................................................................................... - 18 -3.2.2.2 设置刀尖半径和方位号：............................................................................................................ - 19 -3.2.2.3 铣床和加工中心设置工件坐标系零点： .................................................................................... - 19 -3.2.2.4 输入刀具长度补偿值.................................................................................................................... - 20 -3.2.2.5 输入刀具半径补偿值.................................................................................................................... - 20 -3.2.2.6 导入数控程序................................................................................................................................ - 20 -3.2.2.7 数控程序管理................................................................................................................................ - 20 -3.2.2.8 编辑数控程序................................................................................................................................ - 21 -3.2.2.9 保存程序........................................................................................................................................ - 22 -3.2.2.10 自动/连续方式............................................................................................................................. - 22 -3.2.2.11 自动/单段方式 ............................................................................................................................. - 22 -3.2.2.12 检查运行轨迹.............................................................................................................................. - 22 -3.2.3.2 SIEMENS802S 数控指令格式....................................................................................................... - 27 -华中数控..................................................................................................................................................... - 35 -3.3.1.2 启动机床和机床回参考点............................................................................................................ - 35 -3.3.1.3 手动/连续方式............................................................................................................................... - 36 -3.3.1.4 手动/增量方式............................................................................................................................... - 36 -3.3.1.5 MDI操作 ........................................................................................................................................ - 36 -3.3.2.1 车床对刀........................................................................................................................................ - 37 -3.3.2.2 铣床及卧式加工中心对刀............................................................................................................ - 37 -3.3.2.3 设置铣床及加工中心刀具补偿参数 ............................................................................................ - 38 -数控程序处理............................................................................................................................................. - 39 -3.3.2.5 程序编辑........................................................................................................................................ - 39 -3.3.2.6 保存程序........................................................................................................................................ - 40 -3.3.2.7 文件管理........................................................................................................................................ - 40 -3.3.3.1 自动加工方式................................................................................................................................ - 41 -3.3.3.2 自动/连续方式............................................................................................................................... - 42 -自动/单段方式............................................................................................................................................ - 42 -3.3.3.4 查看轨迹........................................................................................................................................ - 43 -华中数控车床G指令列表 ........................................................................................................................ - 43 -华中数控铣床及加工中心G指令列表 .................................................................................................... - 43 -广州数控GSK980T .................................................................................................................................... - 45 -3.4.1.2 启动机床和返回机床零点............................................................................................................ - 46 -3.4.1.3 手动连续进给................................................................................................................................ - 46 -3.4.1.4 单步进给........................................................................................................................................ - 46 -3.4.1.5 手轮进给........................................................................................................................................ - 46 -3.4.1.6 手动辅助机能操作........................................................................................................................ - 46 -对刀，设置刀具长度偏移值..................................................................................................................... - 47 -3.4.2.1 新建数控程序................................................................................................................................ - 47 -3.4.2.2 字的插入、修改、删除................................................................................................................ - 47 -3.4.2.3 程序号检索.................................................................................................................................... - 48 -3.4.2.4 程序的删除.................................................................................................................................... - 48 -3.4.2.5 导出指定程序文件........................................................................................................................ - 48 -3.4.2.6 导入指定的数控程序.................................................................................................................... - 48 -3.4.2.7 当前位置的显示............................................................................................................................ - 48 -3.4.2.8 指令值的显示................................................................................................................................ - 48 -3.4.3.1 自动/单段方式的启动................................................................................................................... - 48 -3.4.3.2 自动运行停止................................................................................................................................ - 49 -3.4.3.3 检查运行轨迹................................................................................................................................ - 49 -3.4.3.4 MDI方式〔录入方式〕 ................................................................................................................ - 49 -3.4.3.5 空运行方式.................................................................................................................................... - 49 -3.4.4 广州数控GSK980T指令格式 ......................................................................................................... - 50 -3.5.1.1 广州数控GSK990M ...................................................................................................................... - 51 -3.5.1.2 机床回零........................................................................................................................................ - 53 -3.5.2 对刀以及设置工件坐标系参数 ....................................................................................................... - 53 -3.5.2.1 X，Y轴对刀 ................................................................................................................................... - 53 -3.5.2.2 Z轴对刀.......................................................................................................................................... - 55 -3.5.3 刀具补偿参数设置........................................................................................................................... - 55 -3.5.4 手动操作........................................................................................................................................... - 55 -手动返回参考点......................................................................................................................................... - 55 -手动连续进给............................................................................................................................................. - 56 -3.5.4.3 手轮控制机床移动........................................................................................................................ - 56 -3.5.4.4 手动辅助机能操作—手动换刀〔加工中心有效〕 .................................................................... - 56 -3.5.4.5 手动辅助机能操作—主轴反转、停止、正转 ............................................................................ - 56 -3.5.4.6 手动辅助机能操作—主轴点动 .................................................................................................... - 56 -3.5.4.7 机床锁住........................................................................................................................................ - 57 -3.5.4.8 辅助功能锁住................................................................................................................................ - 57 -程序编辑操作............................................................................................................................................. - 57 -新建程序..................................................................................................................................................... - 57 -程序检索..................................................................................................................................................... - 57 -程序删除..................................................................................................................................................... - 57 -程序输入/输出............................................................................................................................................ - 58 -程序编辑..................................................................................................................................................... - 58 -自动运行..................................................................................................................................................... - 58 -自动方式..................................................................................................................................................... - 58 -3.5.6.2 轨迹显示........................................................................................................................................ - 59 -3.5.6.3 MDI运行 ........................................................................................................................................ - 59 -3.5.6.4 DNC运行〔仿真系统没有提供此功能〕.................................................................................... - 59 -4.1 车床零件测量...................................................................................................................................... - 60 -4.2 铣床零件测量...................................................................................................................................... - 62 -第二局部例题图纸、工艺、程序和练习题图纸........................................................................................... - 64 -第一局部数控仿真系统使用第一章安装与进入1.1 安装与注册1。

MOTOMAN培训教材

应用领域拓展
医疗保健
Motoman机器人将在医疗保健领域发挥重要作用，如辅助手术、
康复训练、护理陪伴等。
物流运输
随着电子商务的快速发展， Motoman机器人将在物流运输领域发挥重要作用，提高配送效
率。
农业领域
Motoman机器人将在农业领域应用于种植、养殖、采摘等方面，
提高农业生产效率。
安全与伦理问题
05
Motoman机器人的未来展望
技术发展趋势
人工智能技术
随着人工智能技术的不断发展， Motoman机器人将具备更高级的
认知和决策能力，能够更好地适应复杂环境和任务。
传感器技术
传感器技术的进步将进一步提高 Motoman机器人的感知能力，使其能够更精确地识别和交互。
云计算与边缘计算
云计算和边缘计算技术的发展将为 Motoman机器人提供更强大的数据处理和分析能力，提升其运行效率和智能化水平。
Motoman培训教材
目录
• Motoman机器人概述 • Motoman机器人的基本操作 • Motoman机器人的高级功能
目录
• Motoman机器人的应用案例 • Motoman机器人的未来展望
01
Motoman机器人概述
机器人简介
01
02
03
机器人型号
Motoman系列机器人有多种型号，适应不同的应用场景和需求。
THANKS
感谢观看
传感器与感知功能
总结词
传感器与感知功能是实现机器人智能化和自主化的关键，包括接触传感器、距离传感器、视觉传感器等。
详细描述
了解不同类型的传感器及其工作原理，掌握如何将传感器数据读入机器人控制器并实现相应的动作或决策，以及如何进行传感器的校准和标定。

MOTOMAN焊接机器人培训

焊接电源
送丝机构
焊枪电缆
焊焊丝丝输输出出的的尾尾端端，，保保证证焊焊接接电电弧弧的的稳稳定定性性。。
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
焊枪
输输送送焊焊接接时时所所需需要要的的焊焊丝丝、、保保护护气气或或冷冷却却水水等等。。
6
5.1 熔化极气保焊实施的关键点
SSGGMM
(15) 冷却水冷水管 (16) 冷却水回水管 (17) 水流开关 (18) 冷却水箱 (19) 碰撞传感器电缆 (20) 功率电缆(－) (21) 焊机供电一次电缆 (22) 机器人控制柜NX100 (23) 机器人示教盒(PP) (24) 焊接指令电缆(I/F) (25) 机器人供电电缆 (26) 机器人控制电缆 (27) 夹具及工作台
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
13
5.8 熔化极气保焊实施的关键点
SSGGMM
i)焊接保护气的特性
二氧化碳气体（CO2）在电弧电压升高时，电弧的吹力增大，易使熔滴颗粒变大，从而产生较大的飞溅。但是提高热输入量可得到宽、深的焊缝。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
氩气（Ar）由于电离的潜能小，又易电离，可以保证起弧并维持其稳定性。并且，非活性气体可避免氧化物的产生，可以得到优良机械性能的焊缝。但是在高电流密度下，电弧易集中，得到窄深的焊缝。
法的选择等，以满足焊接工件对焊接自动化的要求。
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
18
8 适合机器人的焊枪
SSGGMM
用于焊接机器人的焊枪的特点：机器人焊枪须满足机器人自动化焊接所要求的高承载能力。对于焊枪而
言，与焊接电源类似，也有其使用的负载持续率衡量其工作能力。

CM402维修培训教材-1

支撑脚水平仪及其放置的位置1/1HolderScrew BoltZ Axis Motor Plate图1-1Spring Clamp PinHolderFilterCollerJoint1电磁阀配管BlockJoint2PlugJoint3Bracket2Joint5Joint7Joint1PlateLong Pin (2)GuideShort Pin (2)MOTORPlate安装卡线槽Pin BracketBall Pin气管接头气管接头CameraLensLED Unit图例连轴器（Coupling） [6]轴承（Bearing） [15,16]垫片（Washer） [18]Ｂａｌｌ　Ｓｃｒｅｗ螺钉（Nut） [10]锁紧螺钉head测力计备注注意点图例作业步骤使用专用的程式，程序名为：Td4Z4C-a-SHA具体见下面备注作业项目机器精度的调整和测定所需工具所需量具所需治具1. 进行Head Position Offset （透过识别，贴装位置的补正）各种用于精度测试的料备注注意点（具体内容同上）图例作业步骤5. 完成精度测定后，对反射识别进行Head Position offset。

所需量具所需治具作业项目所需工具作业项目机器参数校正（Machine Prmtr Teaching）所需工具内六角棒，扳手所需量具所需治具见备注Ｃａｍｅｒａ的角度补正Camera各种速度的位置补正小孔靠近Stop位置治具安放点位置补正值高度补正值吸着位置和高度备注注意点在安装之前最好进行机器数据保存。

5. 选择PT200中CM20X/CM30X System install 。

6. 进入安装模式进行安装。

7. 安装完毕后重新启动机器。

PT200进入Service 模式安装需要20分钟时间1. 将Computer 与Hub 用网线连接。

2. 将升级软盘置于机器Floppy disk 。

重新启动机器。

4. 检查网线通讯是否正常。

摩托罗拉黑带培训资料

Figure 4
Figure 5
A centered 6 sigma process.
A 6 sigma process with typical 1.5 sigma shift
# Refer to Benda. (1975) tatistical Tolerancing as it Relate Quality Control and the Designer?Automotive Division Newsletter Evans, David H. (1975) tatistical tolerancing : The State of the Art, Part II : Methods for Estimating Moment
2 2 SigmaTotal Sigma 2 Sigma process Gage
* Suppose we have a centered process (Cp = Cpk) which has an allowable tolerance of +/- 10. The gage variation is 2.5. Suppose the Process Variation is zero (an impossibility).
HKG Final Manufacturing
Sector Manufacturing
Six Sigma & Beyond ....
* When six sigma goal is reached, room for improvement still remains for achievement of Total Customer Satisfaction.
HKG Final Manufacturing

(Siemens)西门子贴片机培训教材

SIPLACE 培训教材SIPLACE Training Material目录一、课程目标 (2)1.1 总体目标 (2)1.2 具体目标 (2)二、特殊说明 (3)2.1 西门子贴片机使用注意事项 (3)三、SIEMENS 贴片机的结构 (4)3.1 SIEMENS 贴片机结构 (4)3.2 Siplaces 80S - 20 机器结构介绍 (6)3.3 Siplaces 80S - 20 贴片头介绍 (7)3.4 旋转贴片头的12个站 (8)四、SIEMENS贴片机的用户界面 (9)4.1 贴片机用户界面的组成 (9)4.2 贴片机用户界面菜单 (10)4.3 错误及信息对话框 (10)4.4 机器控制对话框 (11)4.5 选择操作等级 (11)五、SIEMENS贴片机的操作指南 (13)5.1 生产线启动 (13)5.2 操作指南 (14)5.3 SIEMENS贴片机操作明细 (19)六、SIEMENS 单项操作功能 (26)七、送料器续料及操作步骤 (27)7.1 送料器 (27)八、故障描述/掉件率查询 (33)8.1 故障描述 (33)8.2 SIEMNES 常见错误分析及解决 (35)8.3 掉件率查询 (37)九、清洁步骤及PCP参数指导 (38)一、课程目标1.1 总体目标西门子贴片机的特点是结构精巧，紧凑，易于调整。

但是非正常规程操作，极有可能造成机器的损坏。

通过对本教材的系统学习，使学员能够正确利用工具及材料并掌握SIEMENS贴片机的操作方法和日常维护，实现正确操作。

1.2 具体目标1.能正确识别生产工具，设备及所用材料2.了解产品生产的整体工艺流程3.了解机器的安全特征4.可以根据操作指导对机器进行正确操作5.进行自觉性维护和日常清理并保持5S二、特殊说明2.1 西门子贴片机使用注意事项1.放置供料器应保证桌面的磁条上没有任何元件和异物，检查供料器是否摆放牢固。

2.打件过程中如意外打开防护罩或按下急停，应对打过的板作100% 检查。

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11.单击“Pos”按钮
10.选中添加好的工具数模YMCSA-300R15mm
12.修改数模位置，完成后单击“OK”
按钮
14
基础操作——设置工具尖端点
1.单击Robot→Data Setting→Tool Data…
4.单击“OK”按钮
2.选择工具编号
3.根据设计尺寸填写各数值（重量重心参数不填写机器人会按照最大负载运行，影响节拍）
基础操作——添加外部轴
31
基础操作——外部轴的协调
34
基础操作——创建机器人程序 38
基础操作——焊接角度
42
基础操作——仿真程序的运行 43
软件介绍
MotosimEG是一款专门用于YASKAWA工业机器人MOTOMAN的仿真软件，可用于验证机器人系统的可行性并可以输出离线程序。
3
软件介绍
使用Motosim EG 可实现确认系统方案确认机器人选型确认机器人/工件安装位置确认机器人动作范围和可达到性确认机器人与其它部件有无干涉对夹具提出修改意见模拟系统流程，确认动作节拍输出离线程序
18
基础操作——数模位置的移动
2.单击“Pos”
在此操作中，需要与不同视角的按钮配合使用
1.选中需要修改位置的数模
4.单击“OK” 按钮
正视俯视左视
3.修改数模坐标数值
19
基础操作——数模位置的移动
每单击一次的改变量为Step中的值
在此操作中，需要与不同视角的按钮配合使用
选中，鼠标左键拖动为旋转画面
修改，否则修改无效
夹具随外部轴一同转动
33
基础操作——外部轴的协调
2.进入程序，选择“Open”
1.在关闭CELL的情况下找到 MotosimEG安装目录下的程序
MotoPrmAll
34
基础操作——外部轴的协调
3.选中需要修改的All.prm文件
4.单击“打开”
35
基础操作——外部轴的协调
6.值修改为1 5.找到FD中7，双击 8.点击“保存”按钮
MotoSim EG
17
基础操作——导入数模
导入数模方法与添加工具方法相同
将需要仿真的数模转换成hsf 格式之后，然后单击add，将数模添加进来。需要注意的是,经CATIA软件转换生成的数模，单位与MotosimEG中的默认单位不一致，加入之后右键单击数模，选择property，将scale值由1.000设为0.001
9.单击“OK”
8.选择建立好的 Dummy
28
基础操作——DUMMY的运用
移动DUMMY就可以使在其目录下的数模一同移动
Dummy的作用：对数模进行分组标识改变外部轴的旋转方向方便数模的装配
29
基础操作——DUMMY的运用
利用对数模角点捕捉和Dummy可以方便的将任意角度的数模放置到所需位置
机器人姿态选择
40
基础操作——创建机器人程序
删除点添加点修改点位置
速度
位置等级
同步，勾选后机器人随程序移动
插补方式SMOVL SMOVC 进行外部轴协调设置后
才出现
41
基础操作——焊接角度
Work Angles直观显示焊接角度W和推拉角度T，方便根据工艺确定角度
42
基础操作——仿真程序的运行
同向反向捕捉中心点捕捉边缘捕捉Frames
整改捕捉点的位置
26
基础操作——DUMMY的运用
2.单击“Add” 1.选择“world”
3.输入名称
5.点击“OK”
4.选中“Dummy Mode”
27
基础操作——DUMMY的运用
7.单击Attribute→Parent Change…
6.选中需要放到 Dummy中的数模
30
基础操作——添加外部轴
1.移动夹具使夹具回转中心外部轴中心机器人底座中心重合
31
基础操作——添加外部轴
3.单击Attribute→Parent Change…
2.选中需要放到外部轴中的数模
5.单击“OK”
4.选择外部轴数模
32
基础操作——添加外部轴
注意：修改外部轴方向和位置必须在其父目录建立 Dummy，并在Dummy上
每次该变量
移动参考选择（绝对相对以数模为参考）
选中，鼠标左键拖动为平移画面
鼠标滚轮上下滚动为放大缩小画面
20
基础操作——测量功能
2.在数模上捕捉点得到测量数据
1.选中“Distance”（测量直线距离）或“Angle”（测量
角度）
21
基础操作——可达范围
确定夹具及工件的初步位置
2.选择计算方式“P-Point” 为手腕处，“Tool”为工
8
基础操作——添加机器人
10.单击“Open”
8.选中“ALL.PRM”
11.单击“OK”完成创建
9.单击“Open”
9
基础操作——添加工具
1.单击 “CadTree”
以MA1440机器人添加东金300R为例
2.在“MA01440-A00”上单击右键选择 Model Tree View→Expand Tree
具尖端点
3.选择显示方式
5.点击“OK”
4.选择等级
1.单击Robot→Reach View→ Reach View …
22
基础操作——可达范围
23
基础操作——可达范围
注意： P-Point的可达范围与姿态无关！
不可达可达
24
基础操作——捕捉功能
1.单击“OLP”按钮
捕捉功能是仿真中最常用的功能之一，一定要多加练习
基础操作——创建机器人程序
5.单击“Position and Job View”
10.点击“Enter”
8.点击“Add”
6.选择机器人移动方式
9.选择插补类型
7.改变数值使机器人移动
39
基础操作——创建机器人程序
脉冲值关节坐标直角坐标基坐标工具坐标用户坐标焊接角度外部轴脉冲外部轴
6
基础操作——添加机器人
1.单击Robot→Add Robot
以最新的DX200控制器MA1440机器人为例
2.选择控制器的种类
3.单击“Open”
7
基础操作——添加机器人
4.选择机器人系列
6.选择机器人型号 7.单击“Open”
5.单击“Open”
机器人型号后缀解释： T—表示机器人带有三个旋转外部轴 D—表示机器人带有两个旋转外部轴 S—表示机器人带有一个旋转外部轴 XY —表示机器人带行走轴的方向 D，S之后的250，500表示旋转变位机的负载
4
软件安装
1.安装MotosimEG
2.安装加密狗驱动程序
更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降级）安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！
5
基础操作——新建CELL
1. 单击该按钮或利用菜单操作单击File→New Cell Project
2.修改CELL存放路径
3.输入CELL名称
4.点击“OPEN” 完成CELL创建
播放完成自动显示节拍，也可在 Robot→PlayBack→Cycle Time…中显示
单击Tool→StageMaster… 选择启动的机器人
单击“Start”可运行仿真程序
43
Thank You！
44
10
基础操作——添加工具
4.单击“Add” 按钮
3.选中“MA01440-A00_flange”
11
基础操作——添加工具
5.单击“…”按钮
6.选中所需的工具数模
7.单击 “Open”
12
基础操作——添加工具
8.单击“OK” 按钮
9.单击“是”按钮，完成工具数模的导入
13
基础操作——添加工具
MotosimEG 基础教程
目录
软件介绍
3
软件安装
5
基础操作——新建CELL
6
基础操作——添加机器人
7
基础操作——添加工具
10
基础操作——设置工具尖端点 15
基础操作——导入数模
17
基础
基础操作——可达范围
22
基础操作——捕捉功能
25
基础操作——DUMMY的运用 27
若无法获得设计尺寸可以通过捕捉功能获得工具就
单点
15
基础操作——设置工具尖端点
设置好的工具尖端点
MA01440-A00_tcp状态为See All时，可以查看工具尖端点Frame
16
基础操作——导入数模
可直接生成hsf格式的三维软件。如：CATIA，S OLIDWORKS
不能生成hsf格式的三 hsf格式数模维软件，如UG，PROE等, 可先生成IGES,CGR等文件，然后由CATIA软件转化为h sf格式。
7.点击“OK”
36
基础操作——外部轴的协调
9.打开修改过的CELL，单击 Robot→Data Setting→Robot
Calibration…
10.单击该按钮
11.单击“Close”
37
基础操作——创建机器人程序
1.单击“Select Job”
2.输入程序名称
4.点击“OK”
3.选择轴组
38
3.选中“Pick Enable”
根据需求进行选择即可捕捉所需的点
2.选择捕捉时要移动机器人（Robot TCP）或数模（CurModel）