附录 常用物体转动惯量的计算
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附录 1. 常用物体转动惯量的计算
惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构定义
以a-a 为轴运动的惯量：
公式中：
以b-b 为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量
角加速度的公式α=（2π/60）/t 转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t α-弧度/秒 t-秒 T –Nm n-r/min
附录常用物体转动惯量的计算
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
3 图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
5 图5 曲柄连杆结构定义
带减速机结构的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图6 带减速机结构定义
齿形带传动的惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
7 图7 齿形带传动结构
齿轮组减速结构的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图8 齿轮组传动结构
滚珠丝杠的惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
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图9 丝杠传动结构折算到电机的力矩
传送带的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图10 传送带结构
总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
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附录常用物体转动惯量的计算齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构定义
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附录常用物体转动惯量的计算
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
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